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mpu6050六軸傳感器msp430驅動程序

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ID:90014 發(fā)表于 2015-9-14 12:12 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  1. #include <msp430g2553.h>
  2. #include"mpu6050.h"
  3. #include "USCI_A0.h"
  4. #include "IMU.h "
  5. /*
  6. *  ======== BCSplus_graceInit ========
  7. *  Initialize MSP430 Basic Clock System
  8. */
  9. void BCSplus_graceInit(void)
  10. {
  11.     /* USER CODE START (section: BCSplus_graceInit_prologue) */
  12.     /* User initialization code */
  13.     /* USER CODE END (section: BCSplus_graceInit_prologue) */

  15.     /*
  16.      * Basic Clock System Control 2
  17.      *
  18.      * SELM_0 -- DCOCLK
  19.      * DIVM_0 -- Divide by 1
  20.      * ~SELS -- DCOCLK
  21.      * DIVS_1 -- Divide by 2
  22.      * ~DCOR -- DCO uses internal resistor
  23.      *
  24.      * Note: ~<BIT> indicates that <BIT> has value zero
  25.      */
  26.     BCSCTL2 = SELM_0 | DIVM_0 | DIVS_1;

  28.     if (CALBC1_16MHZ != 0xFF) {
  29.         /* Adjust this accordingly to your VCC rise time */
  30.         __delay_cycles(100000);

  32.         /* Follow recommended flow. First, clear all DCOx and MODx bits. Then
  33.          * apply new RSELx values. Finally, apply new DCOx and MODx bit values.
  34.          */
  35.         DCOCTL = 0x00;
  36.         BCSCTL1 = CALBC1_16MHZ;     /* Set DCO to 16MHz */
  37.         DCOCTL = CALDCO_16MHZ;
  38.     }

  40.     /*
  41.      * Basic Clock System Control 1
  42.      *
  43.      * XT2OFF -- Disable XT2CLK
  44.      * ~XTS -- Low Frequency
  45.      * DIVA_0 -- Divide by 1
  46.      *
  47.      * Note: ~XTS indicates that XTS has value zero
  48.      */
  49.     BCSCTL1 |= XT2OFF | DIVA_0;

  51.     /*
  52.      * Basic Clock System Control 3
  53.      *
  54.      * XT2S_0 -- 0.4 - 1 MHz
  55.      * LFXT1S_0 -- If XTS = 0, XT1 = 32768kHz Crystal ; If XTS = 1, XT1 = 0.4 - 1-MHz crystal or resonator
  56.      * XCAP_1 -- ~6 pF
  57.      */
  58.     BCSCTL3 = XT2S_0 | LFXT1S_0 | XCAP_1;

  60.     /* USER CODE START (section: BCSplus_graceInit_epilogue) */
  61.     /* User code */
  62.     /* USER CODE END (section: BCSplus_graceInit_epilogue) */
  63. }/*
  64. * main.c
  65. */
  66. int main(void)
  67. {
  68.     WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;        // Stop watchdog timer
  69.     BCSplus_graceInit();        //MCLK = 16M,SMCLK = 8M,ack =32.768k
  70.     WDTCTL = WDTPW | WDTTMSEL | WDTIS0;
  71.     IE1 |= WDTIE;
  72.     USCI_A0_init();             //uart 38400bps  
  73.     P1DIR |= BIT0;              //initialize led control PIN
  74.     _EINT();
  75.     MPU6050_Init();             //initialize mpu6050
  76.    
  77.     while(1)
  78.     {
  79.       /*
  80.       Get_Attitude();
  81.      //MPU6050_Dataanl();
  82.      // ReadMPU6050All();
  83.      //Prepare_Data();             //耗時6.15ms
  84.      //Uart1_Send_AF();             //耗時8.42ms
  85.      P1OUT ^= BIT0;
  86.      Get_Attitude();
  87.      //ReadMPU6050All();
  88.      //MPU6050_Dataanl();         //未使用多字節(jié)讀取，耗時6ms,使用多字節(jié)讀取，耗時3.6ms
  89.      //Prepare_Data();
  90.     // Uart1_Send_AF();
  91.      P1OUT ^= BIT0;
  92.      */
  93.     }
  94.    
  95. }

  97. //watchdog interrupt server program per 1ms
  98. #pragma vector=WDT_VECTOR
  99. __interrupt void WDT_ISR_HOOK(void)
  100. {
  101.     /* USER CODE START (section: WDT_ISR_HOOK) */
  102.     /* replace this comment with your code */
  103.     static unsigned int count=0;
  104.     static unsigned char ms2 = 0,ms5 = 0,ms10 = 0;
  105.     count++;
  106.     ms2++;
  107.     ms5++;
  108.     ms10++;
  109.    
  110.     if(ms2 == 2)
  111.     {
  112.      ms2 = 0;
  113.      Prepare_Data();
  114.      //MPU6050_Dataanl();
  115.     }
  116.     if(ms5 >= 4)
  117.     {
  118.       ms5 = 0;
  119.       Get_Attitude();
  120.    
  121.     }
  122.     if(ms10 >= 10)
  123.     {
  124.       ms10 = 0;
  125.       Uart1_Send_AF();
  126.     }
  127.     if(count== 200)
  128.     {
  129.       count=0;
  130.       P1OUT ^= BIT0;
  131.     }

  133.         /* USER CODE END (section: WDT_ISR_HOOK) */
  134. }



  138. /*
  139. * This file contains some mpu6050 operation.
  140. * By IC爬蟲 (1394024051@qq.com)
  141. * 2014-4-13 v1.0
  142. */
  143. #include "mpu6050.h"

  145. unsigned char   mpu6050_buffer[14];     //I2C讀取后存放數據

  147. int ACC_OFFSET_X,ACC_OFFSET_Y,ACC_OFFSET_Z;
  148. int GYRO_OFFSET_X,GYRO_OFFSET_Y,GYRO_OFFSET_Z;

  150. unsigned char        GYRO_OFFSET_OK = 1;
  151. unsigned char        ACC_OFFSET_OK = 1;

  153. int MPU6050_ACC_LAST_X,MPU6050_ACC_LAST_Y,MPU6050_ACC_LAST_Z;    //final accelerate speed
  154. int MPU6050_GYRO_LAST_X,MPU6050_GYRO_LAST_Y,MPU6050_GYRO_LAST_Z; //final  gyro  speed

