主控源代碼部分，截止目前為止，都是屬于辛辛苦苦敲出來的。沒有使用實時操作系統(tǒng)，我們稱之為裸機代碼，未使用操作系統(tǒng)裸跑的意思。 為了滿足各個層次用戶的需求和體現(xiàn)出我們的努力，后續(xù)會試著移植Small RTOS51實時操作系統(tǒng)內(nèi)核。Small RTOS51是陳明計先生（就職于周立功公司）編寫的一個實時操作系統(tǒng)，適合在小RAM單片機上運行。 那么，現(xiàn)在就結(jié)合裸機代碼，來說說喵嗚ISO的軟件框架。 圖1 框圖 圖2 流程圖 總體的流程圖，就是這么簡單。定時器里面的任務(wù)，是整個系統(tǒng)的核心。下面具體介紹實現(xiàn)細節(jié)。 初始化學過 51單片機的都知道，任何一個處理器要正常運行后面的代碼，首先必須得有一大段設(shè)備初始化的代碼先運行，這些代碼用于初始化處 理器的內(nèi)部時鐘、中斷優(yōu)先級、I/O 口的輸入輸出方向等等，也就是為后續(xù)代碼正常運行，做了一個環(huán)境配置準備。 初始化看起來很繁雜，很多，也沒啥好說的。 接下來 ，程序運行到死循環(huán)while（1）；程序會一直停在這里，等待數(shù)據(jù)中斷的到來，而不是死機死在這里，這是有區(qū)別的，學過51的人都知道，我不再多說。 定時器可以看到角度環(huán)、速度環(huán)、PID計算、PWM輸出都放在定時中斷1里面，它們屬于需要精確時間周期執(zhí)行，因此可以在一個周期定時中斷里完成。
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