所謂PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。
記住兩句話： 1、PID是經(jīng)典控制（使用年代久遠(yuǎn)） 2、PID是誤差控制（）
對(duì)直流電機(jī)速度進(jìn)行定速控制：
1、L293作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)；2、光電傳感器-作為輸出反饋；3、PWM做為輸入控制。 PID怎么對(duì)誤差控制，聽(tīng)我細(xì)細(xì)道來(lái)：
所謂“誤差”就是命令與輸出的差值。比如你希望控制轉(zhuǎn)速為4轉(zhuǎn)/s（PWM波占空比=80%），而事實(shí)上控制轉(zhuǎn)速只有3.5轉(zhuǎn)/s，則誤差: e=0.5轉(zhuǎn),如果實(shí)際轉(zhuǎn)速為4.5轉(zhuǎn)，則誤差e=-0.5轉(zhuǎn)（注意正負(fù)號(hào)）。
該誤差值送到PID控制器，作為PID控制器的輸入。PID控制器的輸出為：誤差乘比例系數(shù)Kp+Ki*誤差積分+Kd*誤差微分。
Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t為時(shí)間，即對(duì)時(shí)間積分、微分） 上式為三項(xiàng)求和（希望你能看懂），PID結(jié)果后送入電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。 從上式看出，如果沒(méi)有誤差，即e=0，則Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定為0。三項(xiàng)之和不一定為0。
總之，如果“誤差”存在，PID就會(huì)對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)作調(diào)整，直到誤差=0。 評(píng)價(jià)一個(gè)控制系統(tǒng)是否優(yōu)越，有三個(gè)指標(biāo)：快、穩(wěn)、準(zhǔn)。
所謂快，就是要使壓力能快速地達(dá)到“命令值”（不知道你的系統(tǒng)要求多少時(shí)間） 所謂穩(wěn)，就是要壓力穩(wěn)定不波動(dòng)或波動(dòng)量�。ú恢滥愕南到y(tǒng)允許多大波動(dòng)） 所謂準(zhǔn)，就是要求“命令值”與“輸出值”之間的誤差e�。ú恢滥愕南到y(tǒng)允許多大誤差）
對(duì)于你的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，要求“快”的話，可以增大Kp、Ki值 要求“準(zhǔn)”的話，可以增大Ki值
要求“穩(wěn)”的話，可以增大Kd值,可以減少壓力波動(dòng) 仔細(xì)分析可以得知：這三個(gè)指標(biāo)是相互矛盾的。 如果太“快”，可能導(dǎo)致不“穩(wěn)”； 如果太“穩(wěn)”，可能導(dǎo)致不“快”；
只要系統(tǒng)穩(wěn)定且存在積分Ki，該系統(tǒng)在靜態(tài)是沒(méi)有誤差的（會(huì)存在動(dòng)態(tài)誤差）； 所謂動(dòng)態(tài)誤差，指當(dāng)“命令值”不為恒值時(shí)，“輸出值”跟不上“命令值”而存在的誤差。不管是誰(shuí)設(shè)計(jì)的、再好的系統(tǒng)都存在動(dòng)態(tài)誤差，動(dòng)態(tài)誤差體現(xiàn)的是系統(tǒng)的跟蹤特性，比如說(shuō)，有的音響功放對(duì)高頻聲音不敏感，就說(shuō)明功放跟蹤性能不好。 調(diào)整PID參數(shù)有兩種方法：1、仿真法；2、“試湊法” 仿真法我想你是不會(huì)的，介紹一下“試湊法” “試湊法”設(shè)置PID參數(shù)的建議步驟：
1、把Ki與Kd設(shè)為0，不要積分與微分；
2、把Kp值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應(yīng)速度是否在你的要求內(nèi)； 3、當(dāng)壓力的反應(yīng)速度達(dá)到你的要求，停止增大Kp值； 4、在該Kp值的基礎(chǔ)上減少10%； 5、把Ki值從0開始慢慢增大；
6、當(dāng)壓力開始波動(dòng)，停止增大Ki值；
7、在該Ki值的基礎(chǔ)上減少10%；
8、把Kd值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應(yīng)速度是否在你的要求內(nèi)
P、I、D參數(shù)整定口訣： 參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查；
先是比例后積分，最后再把微分加；
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳；
曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降；
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)；
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)；
動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢，微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)。
這是我在STM32F103RB上做速度PID的PID函數(shù)，當(dāng)然也可以利用ST公司自帶的DSP庫(kù)， //======================================================================//Adjust these three factor ,to achieve the best control effect
//P:1~10之間 I:0-5之間 D:0.1~1
float P_Coefficient=4.75;
float I_Coefficient=0.55;
float D_Coefficient=0.2;
#define Diff_Order 4 /* Differential order*/
int Temp,DestTemp,HeatPower;
int Set_Distant;
long int Integral=5; // Points accumulated
float Prev_Error[10]; // Record ten times before the error
float P,I,D;
float Ek,E;
unsigned char FirstFlag=1;
/*******************************************************************************
* Funtion name:PID Control
* Time:2013/3/5
* Author:zhuhao
*******************************************************************************/
float PID_Control(float Error)
{
int i;
float Output;
float Ture;
if(FirstFlag)//The first execution
{
FirstFlag=0;
for(i=0;i<10;i++)
Prev_Error=Error;
}
for(i=0;i<10;i++)
Prev_Error[i+1]=Prev_Error;// Buffer queue
Prev_Error[0]=Error;//
Ek=Error-Prev_Error[Diff_Order];//
E=0.8+Ek*0.2;//IIR
P=P_Coefficient*Error;// Calculate the proportional component
I=I_Coefficient*Integral;// Calculate the integral component
D=D_Coefficient*E;//Calculate the derivative component
Output=(P+I+D);
if(Output>0)
{
Ture=Output;
}
if(Output>=100||Output<=0||Error<-40||Error>40)//Saturated or large deviation integral
{
if(Integral>0&&Error<0)
Integral+=Error;
if(Integral<0&&Error>0)
Integral+=Error;
}
else
Integral+=Error;
if(Integral<-10) Integral=-10;
if(Integral>10) Integral=10;
if (Output>=100)
Output=99;
else if(Output<=0)
Output=Ture;
return Output;
}經(jīng)過(guò)試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)通過(guò)PID函數(shù)的調(diào)節(jié)，設(shè)定轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速相差無(wú)幾，一般在0;01~0.05轉(zhuǎn)左右，抗干擾好
串口數(shù)據(jù)波形分析儀軟件可以到51黑搜索 
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