  156. /**********************************************************/
  157. //函數名稱：void MPU6050_Dataanl
  158. //入口參數：無
  159. //出口參數：無
  160. //函數功能：MPU6050數據讀取并處理
  161. /**********************************************************/
  162. void MPU6050_Dataanl(void)
  163. {
  164. #ifndef READALL
  165.   MPU6050_ACC_LAST_X = GetAccelX() - ACC_OFFSET_X;
  166.   MPU6050_ACC_LAST_Y = GetAccelY() - ACC_OFFSET_Y;
  167.   MPU6050_ACC_LAST_Z = GetAccelZ() - ACC_OFFSET_Z;
  168.   
  169.   MPU6050_GYRO_LAST_X = GetAnguX() - GYRO_OFFSET_X;
  170.   MPU6050_GYRO_LAST_Y = GetAnguY() - GYRO_OFFSET_Y;
  171.   MPU6050_GYRO_LAST_Z = GetAnguZ() - GYRO_OFFSET_Z;
  172.   //------------------------------------------------------------------//
  173.   //補償偏移
  174.   if(!GYRO_OFFSET_OK)
  175.   {
  176.     static long int tempgx=0,tempgy=0,tempgz=0;
  177.     static unsigned char cnt_g=0;

  179.     if(cnt_g==0)
  180.     {
  181.       GYRO_OFFSET_X=0;
  182.       GYRO_OFFSET_Y=0;
  183.       GYRO_OFFSET_Z=0;
  184.       tempgx = 0;
  185.       tempgy = 0;
  186.       tempgz = 0;
  187.       cnt_g = 1;
  188.     }
  189.     tempgx+= MPU6050_GYRO_LAST_X;
  190.     tempgy+= MPU6050_GYRO_LAST_Y;
  191.     tempgz+= MPU6050_GYRO_LAST_Z;
  192.     if(cnt_g==200)
  193.     {
  194.       GYRO_OFFSET_X=tempgx/cnt_g;
  195.       GYRO_OFFSET_Y=tempgy/cnt_g;
  196.       GYRO_OFFSET_Z=tempgz/cnt_g;
  197.       cnt_g = 0;
  198.       GYRO_OFFSET_OK = 1;
  199.       
  200.     }
  201.     cnt_g++;
  202.   }
  203.   if(!ACC_OFFSET_OK)
  204.   {
  205.     static long int tempax=0,tempay=0,tempaz=0;
  206.     static unsigned char cnt_a=0;
  207.    
  208.     if(cnt_a==0)
  209.     {
  210.       ACC_OFFSET_X = 0;
  211.       ACC_OFFSET_Y = 0;
  212.       ACC_OFFSET_Z = 0;
  213.       tempax = 0;
  214.       tempay = 0;
  215.       tempaz = 0;
  216.       cnt_a = 1;
  217.       
  218.     }
  219.     tempax += MPU6050_ACC_LAST_X;//累加
  220.     tempay += MPU6050_ACC_LAST_Y;
  221.     tempaz += MPU6050_ACC_LAST_Z;
  222.     if(cnt_a==200)
  223.     {
  224.       ACC_OFFSET_X = tempax/cnt_a;
  225.       ACC_OFFSET_Y = tempay/cnt_a;
  226.       ACC_OFFSET_Z = tempaz/cnt_a;
  227.       cnt_a = 0;
  228.       ACC_OFFSET_OK = 1;
  229.       
  230.     }
  231.     cnt_a++;
  232.   }
  233.   //--------------------------------------------//
  234. #else
  235. struct MPU6050Struct *MPU6050WORK;
  236.   MPU6050WORK = ReadMPU6050All();
  237.   MPU6050_ACC_LAST_X = (MPU6050WORK ->MPU6050_ACC_X) - ACC_OFFSET_X;
  238.   MPU6050_ACC_LAST_Y = (MPU6050WORK ->MPU6050_ACC_Y) - ACC_OFFSET_Y;
  239.   MPU6050_ACC_LAST_Z = (MPU6050WORK ->MPU6050_ACC_Z) - ACC_OFFSET_Z;
  240.   
  241.   MPU6050_GYRO_LAST_X = (MPU6050WORK ->MPU6050_GYRO_X) - GYRO_OFFSET_X;
  242.   MPU6050_GYRO_LAST_Y = (MPU6050WORK ->MPU6050_GYRO_Y) - GYRO_OFFSET_Y;
  243.   MPU6050_GYRO_LAST_Z = (MPU6050WORK ->MPU6050_GYRO_Z) - GYRO_OFFSET_Z;

  245.   if(!GYRO_OFFSET_OK)
  246.   {
  247.     static long int tempgx=0,tempgy=0,tempgz=0;
  248.     static unsigned char cnt_g=0;

  250.     if(cnt_g==0)
  251.     {
  252.       GYRO_OFFSET_X=0;
  253.       GYRO_OFFSET_Y=0;
  254.       GYRO_OFFSET_Z=0;
  255.       tempgx = 0;
  256.       tempgy = 0;
  257.       tempgz = 0;
  258.       cnt_g = 1;
  259.     }
  260.     tempgx+= MPU6050_GYRO_LAST_X;
  261.     tempgy+= MPU6050_GYRO_LAST_Y;
  262.     tempgz+= MPU6050_GYRO_LAST_Z;
  263.     if(cnt_g==200)
  264.     {
  265.       GYRO_OFFSET_X=tempgx/cnt_g;
  266.       GYRO_OFFSET_Y=tempgy/cnt_g;
  267.       GYRO_OFFSET_Z=tempgz/cnt_g;
  268.       cnt_g = 0;
  269.       GYRO_OFFSET_OK = 1;
  270.       
  271.     }
  272.     cnt_g++;
  273.   }
  274.   if(!ACC_OFFSET_OK)
  275.   {
  276.     static long int tempax=0,tempay=0,tempaz=0;
  277.     static unsigned char cnt_a=0;
  278.    
  279.     if(cnt_a==0)
  280.     {
  281.       ACC_OFFSET_X = 0;
  282.       ACC_OFFSET_Y = 0;
  283.       ACC_OFFSET_Z = 0;
  284.       tempax = 0;
  285.       tempay = 0;
  286.       tempaz = 0;
  287.       cnt_a = 1;
  288.       
  289.     }
  290.     tempax += MPU6050_ACC_LAST_X;//累加
  291.     tempay += MPU6050_ACC_LAST_Y;
  292.     tempaz += MPU6050_ACC_LAST_Z;
  293.     if(cnt_a==200)
  294.     {
  295.       ACC_OFFSET_X = tempax/cnt_a;
  296.       ACC_OFFSET_Y = tempay/cnt_a;
  297.       ACC_OFFSET_Z = tempaz/cnt_a;
  298.       cnt_a = 0;
  299.       ACC_OFFSET_OK = 1;
  300.       
  301.     }
  302.     cnt_a++;
  303.   }
  304. #endif
  305.   
  306. }

