[開源造車]51單片機(jī)兩輪自平衡小車軟件框架講解

ID:94185 · 發(fā)表于 2015-11-6 16:00

主控源代碼部分，截止目前為止，都是屬于辛辛苦苦敲出來的。沒有使用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，我們稱之為裸機(jī)代碼，未使用操作系統(tǒng)裸跑的意思。

為了滿足各個(gè)層次用戶的需求和體現(xiàn)出我們的努力，后續(xù)會(huì)試著移植Small RTOS51實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核。Small RTOS51是陳明計(jì)先生（就職于周立功公司）編寫的一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，適合在小RAM單片機(jī)上運(yùn)行。

那么，現(xiàn)在就結(jié)合裸機(jī)代碼，來說說喵嗚ISO的軟件框架。

圖1 框圖

圖2 流程圖

總體的流程圖，就是這么簡單。定時(shí)器里面的任務(wù)，是整個(gè)系統(tǒng)的核心。下面具體介紹實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)。

初始化

學(xué)過 51單片機(jī)的都知道，任何一個(gè)處理器要正常運(yùn)行后面的代碼，首先必須得有一大段設(shè)備初始化的代碼先運(yùn)行，這些代碼用于初始化處理器的內(nèi)部時(shí)鐘、中斷優(yōu)先級(jí)、I/O 口的輸入輸出方向等等，也就是為后續(xù)代碼正常運(yùn)行，做了一個(gè)環(huán)境配置準(zhǔn)備。

初始化看起來很繁雜，很多，也沒啥好說的。

接下來，程序運(yùn)行到死循環(huán)while（1）；程序會(huì)一直停在這里，等待數(shù)據(jù)中斷的到來，而不是死機(jī)死在這里，這是有區(qū)別的，學(xué)過51的人都知道，我不再多說。

定時(shí)器

可以看到角度環(huán)、速度環(huán)、PID計(jì)算、PWM輸出都放在定時(shí)中斷1里面，它們屬于需要精確時(shí)間周期執(zhí)行，因此可以在一個(gè)周期定時(shí)中斷里完成。