迷你藍(lán)牙小坦克

ID:102668 · 發(fā)表于 2016-1-11 03:16

一個(gè)很精致的小坦克（轉(zhuǎn)自電子牛人小七）

炮塔是可以旋轉(zhuǎn)的哦

前面還有小機(jī)槍：噠噠噠。。。一掃一大片，嘿嘿。還有個(gè)小鋼鏟，估計(jì)開(kāi)坦克的那家伙開(kāi)到哪，就在哪兒種菜。

除了鏟子，還有很多工具，做工都很精致
蓋子還可以打開(kāi)哦

上面的圖看不出有多大？那跟打火機(jī)做個(gè)對(duì)比吧

坦克是履帶帶動(dòng)的，最左邊的那個(gè)是主動(dòng)輪，是馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的，最右邊的是從動(dòng)輪，中間的那些小輪應(yīng)該叫承重輪吧，不是很清楚這些叫法。是不是覺(jué)得這么小了還做得那么精致很難得？更難得的是：這些輪子全部都可以轉(zhuǎn)動(dòng)

履帶細(xì)節(jié)

拆開(kāi)炮塔，里面有個(gè)黑色的塑料罩子

拿開(kāi)它

拆開(kāi)了

看懂了一堆三極管組成的H橋，用于驅(qū)動(dòng)小電機(jī)的

好古董的電池。。。不知道這個(gè)小坦克是不是也是2002年產(chǎn)的

動(dòng)力來(lái)源，兩個(gè)小電機(jī)，分別驅(qū)動(dòng)左邊和右邊的主動(dòng)輪，帶動(dòng)履帶來(lái)讓坦克行走。

當(dāng)兩邊都正轉(zhuǎn)的時(shí)候，坦克就前進(jìn)
當(dāng)左邊正轉(zhuǎn)，右邊反轉(zhuǎn)時(shí)，坦克就原地右轉(zhuǎn)
當(dāng)左邊反轉(zhuǎn)，右邊正轉(zhuǎn)時(shí)，坦克就原地左轉(zhuǎn)
當(dāng)兩邊都反轉(zhuǎn)的時(shí)候，坦克就后退

把所有的電路都拆下來(lái)，準(zhǔn)備改造它

由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)需要用到H橋，而我們手頭上只有L298，這玩意兒太大，塞進(jìn)去就沒(méi)空間放其他東西了，所以專門(mén)找了 L9110 這個(gè)小芯片。。。

熱轉(zhuǎn)印，準(zhǔn)備做電路板，除了坦克所需的PCB外，還做了些其他的東西。。。

焊上貼片的 STC11F102E 和 11.0592MHZ晶振，以及兩個(gè) L9110 來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)
一個(gè)L9110 可以控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)

藍(lán)牙模塊需要3.3V的電壓，所以要做一個(gè)3.3V穩(wěn)壓電路給它

裝在這里剛剛好

尾部裝上小開(kāi)關(guān)，在不用的時(shí)候可以斷掉電源

把藍(lán)牙模塊接上

在這期間對(duì)電路的接線改了一下，所以和上面的相比會(huì)有些變化，這個(gè)接口是用來(lái)充電和下載程序的。對(duì)了，那塊黑黑的電池原來(lái)是 palm 手機(jī)的，單獨(dú)用來(lái)給小電機(jī)供電。

裝上外殼，準(zhǔn)備收工了

尾部原來(lái)充電的地方改成了指示燈

來(lái)一個(gè)帥氣的側(cè)面照

雖然它各種霸氣外漏，但歸根到底還是一個(gè)死物，所以我們要用程序讓它動(dòng)起來(lái)

首先是 drive.h 頭文件，聲明了幾個(gè)接口，分別是左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，前進(jìn)，后退。具體由drive.c來(lái)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。

#ifndef __DRIVE_H__
#define __DRIVE_H__

void Left();
void Right();
void Forward();
void Backward();
void Stop();

#endif
然后是 drive.c，里面負(fù)責(zé)控制相應(yīng)的電路，來(lái)實(shí)現(xiàn)小電機(jī)的轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)小坦克的左右轉(zhuǎn)，前后退等

#include <reg52.h>
#include "drive.h"

sbit L_A = P1^7;
sbit L_B = P1^6;
sbit R_A = P1^5;
sbit R_B = P1^4;

void Left()
{
L_A = 1;
L_B = 0;

R_A = 0;
R_B = 1;
}

void Right()
{
L_A = 0;
L_B = 1;

R_A = 1;
R_B = 0;
}

void Forward()
{
L_A = 1;
L_B = 0;