  308. /**********************************************************/
  309. //函數名稱：void MPU6050Init
  310. //入口參數：無
  311. //出口參數：無
  312. //函數功能：MPU6050初始化
  313. /**********************************************************/
  314. void MPU6050_Init()
  315. {
  316. #ifdef IMITATEIIC
  317.   InitImitateIICPort();
  318. #else
  319.   I2C_Init(SlaveAddr);
  320. #endif
  321.   I2C_Write(PWR_MGMT_1,0x00); //resume from sleep.
  322.   I2C_Write(SMPLRT_DIV, 0x07);
  323.   I2C_Write(CONFIG, 0x06);
  324.   I2C_Write(GYRO_CONFIG, 0x18);
  325.   I2C_Write(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  326. }
  327. /**********************************************************/
  328. //函數名稱：int Get16Bit
  329. //入口參數：address:讀取數據的地址
  330. //出口參數：無
  331. //函數功能：獲取MPU6050相應地址上的數據
  332. /**********************************************************/
  333. int Get16Bit (unsigned char  address)
  334. {
  335. #ifndef MULTIREAD
  336.   unsigned char  ho,lo;
  337.   int temp ;
  338.   ho = I2C_Read(address);
  339.   lo = I2C_Read(address+1);
  340.   temp=ho;
  341.   temp<<=8;
  342.   temp+=lo;
  343.   return temp ;
  344. #else
  345.   return( Double_Read_ADXL345(address));
  346. #endif
  347. }
  348. /**********************************************************/
  349. //函數名稱：
  350. //入口參數：無
  351. //出口參數：無
  352. //函數功能：獲取MPU6050相應軸上的加速度數據
  353. /**********************************************************/
  354. // X/Y/Z-Axis Acceleration
  355. int GetAccelX ()
  356. {
  357.   return Get16Bit(ACCEL_XOUT_H);
  358. }

  360. int GetAccelY ()
  361. {
  362.   return Get16Bit(ACCEL_YOUT_H);
  363. }

  365. int GetAccelZ ()
  366. {
  367.   return Get16Bit(ACCEL_ZOUT_H);
  368. }
  369. /**********************************************************/
  370. //函數名稱：
  371. //入口參數：無
  372. //出口參數：無
  373. //函數功能：獲取MPU6050相應軸上的角速度數據
  374. /**********************************************************/
  375. // X/Y/Z-Axis Angular velocity
  376. int GetAnguX ()
  377. {
  378.   return Get16Bit(GYRO_XOUT_H);
  379. }

  381. int GetAnguY ()
  382. {
  383.   return Get16Bit(GYRO_YOUT_H);
  384. }

  386. int GetAnguZ ()
  387. {
  388.   return Get16Bit(GYRO_ZOUT_H);
  389. }



  393. #include"msp430iic.h"  

  395. struct MPU6050Struct    MPU6050Data;
  396. void InitImitateIICPort(void)
  397. {
  398.   SET_SDA_OUT;          //set  SDA PIN is out mode
  399.   SDA_HIGH;             // set SDA PIN out is high
  400.   SCL_HIGH;             //set SCL PIN is input mode ,pull up register to SCL PIN high
  401. }

  403. /**************************************
  404. 起始信號
  405. **************************************/
  406. void ADXL345_Start(void)
  407. {
  408.     SET_SDA_OUT;
  409.     SDA_HIGH;                    //拉高數據線
  410.     SCL_HIGH;                    //拉高時鐘線
  411.     Delay5us();                 //延時
  412.     SDA_LOW;                    //產生下降沿
  413.     Delay5us();                 //延時
  414.     SCL_LOW;                    //拉低時鐘線
  415. }

  417. /**************************************
  418. 停止信號
  419. **************************************/
  420. void ADXL345_Stop(void)
  421. {
  422.     SET_SDA_OUT;
  423.     SDA_LOW;                    //拉低數據線
  424.     SCL_HIGH;                    //拉高時鐘線
  425.     Delay5us();                 //延時
  426.     SDA_HIGH;                    //產生上升沿
  427.     Delay5us();                 //延時
  428. }

  430. /**************************************
  431. 發(fā)送應答信號
  432. 入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
  433. **************************************/
  434. void ADXL345_SendACK(unsigned char ack)
  435. {
  436.     SET_SDA_OUT;
  437.     if(ack)
  438.       SDA_HIGH;                //寫NACK應答信號
  439.     else
  440.       SDA_LOW;                 //寫ACK應答信號
  441.     SCL_HIGH;                    //拉高時鐘線
  442.     Delay5us();                 //延時
  443.     SCL_LOW;                    //拉低時鐘線
  444.     Delay5us();                 //延時
  445. }

  447. /**************************************
  448. 接收應答信號
  449. **************************************/
  450. unsigned char ADXL345_RecvACK(void)
  451. {
  452.     unsigned char ack;
  453.     //------------------//
  454.     //一下兩句切不可調換順序，否則會導致時序錯誤
  455.     SET_SDA_IN;
  456.     SCL_HIGH;                    //拉高時鐘線  
  457.     //-----------------//
  458.     Delay5us();                 //延時
  459.     ack = SDA_IN;                   //讀應答信號
  460.     SCL_LOW;                    //拉低時鐘線
  461.     Delay5us();                 //延時
  462.     return ack;
  463. }

  465. /**************************************
  466. 向IIC總線發(fā)送一個字節(jié)數據
  467. **************************************/
  468. void ADXL345_Senduchar(unsigned char dat)
  469. {
  470.     unsigned char i,m;
  471.     SET_SDA_OUT;
  472.     for (i=8; i!=0; i--)         //8位計數器
  473.     {
  474.         m=dat & 0x80;           //移出數據的最高位
  475.         if(m == 0x80)
  476.             SDA_HIGH;
  477.         else
  478.             SDA_LOW;
  479.         SCL_HIGH;                //拉高時鐘線
  480.         Delay5us();             //延時
  481.         SCL_LOW;                //拉低時鐘線
  482.         dat=dat<<1;
  483.         Delay5us();             //延時
  484.     }
  485.     ADXL345_RecvACK();
  486. }

