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2013年松正杯機器人競賽方案征集建議稿 一、任務(wù)簡介 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps7909.tmp.png file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps790A.tmp.pngfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps791B.tmp.pngfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps791C.tmp.pngfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps792D.tmp.png file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps792E.tmp.pngfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps792F.tmp.png file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps7930.tmp.png file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps7940.tmp.png file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps7941.tmp.pngfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps7942.tmp.png file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/ksohtml/wps7953.tmp.png 參賽車輛從裝載區(qū)域裝好網(wǎng)球后經(jīng)過循跡區(qū)到達卸貨區(qū)，并將貨物卸到貨物籃中。 以上賽場布局圖為兩個參賽隊伍的賽場示意。 注：圖中虛線所示為循跡區(qū)，該區(qū)域內(nèi)小車必須按照導(dǎo)航磁條的軌跡進行行駛，導(dǎo)航磁條將于賽前布置，具體長度和圖形將根據(jù)選手的參賽水平不斷調(diào)整。 二、規(guī)則進一步說明 2.1裝載 本學(xué)期3場初賽主要在賽道和投放時進行計算分。 當(dāng)小車行駛到裝載處時，小車需要發(fā)出指示燈和蜂鳴聲作為“裝載狀態(tài)準(zhǔn)備好”指示，并保持靜止?fàn)顟B(tài)，靜止?fàn)顟B(tài)和狀態(tài)指示發(fā)出1秒后，由選手在不直接接觸小車的狀態(tài)下給小車加載物料（注：只是加載物料個體而不得將物料打包或裝在編織袋等任何形式的包裹物中），每次裝載的物料數(shù)最大為5個，裝載完成后，選手需要采用非接觸式的方法使小車出發(fā)，出發(fā)前小車需要發(fā)出收到指令的提示音指示燈和蜂鳴聲。 2.2循跡 在整個聯(lián)賽的不同競賽階段會由易到難設(shè)置不同的賽道，可能出現(xiàn)的賽道形式為，直線、轉(zhuǎn)彎、交叉線、斷點等，賽道長度也會做出相應(yīng)的調(diào)整，同場比賽的兩個隊伍的場地也只能保證長度是一樣的，并不是曲線是完全一樣的。 2.3卸載 卸貨籃分為10兩賽道中間的十分籃（公共籃），和賽道自己一側(cè)的五分籃，十分籃中每場比賽只能有6次有效得分，先到先得，6次之后不在得分。五分籃中不限制投送個數(shù)，每次投進都將得分。 2.4車輛的掉頭 在場地的兩側(cè)，各設(shè)置了一個橢圓形的掉頭圈，車輛可以根據(jù)自身的特點進行調(diào)轉(zhuǎn)車頭的軌跡規(guī)劃，但如發(fā)生車輛中心超出軌跡400mm以上時，視為跨出跑道。 2.5車輛的跨出跑道 當(dāng)車輛中心發(fā)生超出軌跡400mm以上；試圖撞擊比賽設(shè)施；循跡區(qū)內(nèi)未按照軌跡行駛時，將被判定為跨出跑道，罰5分。 2.6 重啟 當(dāng)車輛需要被選手接觸設(shè)置；由于必須的原因選手需要接觸車輛時，被判定為車輛重啟，車輛重啟時，選手需要將車輛內(nèi)的所有已經(jīng)加載的物料移出車體，在加載物體處啟動，重啟車輛將不會被罰分，但重啟不可以作為比賽策略且每場只允許重啟車輛1次，當(dāng)?shù)诙涡枰貑r，將從有效得分內(nèi)被扣除25分作為懲罰。 2.7 比賽時間 競賽時間將隨比賽進程和場地大小做出調(diào)整，原則上確定5分鐘左右。 2.8 車輛的制作 競賽用小車不得超過400*400mm，使用電池不得超過24v，車的重量不限，競賽時將在賽道直行處設(shè)置一個寬度為450mm的限寬門，門的兩邊是可以被撞倒的立柱，如車輛將限寬門撞倒每個立柱將從得到的分?jǐn)?shù)中扣除5分，如果同時將兩個限寬門撞倒則由視為跨出跑道。 2.9 選手登場 在競賽時，需要同組選手需要穿統(tǒng)一隊服，上場比賽不超過兩人。 2.10 停車線的說明 車輛�？垦b載區(qū)和卸貨區(qū)的停止位置時在導(dǎo)航軌道的垂直方向?qū)⒃O(shè)置停車輔助磁條，該磁條的長度為400mm，寬度、材質(zhì)均與導(dǎo)航磁條相同，但請選手注意，在循跡區(qū)內(nèi)任然可能出現(xiàn)導(dǎo)軌垂直交叉的現(xiàn)象，所以在程序設(shè)計上，需要做出一定的考慮。 2.11 卸貨停止位置與小桶的距離 小桶中心在卸貨停止標(biāo)志線延長線上，小桶邊緣與導(dǎo)航線中心的距離為250mm（車輛最大寬度的一半+50mm允許誤差）. 2.12 任何時刻惡意攻擊對方及對方車輛取消比賽資格 2.13 出發(fā)的說明 裁判宣布比賽開始后，選手將小車在裝載區(qū)停車線之前按下出發(fā)鍵，選手不能再接觸小車，小車在加載停車線自動停止，開始裝載任務(wù)。 | 