R_A = 1;
R_B = 0;
}

void Backward()
{
L_A = 0;
L_B = 1;

R_A = 0;
R_B = 1;
}

void Stop()
{
L_A = 0;
L_B = 0;

R_A = 0;
R_B = 0;
}
最后是 main.c 也就是主模塊。

#include<reg51.h>
#include "drive.h"

sfr P1M1 = 0x91; //這兩個(gè)是讓P1口設(shè)置為推挽輸出
sfr P1M0 = 0x92;

sbit L_A = P1^7;    //定義L9110所接的引腳，關(guān)于L9110的詳細(xì)驅(qū)動(dòng)方式見(jiàn)其PDF（其實(shí)跟L298差不多）
sbit L_B = P1^6;
sbit R_A = P1^5;
sbit R_B = P1^4;
sbit led_pin = P3^5; //定義led所接的引腳

unsigned char cmd; //全局變量，用于存放藍(lán)牙傳過(guò)來(lái)的命令

void led() interrupt 1 //led閃爍函數(shù)，由定時(shí)器T0產(chǎn)生中斷，大約1.5秒閃爍一下
{
unsigned char i;
i++;
if(i==15)
{
      led_pin = !led_pin;
      i=0;
}
TH0 = (65536-50000)/256;
TL0 = (65536-50000)%256;
}

void com() interrupt 4 //串口中斷函數(shù)，當(dāng)藍(lán)牙傳命令過(guò)來(lái)的時(shí)候執(zhí)行
{
RI  = 0;
cmd = SBUF;    //把收到的命令放到全局變量里面
}

void com_init() //串口初始化函數(shù)，波特率9600bps
{
TMOD = 0x00;
TMOD = 0x21;
TH1  = 0xfd;
TL1  = 0xfd;
TR1  = 1;

REN  = 1;
SM0  = 0;
SM1  = 1;
EA = 1;
ES = 1;
}

void led_init() //定時(shí)器0初始化函數(shù)，用于led閃爍
{

TH0  = (65536-50000)/256;
TL0  = (65536-50000)%256;
ET0  = 1;
TR0  = 1;
}

void main() //主函數(shù)
{
P1M1 = 0x00; //設(shè)置P1口為推挽輸出模式
P1M0 = 0xff;
com_init(); //串口初始化
led_init(); //led閃爍定時(shí)器初始化

while(1)    //死循環(huán)，等待藍(lán)牙傳命令過(guò)來(lái)
{
switch(cmd) //判斷收到的命令是干嘛的，其中 1 是前進(jìn) 2是后退 3是右轉(zhuǎn) 4是左轉(zhuǎn)，0是停止，以后還可以擴(kuò)展其他的功能
      {
      case 1:Forward();break;       //前進(jìn)
      case 2:Backward();break; //后退
      case 3:Right();break;       //右轉(zhuǎn)
      case 4:Left();break;       //左轉(zhuǎn)
      case 0:Stop();break;       //停止
      }
}
}

程序?qū)懲旰笤趉eil 里編譯一下，然后下載到單片機(jī)就OK了。

我的手機(jī)是安卓的，所以用藍(lán)牙連接我們的小坦克，通過(guò)藍(lán)牙給它發(fā)送 1、2、3、4 小坦克就會(huì)執(zhí)行相應(yīng)的命令了

ID:58106 · 發(fā)表于 2016-1-11 08:00

樓主V5 頂一個(gè)！

ID:103242 · 發(fā)表于 2016-1-14 18:54

大哥····這是我的帖子啊····你搬過(guò)來(lái)也不寫(xiě)轉(zhuǎn)載？？

ID:72781 · 發(fā)表于 2016-1-16 00:57

mhy137701272 發(fā)表于 2016-1-14 18:54
大哥····這是我的帖子啊····你搬過(guò)來(lái)也不寫(xiě)轉(zhuǎn)載？？

可是明明你一個(gè)帖子都沒(méi)發(fā)過(guò)��？你在那個(gè)論壇發(fā)的貼？

ID:102668 · 發(fā)表于 2016-1-16 04:06

mhy137701272 發(fā)表于 2016-1-14 18:54
大哥····這是我的帖子啊····你搬過(guò)來(lái)也不寫(xiě)轉(zhuǎn)載？？

原來(lái)您就是作者啊，佩服佩服，已經(jīng)注明了。

ID:103810 · 發(fā)表于 2016-1-19 19:35

有視頻就好了

ID:130345 · 發(fā)表于 2017-8-31 10:33

很強(qiáng)啊

ID:230223 · 發(fā)表于 2017-8-31 14:28

很好

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