  488. /**************************************
  489. 從IIC總線接收一個字節(jié)數據
  490. **************************************/
  491. unsigned char  ADXL345_Recvuchar(void)
  492. {
  493.     unsigned char  i;
  494.     unsigned char dat = 0;
  495.     unsigned char m;
  496.     SDA_HIGH;                    //使能內部上拉,準備讀取數據,
  497.     SET_SDA_IN;
  498.     for (i=8; i!=0; i--)         //8位計數器
  499.     {
  500.         dat <<= 1;
  501.         SCL_HIGH;                //拉高時鐘線
  502.         SET_SDA_IN;
  503.         m = SDA_IN;
  504.         if(m == I2C_SDA)
  505.             dat = dat|0x01;
  506.         Delay5us();             //延時
  507.         SCL_LOW;                //拉低時鐘線
  508.         Delay5us();             //延時
  509.     }
  510.     return dat;
  511. }

  513. //******單字節(jié)寫入*******************************************

  515. void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
  516. {
  517.     ADXL345_Start();                  //起始信號
  518.     ADXL345_Senduchar(SlaveAddress);   //發(fā)送設備地址+寫信號
  519.     ADXL345_Senduchar(REG_Address);    //內部寄存器地址，請參考中文pdf22頁
  520.     ADXL345_Senduchar(REG_data);       //內部寄存器數據，請參考中文pdf22頁
  521.     ADXL345_Stop();                   //發(fā)送停止信號
  522. }

  524. //********單字節(jié)讀取*****************************************
  525. unsigned char  Single_Read_ADXL345(unsigned char  REG_Address)
  526. {  unsigned char REG_data=0;
  527.     ADXL345_Start();                          //起始信號
  528.     ADXL345_Senduchar(SlaveAddress);           //發(fā)送設備地址+寫信號
  529.     ADXL345_Senduchar(REG_Address);                   //發(fā)送存儲單元地址，從0開始
  530.     ADXL345_Start();                          //起始信號
  531.     ADXL345_Senduchar(SlaveAddress+1);         //發(fā)送設備地址+讀信號
  532.     REG_data=ADXL345_Recvuchar();              //讀出寄存器數據
  533.     ADXL345_SendACK(1);                     //NACK
  534.     ADXL345_Stop();                           //停止信號
  535.     return REG_data;
  536. }
  537. //********多字節(jié)讀取*****************************************
  538. int  Double_Read_ADXL345(unsigned char  REG_Address)
  539. {
  540.     unsigned char ValueL=0;
  541.     int Value=0;
  542.     ADXL345_Start();                            //起始信號
  543.     ADXL345_Senduchar(SlaveAddress);            //發(fā)送設備地址+寫信號
  544.     ADXL345_Senduchar(REG_Address);             //發(fā)送存儲單元地址，從0開始
  545.     ADXL345_Start();                            //起始信號
  546.     ADXL345_Senduchar(SlaveAddress+1);          //發(fā)送設備地址+讀信號
  547.    
  548.     Value=ADXL345_Recvuchar();                  //讀出寄存器數據
  549.     ADXL345_SendACK(0);                         //ACK
  550.    
  551.     ValueL=ADXL345_Recvuchar();                 //讀出寄存器數據
  552.     ADXL345_SendACK(1);                         //NACK
  553.    
  554.     ADXL345_Stop();                             //停止信號
  555.     Value=(Value<<8)+ValueL;
  556.     return Value;
  557. }

  559. struct MPU6050Struct *ReadMPU6050All()
  560. {
  561.   unsigned char TempAcc1=0,TempAcc2=0,TempAcc3=0,TempAcc4=0,TempAcc5=0,TempAcc6=0;
  562.   unsigned char TempGyro1=0,TempGyro2=0,TempGyro3=0,TempGyro4=0,TempGyro5=0,TempGyro6=0;

  564.     ADXL345_Start();                            //起始信號
  565.     ADXL345_Senduchar(SlaveAddress);            //發(fā)送設備地址+寫信號
  566.     ADXL345_Senduchar(0x3B);                    //發(fā)送存儲單元地址，從0x3b開始
  567.     ADXL345_Start();                            //起始信號
  568.     ADXL345_Senduchar(SlaveAddress+1);          //發(fā)送設備地址+讀信號
  569.    
  570.     TempAcc2=ADXL345_Recvuchar();                  //讀出寄存器數據
  571.     ADXL345_SendACK(0);                         //ACK
  572.    
  573.     TempAcc1=ADXL345_Recvuchar();                 //讀出寄存器數據
  574.     ADXL345_SendACK(0);                         //ACK
  575.    
  576.     TempAcc4=ADXL345_Recvuchar();                  //讀出寄存器數據
  577.     ADXL345_SendACK(0);                         //ACK
  578.    
  579.     TempAcc3=ADXL345_Recvuchar();                 //讀出寄存器數據
  580.     ADXL345_SendACK(0);                         //ACK
  581.    
  582.     TempAcc6=ADXL345_Recvuchar();                  //讀出寄存器數據
  583.     ADXL345_SendACK(0);                         //ACK
  584.    
  585.     TempAcc5=ADXL345_Recvuchar();                 //讀出寄存器數據
  586.     ADXL345_SendACK(0);                         //ACK
  587.    
  588.     ADXL345_Recvuchar();                         //丟棄不連續(xù)地址的數據
  589.     ADXL345_SendACK(0);                         //ACK
  590.    
  591.     ADXL345_Recvuchar();                         //丟棄不連續(xù)地址的數據
  592.     ADXL345_SendACK(0);
  593.    
  594.     TempGyro2=ADXL345_Recvuchar();                  //讀出寄存器數據
  595.     ADXL345_SendACK(0);                         //ACK
  596.    
  597.     TempGyro1=ADXL345_Recvuchar();                 //讀出寄存器數據
  598.     ADXL345_SendACK(0);
  599.    
  600.     TempGyro4=ADXL345_Recvuchar();                  //讀出寄存器數據
  601.     ADXL345_SendACK(0);                         //ACK
  602.    
  603.     TempGyro3=ADXL345_Recvuchar();                 //讀出寄存器數據
  604.     ADXL345_SendACK(0);
  605.    
  606.     TempGyro6=ADXL345_Recvuchar();                  //讀出寄存器數據
  607.     ADXL345_SendACK(0);                         //ACK
  608.    
  609.     TempGyro5=ADXL345_Recvuchar();                 //讀出寄存器數據
  610.     ADXL345_SendACK(1);                         //NACK
  611.    
  612.     ADXL345_Stop();

