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今天是4月27日，隨著單片機(jī)故障的出現(xiàn)，智能小車套件組裝調(diào)試工作被迫中止，我也被迫得以清閑，于是寫一篇半技術(shù)文，小結(jié)一下我的智能小車套件組裝小結(jié)。 到目前為止，遇到過3次非常頭疼的問題。所謂非常頭疼，就是看起來特別弱智的問題，但花了一兩天也解決不了。當(dāng)然解決了以后證明確實(shí)很弱智。智能小車套件組裝總結(jié)如下：
首先是剛買回來我的第一塊單片機(jī)之后的第一個(gè)程序：想點(diǎn)亮一盞LED燈，怎么也不行，這就像剛學(xué)編程的人想輸出“HELLO, WORLD!”卻總是失敗一樣打擊人。結(jié)果是，用的編程器progisp有bug，應(yīng)該先擦掉再寫入，它卻先寫入后擦掉……手動(dòng)先擦再寫就解決問題了。
其次是我單片機(jī)升級(jí)的時(shí)候，由atmega16換成atmega128之后，想測(cè)試一下芯片，寫了一個(gè)讓一盞燈不停閃爍的程序，又失敗了！這就像剛學(xué)編程的人想輸出“HELLO, WORLD! MY NAME IS WYT.”卻總是失敗一樣打擊人。我想，上次失敗是軟件問題，這次不該是了呀，肯定是程序?qū)懙糜袉栴}，找了兩天程序的問題（當(dāng)然順便學(xué)了頭文件和軟件使用方面等等好多東西），最后發(fā)現(xiàn)是編譯軟件ICCAVR要設(shè)置單片機(jī)型號(hào)，同樣的語(yǔ)句對(duì)不同型號(hào)的單片機(jī)有不同的翻譯方法……
第三次就是這次了，智能小車套件組裝，總也無(wú)法下載程序，上網(wǎng)查資料，問題沒解決，但是學(xué)到了好多熔絲位設(shè)置，時(shí)鐘設(shè)置等方面的知識(shí)，同時(shí)也學(xué)到了解決類似問題的許多種方法，可惜都不適合我這個(gè)問題。
通過這三次經(jīng)歷，我的體會(huì)之一是：?jiǎn)栴}，的確是上天賜予你的進(jìn)步的捷徑。只是很多人看不到這條捷徑，而選擇放棄。實(shí)際上問題越難，你將獲得越大的進(jìn)步。好比這次困難，如果我上網(wǎng)查到的第一條解答就解決了問題，那我就不可能繼續(xù)深究了。
除了這三次最頭疼的問題，還有無(wú)數(shù)次遇到小問題。我喜歡解決問題，特別喜歡用非一般的方法解決問題，還喜歡不斷發(fā)現(xiàn)問題。
舉幾個(gè)例子吧：智能小車套件有尺寸要求，要能裝進(jìn)直徑20cm的圓筒。先介紹下背景：聯(lián)軸器是連接電機(jī)軸和車輪的東西，車輪內(nèi)側(cè)有一個(gè)正六邊形的凹槽，聯(lián)軸器剛好能與凹槽吻合這樣車輪就不會(huì)打空轉(zhuǎn)。但我們發(fā)現(xiàn)電機(jī)加輪子加聯(lián)軸器怎么擺都會(huì)超寬，輪子又沒有別的可選。因此我放棄了過長(zhǎng)的聯(lián)軸器，裝上了一個(gè)比較短的塑料齒輪，然后把齒輪用鋼銼銼成剛好能固定車輪的正六邊形，最后用繩子把車輪和齒輪綁牢，至今車子都跑得挺好。
后來選傳感器，前輩和別人一直都用紅外測(cè)距，但我覺得超聲波測(cè)距傳感器沒什么不好，就買了一個(gè)試試，后來發(fā)現(xiàn)效果很好，當(dāng)然，測(cè)試的過程也是充滿艱辛，從明明就對(duì)的程序卻無(wú)法運(yùn)行，到運(yùn)行之后測(cè)量不精確，到拿一本書擺在傳感器面前的各種位置各種角度進(jìn)行性能測(cè)試，到多個(gè)傳感器之間的相互串?dāng)_測(cè)試，到從用中斷控制改為非中斷控制以加強(qiáng)程序穩(wěn)定性，我假期在家的時(shí)間基本都是在研究超超聲波測(cè)距傳感器中度過的。雖然現(xiàn)在對(duì)其外部特性基本熟知了，但因?yàn)闆]遇到傳感器不能工作的情況，所以一直沒有動(dòng)力研究硬件結(jié)構(gòu)。現(xiàn)在已經(jīng)有其他隊(duì)伍也想用超聲波測(cè)距傳感器了，呵呵，不小心改寫了一下傳統(tǒng)……
后來寫程序，我一直記著要模塊化以便程序越來越大的時(shí)候不會(huì)混亂。因此寫了很多函數(shù)，各種可能的方法都要進(jìn)行測(cè)試：比如兩個(gè)輪子控制轉(zhuǎn)彎時(shí)候究竟是一輪轉(zhuǎn)一輪停呢，還是一輪快轉(zhuǎn)一輪慢轉(zhuǎn)呢，還是一輪正轉(zhuǎn)一輪倒轉(zhuǎn)呢？都試過�，F(xiàn)在已經(jīng)寫了900行代碼，暫時(shí)還沒有亂的感覺，可能就要?dú)w功于之前堅(jiān)持的模塊化原則吧。
還有保證車子方向的程序，自己想了三四個(gè)方法，翔哥也提供了很多建設(shè)性的想法，我都會(huì)寫出程序進(jìn)行試驗(yàn)，最終選出效果最好的方法。
另一個(gè)比較有個(gè)性的是：我從家里翻出來小學(xué)的學(xué)具，類似積木一樣可以插接的東西，而且顏色鮮艷，我用這些東西把傳感器固定在車上，很牢固也很陽(yáng)光，哈哈……
最后寫一句在別處看到的，我也比較認(rèn)同的話，來紀(jì)念我一個(gè)假期沒日沒夜每分每秒都與機(jī)器人廝混的生活：時(shí)間在哪里，成就就在哪里；而興趣在哪里，時(shí)間就在哪里。
總之，在智能小車套件組裝調(diào)試時(shí)碰到了許多問題，同時(shí)也學(xué)到了不少知識(shí)。使得智能小車套件組裝調(diào)試變得非常有意義。
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