尼柯爾斯法PID參數(shù)整定

ID:105323 · 發(fā)表于 2016-2-22 22:56

　　在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，增加積分控制增加了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差精度，由于不斷累計(jì)誤差，能使誤差迅速消除，但能使系統(tǒng)產(chǎn)生超調(diào)；而在系統(tǒng)中增加微分控制，能夠增加系統(tǒng)的阻尼，提高動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度，由于ＰＩＤ控制器能夠補(bǔ)償絕大多數(shù)的控制系統(tǒng)，整定方法簡(jiǎn)單，魯棒性好，因此是目前應(yīng)用最廣泛的控制器．
　　Ziegler-Nichols方法是基于系統(tǒng)穩(wěn)定性分析的PID整定方法．在設(shè)計(jì)過程中無需考慮任何特性要求，整定方法非常簡(jiǎn)單，但控制效果卻比較理想．具體整定方法如下：
　　首先，置Ｋｄ＝Ｋｉ＝０，然后增加比例系數(shù)一直到系統(tǒng)開始振蕩（閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)在ｊω軸上）；
　　再將該比例系數(shù)乘以0.6,其他參數(shù)按照以下公式計(jì)算：
　　Ｋｐ�。健。埃�*Ｋｍ
　�。耍洹。健。耍�*π／4*ω
　�。耍椤。健。耍�*ω／π

上式中Ｋｐ為比例控制參數(shù)
　　�。耍錇槲⒎挚刂茀�(shù)
　　�。耍闉榉e分控制參數(shù)
　　�。耍頌橄到y(tǒng)開始振蕩時(shí)的比例值；
　　　ω為振蕩時(shí)的頻率

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