  614.     MPU6050Data.MPU6050_ACC_X=(TempAcc2<<8) + TempAcc1;
  615.     MPU6050Data.MPU6050_ACC_Y=(TempAcc4<<8) + TempAcc3;
  616.     MPU6050Data.MPU6050_ACC_Z=(TempAcc6<<8) + TempAcc5;
  617.    
  618.     MPU6050Data.MPU6050_GYRO_X=(TempGyro2<<8) + TempGyro1;
  619.     MPU6050Data.MPU6050_GYRO_Y=(TempGyro4<<8) + TempGyro3;
  620.     MPU6050Data.MPU6050_GYRO_Z=(TempGyro6<<8) + TempGyro5;
  621.     return (&MPU6050Data);
  622. }


  625. /*
  626. * This file contains some uSCI_A0 operation.
  627. * By IC爬蟲 (1394024051@qq.com)
  628. * 2014-4-28 v1.0
  629. */
  630. //#include "msp430g2553.h"
  631. #include "USCI_A0.h"
  632. //#include "stdio.h"
  633. #include "mpu6050.h"
  634. #include "IMU.h"

  636. #define uchar unsigned char
  637. #define uint unsigned int

  639. //將“int”類型的數據分成兩個單字節(jié)的數據
  640. #define BYTE0(dwTemp)       (*(char *)(&dwTemp))
  641. #define BYTE1(dwTemp)       (*((char *)(&dwTemp) + 1))
  642. #define BYTE2(dwTemp)       (*((char *)(&dwTemp) + 2))
  643. #define BYTE3(dwTemp)       (*((char *)(&dwTemp) + 3))

  645. /*********************************************************
  646. *名稱：USCI_A0_init
  647. *功能：串口初始化
  648. *入口參數：無
  649. *出口參數：無
  650. *說明：設置為P1.1和P1.2為串口通信端口
  651. **********************************************************/
  652. void USCI_A0_init(void)
  653. {
  654.   P1SEL = BIT1 + BIT2 ;   // P1.1 = RXD, P1.2=TXD
  655.   P1SEL2 = BIT1 + BIT2;                     
  656.   UCA0CTL1 |= UCSSEL_2;   // SMCLK
  657.   /*
  658.   UCA0BR0 = 0x45;         // 8MHz 115200
  659.   UCA0BR1 = 0;            // 8MHz 115200
  660.   UCA0MCTL = 0x4a;        // 8MHz 115200  */   
  661.   /*
  662.   UCA0BR0 = 0x68;
  663.   UCA0BR1 = 0;
  664.   UCA0MCTL = 0x40;
  665.   */
  666.   UCA0MCTL = UCBRF_0 | UCBRS_4;
  667.    
  668.     /* Baud rate control register 0 */
  669.     UCA0BR0 = 69;
  670.   UCA0CTL1 &= ~UCSWRST;          // **Initialize USCI state machine**
  671.   
  672.   //IE2 |= UCA0RXIE + UCA0TXIE;  // Enable USCI_A0 TX/RX interrupt
  673.   //IE2 |= UCA0RXIE;             // Enable USCI_A0 RX interrupt
  674.   //__bis_SR_register(GIE);      // Enter LPM3 w/ interrupts enabled
  675. }


  678. /*********************************************************
  679. *名稱：UartTX_Send_String
  680. *功能：串口發(fā)送字符串函數
  681. *入口參數：*data:數據指針        len :數據長度
  682. *出口參數：無
  683. *說明：
  684. **********************************************************/
  685. void UartTX_Send_String(unsigned char *Data,int len)
  686. {
  687.   int j;
  688.   for(j=0;j<len;j++)
  689.   {
  690.     UartTX_Send_char(*Data++);
  691.   }
  692. }

  694. /*********************************************************
  695. *名稱：UartTX_Send_char
  696. *功能：串口發(fā)送字符函數
  697. *入口參數：c
  698. *出口參數：無
  699. *說明：
  700. **********************************************************/
  701. unsigned char UartTX_Send_char(unsigned char c)
  702. {
  703.     UCA0TXBUF=c;   
  704.     while(!(IFG2&UCA0TXIFG));
  705.     IFG2&=~UCA0TXIFG;
  706.     return c;
  707. }
  708. /*********************************************************
  709. *名稱：int putchar
  710. *功能：串口發(fā)送字符函數
  711. *入口參數：ch
  712. *出口參數：無
  713. *說明：
  714. **********************************************************/
  715. int putchar(int ch)
  716. {
  717.   UCA0TXBUF=ch;
  718.   while(!(IFG2&UCA0TXIFG));
  719.    //UCA0TXBUF=ch;
  720.   IFG2&=~UCA0TXIFG;
  721.    return ch;
  722. }


  725. void sendChar(unsigned char c)
  726. {
  727.    while(!(IFG2&UCA0TXIFG));
  728.    UCA0TXBUF=c;
  729. }

  731. void sendStr(unsigned char *s)
  732. {
  733.   while(*s!='\0')
  734.   {
  735.     sendChar(*s);
  736.     s++;
  737.   }
  738. }

