四軸飛行器之旅正式開始

ID:57234 · 發(fā)表于 2015-3-21 02:40

      年前，網(wǎng)上買的四軸基本配件到貨了。因?yàn)橐^年了，心情比較放松就沒有怎么去折騰它。好了，現(xiàn)在正式上手四軸飛行器的制作。為了省錢，沒有買遙控器，沒有買飛控板；所以好盈天行者40A無刷電調(diào)如何設(shè)置就是個(gè)大問題，可以說這是每個(gè)真正DIY四軸的人都會(huì)面臨的問題。操蛋的電調(diào)廠家----好盈科技的說明書上根本就沒有用單片機(jī)設(shè)置電調(diào)行程的方法和說明；wcao，這就是天朝的高科技公司！害得老子整整調(diào)試3個(gè)星期才把真正的驅(qū)動(dòng)代碼寫出來。一句話，實(shí)踐出真知！真正的技術(shù)還得自己摸索。幸好有LA2016邏輯分析儀的輔助，否則，估計(jì)現(xiàn)在還在盲人摸象。

   這里特別要感謝福建仰恩大學(xué)的小胡同學(xué)對(duì)設(shè)置電調(diào)的提示！

   設(shè)想：1，最大程度省錢，充分利用自己手頭的硬件資源，能省則省，最大程度DIY；2，軟件思路：利用stm32的TIM輸出比較功能，4個(gè)GPIO輸出可控PWM方波控制4太高速無刷電機(jī)，構(gòu)成控制四軸的動(dòng)力系統(tǒng)；3，遙控主機(jī)通過操作電位器，stm32的AD通道讀出電位器AD值，然后通過NRF24l01模塊將AD值發(fā)送給飛控板接收，去控制4個(gè)GPIO輸出PWM方波的頻率，實(shí)現(xiàn)調(diào)頻調(diào)壓功能；4，AHRS姿態(tài)模塊通過本模塊的uart2串口與飛控板uart2通信獲取PITCH--俯仰角,ROLL--橫滾角,YAW--偏航角，這3個(gè)重要參數(shù)；這3個(gè)參數(shù)直接決定四軸能否穩(wěn)定可控發(fā)行，同時(shí)也是PID線性方程的重要變量；5，飛控系統(tǒng)程序根據(jù)自己的硬件資源和功能需要自己編寫；同時(shí)參考網(wǎng)上開源思路。

   雖說是玩具級(jí)飛行器，但是憑借一己之力制作起來，達(dá)到穩(wěn)定發(fā)行可謂是困難重重。里面包含的技術(shù)有：無線通信技術(shù)，嵌入式系統(tǒng)編程，計(jì)算機(jī)通信技術(shù)，電力電子技術(shù)，數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)等等。難點(diǎn)：1，沒有源碼；2，真正的DIY，走一步算一步，程序自己編寫和組織；3，通信，測(cè)試問題都需要大量時(shí)間和精力；4，最大難點(diǎn)是程序思路和算法問題。

   硬件：1，飛控板就用自己的stm32f103RC6最小系統(tǒng)板；2，遙控模塊用NRF24l01模塊，經(jīng)測(cè)試控制范圍開闊地帶30m左右；遙控主機(jī)用野火mini的stm32f103VE開發(fā)板+ 4寸LCD彩屏控制界面；3，電子羅盤用的是MPU6050陀螺儀+HMC5885地磁傳感器，本模塊網(wǎng)購；機(jī)架，用木頭板子自制450mm機(jī)架；4，電機(jī)，4個(gè)新西達(dá)KV1000電機(jī)，電調(diào)：4個(gè)好盈40A無刷電調(diào)；1045正反槳4片；5，電池是11.1V鋰離子電池，標(biāo)25C容量；6，萬向云臺(tái)輔助調(diào)試，姿態(tài)，動(dòng)力調(diào)試。

   本人將記錄一點(diǎn)點(diǎn)進(jìn)展。