基于Somchine平臺的PTO伺服運(yùn)動控制
M218 PLC本體自帶2軸100khz脈沖輸出,可作為一般的定位控制和速度控制。下面以此為例簡析相關(guān)指令應(yīng)用：
每個PTO在使用前必須定義相關(guān)參數(shù)，并啟用 PTO功能： 
每個PTO使用必須應(yīng)用映射功能塊
 以啟用某個PTO功能，以便在相關(guān)命令中讓某個點發(fā)出脈沖。
在其中使用脈沖功能中的常用相關(guān)功能塊是：
 尋原點。
 設(shè)定當(dāng)前位置。（一般在自定義原點的時候使用，給position一個0的值）
 走絕對位移。（相對于原點走距離）
 走相對位移。（相對于當(dāng)前位置走距離）
 走速度模式（以一定的速度移動）
 軸停止（停止當(dāng)前一切運(yùn)動）
對于其 該引腳的輸入，就是 在該功能塊中的映射輸出：
也可以直接連接ptosimple功能塊的ref輸出（在cfc中）。
相關(guān)輸入引腳說明：（輸出就按相關(guān)英文意思理解）
最后方向：0=正方向，1=反方向，2=當(dāng)前方向。（當(dāng)加減速度選用的是以毫秒位單位時候，填寫加減速度的時候數(shù)值不要過大，不然在停止時候會有很長的緩沖時間導(dǎo)致過沖，或者指令使用報錯，建議填寫軟件最小值）
在相關(guān)指令引用時候注意： 在速度模式下：一般同方向的速度模式，可以連續(xù)更改速度；但是若要方向，必須引用ptostop塊，或者讓速度減速到零，然后再執(zhí)行反向的速度模式，不然會報錯，引起伺服沒有動作。 位移模式：通�？梢宰杂赊D(zhuǎn)換，上個命令執(zhí)行完成后引用上個功能塊的done信號觸發(fā)下個命令即可。 Stop命令：這個命令特別注意。執(zhí)行完這個命令，正常情況下并不可以立即執(zhí)行其他命令，就算是done已經(jīng)輸出，但是我們監(jiān)控ptosimple 的  輸出會為false，若此時觸發(fā)其他命令就會導(dǎo)致報錯，從而不會運(yùn)動。一般我們會采取延時一段時間（一般300ms左右，有時候可能更長），然后才觸發(fā)其他命令。 其相關(guān)命令的執(zhí)行關(guān)系如下： 所以在執(zhí)行相關(guān)命令時候必須理解相關(guān)指令之間的關(guān)系，再合理構(gòu)建程序，不然很容易出錯，檢查起來很麻煩的。另外也要考慮相關(guān)命令執(zhí)行的相關(guān)邏輯，以便識別相關(guān)執(zhí)行命令，方便自己編程使用。 附上一段jog控制程序： 歡迎大家交流
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