  740. /*********************************************************
  741. *名稱：void Uart1_Send_AF
  742. *功能：串口發(fā)送姿態(tài)數據
  743. *入口參數：無
  744. *出口參數：無
  745. *說明：每一次執(zhí)行這個函數就算是一幀數據，幀頭為0X88，功能字
  746. *      為0XAF
  747. **********************************************************/
  748. void Uart1_Send_AF(void)
  749. {
  750.   unsigned char sum = 0;//累加串口發(fā)送的數據的值，做校驗用
  751.   unsigned int _temp;   
  752.   sum += UartTX_Send_char(0x88);  //幀頭
  753.   sum += UartTX_Send_char(0xAF);  //功能字
  754.   
  755.   sum += UartTX_Send_char(0x1c);
  756.   sum += UartTX_Send_char( BYTE1(MPU6050_ACC_LAST_X) ); //發(fā)送加速度X軸數據的高8位
  757.   sum += UartTX_Send_char( BYTE0(MPU6050_ACC_LAST_X) ); //發(fā)送加速度X軸數據的低8位
  758.   
  759.   sum += UartTX_Send_char( BYTE1(MPU6050_ACC_LAST_Y) ); //發(fā)送加速度Y軸數據的高8位
  760.   sum += UartTX_Send_char( BYTE0(MPU6050_ACC_LAST_Y) ); //發(fā)送加速度Y軸數據的低8位
  761.   
  762.   sum += UartTX_Send_char( BYTE1(MPU6050_ACC_LAST_Z) ); //發(fā)送加速度Z軸數據的高8位
  763.   sum += UartTX_Send_char( BYTE0(MPU6050_ACC_LAST_Z) ); //發(fā)送加速度Z軸數據的低8位
  764.   
  765.   sum += UartTX_Send_char( BYTE1(MPU6050_GYRO_LAST_X) ); //發(fā)送陀螺儀X軸數據的高8位
  766.   sum += UartTX_Send_char( BYTE0(MPU6050_GYRO_LAST_X) ); //發(fā)送陀螺儀X軸數據的低8位
  767.   
  768.   sum += UartTX_Send_char( BYTE1(MPU6050_GYRO_LAST_Y) ); //發(fā)送陀螺儀Y軸數據的高8位
  769.   sum += UartTX_Send_char( BYTE0(MPU6050_GYRO_LAST_Y) ); //發(fā)送陀螺儀Y軸數據的低8位
  770.   
  771.   sum += UartTX_Send_char( BYTE1(MPU6050_GYRO_LAST_Z) ); //發(fā)送陀螺儀Z軸數據的高8位
  772.   sum += UartTX_Send_char( BYTE0(MPU6050_GYRO_LAST_Z) ); //發(fā)送陀螺儀Z軸數據的低8位
  773.   sum += UartTX_Send_char(0);
  774.   sum += UartTX_Send_char(0);
  775.   sum += UartTX_Send_char(0);
  776.   sum += UartTX_Send_char(0);
  777.   sum += UartTX_Send_char(0);
  778.   sum += UartTX_Send_char(0);
  779.         
  780.   _temp = (long int)(Q_ANGLE_X*100);
  781.   sum += UartTX_Send_char( BYTE1(_temp) );
  782.   sum += UartTX_Send_char( BYTE0(_temp) );
  783.   _temp = (long int)(Q_ANGLE_Y*100);
  784.   sum += UartTX_Send_char( BYTE1(_temp) );
  785.   sum += UartTX_Send_char( BYTE0(_temp) );
  786.         
  787.   sum += UartTX_Send_char(0);
  788.   sum += UartTX_Send_char(0);
  789.   sum += UartTX_Send_char(0);
  790.   sum += UartTX_Send_char(0);
  791.   sum += UartTX_Send_char(0);
  792.   sum += UartTX_Send_char(0);
  793.   
  794.   UartTX_Send_char(sum); //串口發(fā)送累加值用于校驗
  795. }


  798. /*
  799. * This file contains some IMU operation.
  800. * By IC爬蟲 (1394024051@qq.com)
  801. * 2014-4-29 v1.0
  802. */
  803. #include "IMU.h"

  805. #define RtA           57.324841  //弧度到角度
  806. #define AtR              0.0174533  //度到角度
  807. #define Acc_G           0.0011963  //加速度變成G
  808. #define Gyro_G           0.0152672  //角速度變成度
  809. #define Gyro_Gr          0.0002663                                
  810. #define FILTER_NUM 20

  812. int   ACC_AVG_X,ACC_AVG_Y,ACC_AVG_Z;      //平均值濾波后的ACC
  813. float GYRO_I_X,GYRO_I_Y,GYRO_I_Z;         //陀螺儀積分
  814. float EXP_ANGLE_X,EXP_ANGLE_Y,EXP_ANGLE_Z;//期望角度
  815. float DIF_ANGLE_X,DIF_ANGLE_Y,DIF_ANGLE_Z;//期望角度和實際角度的差
  816. float Q_ANGLE_X,Q_ANGLE_Y,Q_ANGLE_Z;      //四元數計算出的角度

  818. int ACC_X_BUF[FILTER_NUM],ACC_Y_BUF[FILTER_NUM],ACC_Z_BUF[FILTER_NUM];        //加速度滑動窗口濾波數組

  820. /**********************************************************/
  821. //函數名稱：Prepare_Data
  822. //入口參數：無
  823. //出口參數：無
  824. //函數功能：讀取MPU6050數據進行平滑濾波，為后續(xù)計算準備數據
  825. /**********************************************************/
  826. void Prepare_Data(void)
  827. {
  828.   static unsigned char filter_cnt=0;
  829.   long int temp1=0,temp2=0,temp3=0;
  830.   unsigned char i;
  831.         
  832.   MPU6050_Dataanl();//完成傳感器數據的讀取和計算，并且對數據簡單處理
  833.         
  834.   ACC_X_BUF[filter_cnt] = MPU6050_ACC_LAST_X;//更新滑動窗口數組
  835.   ACC_Y_BUF[filter_cnt] = MPU6050_ACC_LAST_Y;
  836.   ACC_Z_BUF[filter_cnt] = MPU6050_ACC_LAST_Z;
  837.   
  838.   for(i=0;i<FILTER_NUM;i++)
  839.   {
  840.     temp1 += ACC_X_BUF[i];
  841.     temp2 += ACC_Y_BUF[i];
  842.     temp3 += ACC_Z_BUF[i];
  843.   }
  844.   
  845.   ACC_AVG_X = temp1 / FILTER_NUM;
  846.   ACC_AVG_Y = temp2 / FILTER_NUM;
  847.   ACC_AVG_Z = temp3 / FILTER_NUM;
  848.   
  849.   filter_cnt++;
  850.   
  851.   if(filter_cnt==FILTER_NUM)  filter_cnt=0;
  852.         
  853.   GYRO_I_X += MPU6050_GYRO_LAST_X*Gyro_G*0.02;//0.0001是時間間隔，兩次prepare函數的執(zhí)行周期
  854.   GYRO_I_Y += MPU6050_GYRO_LAST_Y*Gyro_G*0.02;//示波器測量的得到的時間是20ms.
  855.   GYRO_I_Z += MPU6050_GYRO_LAST_Z*Gyro_G*0.02;
  856. }

  858. void Get_Attitude(void)
  859. {
  860.   IMUupdate( MPU6050_GYRO_LAST_X*Gyro_Gr,
  861.             MPU6050_GYRO_LAST_Y*Gyro_Gr,
  862.             MPU6050_GYRO_LAST_Z*Gyro_Gr,
  863.             ACC_AVG_X,ACC_AVG_Y,ACC_AVG_Z);        //*0.0174轉成弧度
  864. }
  865. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  866. #define Kp 10.0f        // proportional gain governs rate of convergence to accelerometer/magnetometer
  867. #define Ki 0.008f       // integral gain governs rate of convergence of gyroscope biases
  868. #define halfT 0.004f    // half the sample period采樣周期的一半

  870. float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0;    // quaternion elements representing the estimated orientation
  871. float exInt = 0, eyInt = 0, ezInt = 0;    // scaled integral error
  872. /**********************************************************/
  873. //函數名稱：IMUupdate
  874. //入口參數：gx：浮點型的陀螺儀x軸數據
  875. //          gy：浮點型的陀螺儀y軸數據
  876. //          gz：浮點型的陀螺儀z軸數據
  877. //          ax：浮點型的加速度x軸數據
  878. //          ay：浮點型的加速度y軸數據
  879. //          az：浮點型的加速度z軸數據
  880. //出口參數：無
  881. //函數功能：通過陀螺儀和加速度傳感器的數據用四元數計算姿態(tài)
  882. /**********************************************************/
  883. void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
  884. {
  885.   float norm;
  886. //  float hx, hy, hz, bx, bz;
  887.   float vx, vy, vz;// wx, wy, wz;
  888.   float ex, ey, ez;

  890.   //先把這些需要用到的值弄好
  891.   float q0q0 = q0*q0;
  892.   float q0q1 = q0*q1;
  893.   float q0q2 = q0*q2;
  894. //  float q0q3 = q0*q3;
  895.   float q1q1 = q1*q1;
  896. //  float q1q2 = q1*q2;
  897.   float q1q3 = q1*q3;
  898.   float q2q2 = q2*q2;
  899.   float q2q3 = q2*q3;
  900.   float q3q3 = q3*q3;
  901.         
  902.   if(ax*ay*az==0) return;
  903.                
  904.   norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);//acc數據歸一化
  905.   ax = ax /norm;
  906.   ay = ay / norm;
  907.   az = az / norm;

  909.   // estimated direction of gravity and flux (v and w)   估計重力方向和流量/變遷
  910.   vx = 2*(q1q3 - q0q2);        //四元數中xyz的表示
  911.   vy = 2*(q0q1 + q2q3);
  912.   vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3 ;

  914.   // error is sum of cross product between reference direction of fields and direction measured by sensors
  915.   ex = (ay*vz - az*vy) ;   //向量外積在相減得到差分就是誤差
  916.   ey = (az*vx - ax*vz) ;
  917.   ez = (ax*vy - ay*vx) ;

  919.   exInt = exInt + ex * Ki; //對誤差進行積分
  920.   eyInt = eyInt + ey * Ki;
  921.   ezInt = ezInt + ez * Ki;

  923.   // adjusted gyroscope measurements
  924.   gx = gx + Kp*ex + exInt; //將誤差PI后補償到陀螺儀，即補償零點漂移
  925.   gy = gy + Kp*ey + eyInt;
  926.   gz = gz + Kp*ez + ezInt; //這里的gz由于沒有觀測者進行矯正會產生漂移，變現出來的就是積分自增或者自減

  928.   // integrate quaternion rate and normalise //四元數的微分方程
  929.   q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
  930.   q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
  931.   q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
  932.   q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;

  934.   // normalise quaternion
  935.   norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
  936.   q0 = q0 / norm;
  937.   q1 = q1 / norm;
  938.   q2 = q2 / norm;
  939.   q3 = q3 / norm;

  941.   //Q_ANGLE.Yaw = atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2*q2 - 2 * q3* q3 + 1)* 57.3; // yaw
  942.   Q_ANGLE_Y  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
  943.   Q_ANGLE_X = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
  944. }




  949. /*
  950. * This file contains some I2C operation.
  951. * By IC爬蟲 (1394024051@qq.com)
  952. * 2014-4-13 v1.0
  953. */
  954. #include "HardWareIIC.h"

  956. uchar I2CSendBuffer[2],I2CRecvBuffer; //I2C發(fā)送緩存和接收緩存

  958. int I2CSendPtr=0;

  960. /**********************************************************/
  961. //函數名稱：void I2C_Init
  962. //入口參數：SlaveAddr:從機的設備地址
  963. //出口參數：無
  964. //函數功能：I2C初始化，P1.6->SCL ,P1.7->SDA
  965. /**********************************************************/
  966. void I2C_Init (unsigned char SlaveAddr)
  967. {
  968.   P1SEL |= BIT6+BIT7;               // Assign I2C pins to USCI_B0
  969.   P1SEL2|= BIT6+BIT7;               // Assign I2C pins to USCI_B0
  970.   UCB0CTL1 |= UCSWRST;              // Enable SW reset
  971.   
  972.   UCB0CTL0 = UCMST+UCMODE_3+UCSYNC; // I2C Master, synchronous mode
  973.   UCB0CTL0 &= ~(UCSLA10+UCA10);                        //7 bit add of slave and master
  974.   
  975.   UCB0CTL1 = UCSSEL_2+UCSWRST;      // Use SMCLK, keep SW reset
  976.   
  977.   UCB0BR0 = 80;                     // fSCL = SMCLK/12 = ~100kHz
  978.   UCB0BR1 = 0;
  979.   
  980.   UCB0I2COA = 0x01A5;                                                                //set own address
  981.   UCB0I2CSA = SlaveAddr;            // Set slave address
  982.   
  983.   IE2 &= ~(UCB0RXIE+UCB0TXIE);         // disenable  TX&RX interrupt
  984.   UCB0CTL1 &= ~UCSWRST;             // Clear SW reset, resume operation
  985.   
  986. }
  987. /**********************************************************/
  988. //函數名稱：void I2C_WriteInit
  989. //入口參數：無
  990. //出口參數：無
  991. //函數功能：I2C寫數據初始化，發(fā)送模式，接收中斷關閉，發(fā)送中斷關閉
  992. /**********************************************************/
  993. void I2C_WriteInit()
  994. {
  995.   UCB0CTL1 |= UCTR;            // UCTR=1 => Transmit Mode (R/W bit = 0)
  996.   IFG2 &= ~UCB0TXIFG;                //clean TX interrupt sign
  997.   IE2 &= ~UCB0RXIE;           // disable Receive ready interrupt
  998.   IE2 &= ~UCB0TXIE;     // disable Transmit ready interrupt
  999. }
  1000. /**********************************************************/
  1001. //函數名稱：void I2C_ReadInit
  1002. //入口參數：無
  1003. //出口參數：無
  1004. //函數功能：I2C讀數據初始化，接收模式，接收中斷關閉，發(fā)送中斷關閉
  1005. /**********************************************************/
  1006. void I2C_ReadInit()
  1007. {
  1008.   UCB0CTL1 &= ~UCTR;   // UCTR=0 => Receive Mode (R/W bit = 1)
  1009.   IFG2 &= ~UCB0RXIFG;
  1010.   IE2 &= ~UCB0TXIE;    // disable Transmit ready interrupt
  1011.   IE2 &= ~UCB0RXIE;     // disable Receive ready interrupt
  1012. }
  1013. /**********************************************************/
  1014. //函數名稱：I2C_Write
  1015. //入口參數：address:需要寫入數據的設備的地址
  1016. //          data：發(fā)送的數據
  1017. //出口參數：無
  1018. //函數功能：I2C發(fā)送數據
  1019. /**********************************************************/
  1020. void I2C_Write(uchar address,uchar data)
  1021. {

  1023.   I2C_WriteInit();
  1024.   UCB0CTL1 |= UCTXSTT;          //generate start condition
  1025.   //while(UCB0CTL1 & UCTXSTT);        //generate start condition ,and transmit slave address and write bit
  1026.   while(!(IFG2 & UCB0TXIFG));   //wait start condition and equipment address transmitted
  1027.   IFG2 &= ~UCB0TXIFG;           //clean UCB0TXIFG
  1028.   while(UCB0CTL1 & UCTXSTT);    //wait slave acknowledge
  1029.   
  1030.   UCB0TXBUF=address;                //send address code
  1031.   while(!(IFG2 & UCB0TXIFG ));        //wait sending over
  1032.   IFG2 &= ~UCB0TXIFG;            // Clear USCI_B0 TX int flag
  1033.    
  1034.   UCB0TXBUF=data;                //send  data
  1035.   while(!(IFG2 & UCB0TXIFG ));                //wait sending over
  1036.   IFG2 &= ~UCB0TXIFG;            // Clear USCI_B0 TX int flag
  1037.   
  1038.   UCB0CTL1 |= UCTXSTP;            // I2C stop condition
  1039.   while (UCB0CTL1 & UCTXSTP);     // Ensure stop condition got sent
  1040. }
  1041. /**********************************************************/
  1042. //函數名稱：uchar I2C_Read
  1043. //入口參數：address:需要讀數據的設備的地址
  1044. //出口參數：無
  1045. //函數功能：I2C接收數據
  1046. /**********************************************************/
  1047. uchar I2C_Read(uchar address)
  1048. {
  1049.   unsigned char data;
  1050.   while (UCB0STAT & UCBUSY); // wait until I2C module has finished all operations
  1051.   I2C_WriteInit();
  1052.   UCB0CTL1 |= UCTXSTT;       // start condition generation
  1053.   while(UCB0CTL1 & UCTXSTT);
  1054.   
  1055.   
  1056.   UCB0TXBUF=address;                                                        //send address code
  1057.   while(!(IFG2 & UCB0TXIFG ));                //wait sending over
  1058.   IFG2 &= ~UCB0TXIFG;            // Clear USCI_B0 TX int flag
  1059.   
  1060. // __disable_interrupt();
  1061. I2C_ReadInit();
  1062.   while(UCB0RXIFG & IFG2);
  1063.   IFG2 &= ~UCB0RXIFG;
  1064.   data  = UCB0RXBUF;
  1065.   
  1066.   UCB0CTL1 |= UCTXSTP;            // I2C stop condition
  1067.   while (UCB0CTL1 & UCTXSTP);     // Ensure stop condition got sent
  1068.   return data;
  1069. }

  1071. /*----------------------------------------------------------------------------*/
  1072. // Description:
  1073. //   Acknowledge Polling. The EEPROM will not acknowledge if a write cycle is
  1074. //   in progress. It can be used to determine when a write cycle is completed.
  1075. /*----------------------------------------------------------------------------*/
  1076. void I2C_AckPolling(void)
  1077. {
  1078.   while (UCB0STAT & UCBUSY)
  1079.   {     
  1080.     ;// wait until I2C module has
  1081.   }  // finished all operations

  1083.   do
  1084.   {
  1085.     UCB0STAT = 0x00;              // clear I2C interrupt flags
  1086.     UCB0CTL1 |= UCTR;             // I2CTRX=1 => Transmit Mode (R/W bit = 0)
  1087.     UCB0CTL1 &= ~UCTXSTT;
  1088.     UCB0CTL1 |= UCTXSTT;          // start condition is generated
  1089.     while (UCB0CTL1 & UCTXSTT)    // wait till I2CSTT bit was cleared
  1090.     {   
  1091.       if (!(UCNACKIFG & UCB0STAT))
  1092.       {  
  1093.         break;// Break out if ACK received
  1094.       }
  1095.     }
  1096.     UCB0CTL1 |= UCTXSTP;          // stop condition is generated after
  1097.                                   // slave address was sent => I2C communication is started
  1098.     while (UCB0CTL1 & UCTXSTP)
  1099.     {   
  1100.       ;// wait till stop bit is reset
  1101.     }
  1102.     __delay_cycles(500);          // Software delay
  1103.    
  1104.   } while (UCNACKIFG & UCB0STAT);
  1105. }


  1108. // USCI_B0 Data ISR
  1109. // Notice : UCSIAB0RX_ISR should be handle with UCSIAB0TX_ISR
  1110. #pragma vector = USCIAB0TX_VECTOR
  1111. __interrupt void USCIAB0TX_ISR(void)
  1112. {
  1113.   if (UCB0TXIFG & IFG2)      // TX
  1114.   {
  1115.     UCB0TXBUF = I2CSendBuffer[I2CSendPtr]; // Load TX buffer
  1116.     I2CSendPtr--;                          // Decrement TX byte counter
  1117.     if (I2CSendPtr < 0)
  1118.     {               
  1119.       while (!(IFG2 & UCB0TXIFG));         // wait for tx complete
  1120.       IE2 &= ~UCB0TXIE;                    // disable interrupts.
  1121.       IFG2 &= ~UCB0TXIFG;                  // Clear USCI_B0 TX int flag
  1122.       __bic_SR_register_on_exit(LPM0_bits);// Exit LPM0
  1123.     }
  1124.   }
  1125.   else if (UCB0RXIFG & IFG2) // RX
  1126.   {
  1127.     I2CRecvBuffer = UCB0RXBUF;             // store received data in buffer
  1128.     __bic_SR_register_on_exit(LPM0_bits);  // Exit LPM0
  1129.   }
  1130. }
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沙發(fā)
ID:102389 發(fā)表于 2016-1-8 13:51 | 只看該作者
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板凳
ID:221145 發(fā)表于 2017-10-16 10:08 | 只看該作者
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地板
ID:139644 發(fā)表于 2018-3-12 10:55 | 只看該作者
牛人啊
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5#
ID:286223 發(fā)表于 2018-4-13 14:13 | 只看該作者
thanks
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6#
ID:496481 發(fā)表于 2019-7-30 11:04 | 只看該作者
有文件打包嗎
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