解析STM32的啟動(dòng)過(guò)程提高檔次

ID:114115 · 發(fā)表于 2016-4-14 01:28

當(dāng)前的嵌入式應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)過(guò)程里，并且 C 語(yǔ)言成為了絕大部分場(chǎng)合的最佳選擇。如此一來(lái) main 函數(shù)似乎成為了理所當(dāng)然的起點(diǎn)——因?yàn)?C 程序往往從 main 函數(shù)開(kāi)始執(zhí)行。但一個(gè)經(jīng)常會(huì)被忽略的問(wèn)題是：微控制器（單片機(jī)）上電后，是如何尋找到并執(zhí)行 main 函數(shù) 的呢？很顯然微控制器無(wú)法從硬件上定位 main 函數(shù)的入口地址，因?yàn)槭褂?C 語(yǔ)言作為開(kāi)發(fā)語(yǔ)言后，變量/函數(shù)的地址便由編譯器在編譯時(shí)自行分配，這樣一來(lái) main 函數(shù)的入口地址在微控制器的內(nèi)部存儲(chǔ)空間中不再是絕對(duì)不變的。相信讀者都可以回答這個(gè)問(wèn)題，答案也許大同小異，但肯定都有個(gè)關(guān)鍵詞，叫“啟動(dòng)文件”，用英文單詞來(lái)描述是“Bootloader”。

無(wú)論性能高下，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)繁，價(jià)格貴賤，每一種微控制器（處理器）都必須有啟動(dòng)文件，啟動(dòng)文件的作用便是負(fù)責(zé)執(zhí)行微控制器從“復(fù)位”到“開(kāi)始執(zhí)行 main 函數(shù)”中間這段時(shí)間

（稱(chēng)為啟動(dòng)過(guò)程）所必須進(jìn)行的工作。最為常見(jiàn)的 51，AVR 或 MSP430 等微控制器當(dāng)然也有對(duì)應(yīng)啟動(dòng)文件，但開(kāi)發(fā)環(huán)境往往自動(dòng)完整地提供了這個(gè)啟動(dòng)文件，不需要開(kāi)發(fā)人員再行干預(yù)啟動(dòng)過(guò)程，只需要從 main 函數(shù)開(kāi)始進(jìn)行應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)即可。

話題轉(zhuǎn)到 STM32 微控制器，無(wú)論是 keil uvision4 還是 IAR EWARM 開(kāi)發(fā)環(huán)境，ST 公司都提供了現(xiàn)成的直接可用的啟動(dòng)文件，程序開(kāi)發(fā)人員可以直接引用啟動(dòng)文件后直接進(jìn)行 C 應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)。這樣能大大減小開(kāi)發(fā)人員從其它微控制器平臺(tái)跳轉(zhuǎn)至 STM32 平臺(tái)，也降低了適應(yīng) STM32 微控制器的難度（對(duì)于上一代 ARM 的當(dāng)家花旦 ARM9，啟動(dòng)文件往往是第一道難啃卻又無(wú)法逾越的坎）。

相對(duì)于 ARM 上一代的主流 ARM7/ARM9 內(nèi)核架構(gòu)，新一代 Cortex 內(nèi)核架構(gòu)的啟動(dòng)方式有了比較大的變化。ARM7/ARM9 內(nèi)核的控制器在復(fù)位后，CPU 會(huì)從存儲(chǔ)空間的絕對(duì)地址

0x000000 取出第一條指令執(zhí)行復(fù)位中斷服務(wù)程序的方式啟動(dòng)，即固定了復(fù)位后的起始地址為 0x000000（PC = 0x000000）同時(shí)中斷向量表的位置并不是固定的。而 Cortex-M3 內(nèi)核則正好相反，有 3 種情況:

1、通過(guò) boot 引腳設(shè)置可以將中斷向量表定位于 SRAM 區(qū)，即起始地址為 0x2000000，同時(shí) 復(fù)位后 PC 指針位于 0x2000000 處；

2、通過(guò) boot 引腳設(shè)置可以將中斷向量表定位于 FLASH 區(qū)，即起始地址為 0x8000000，同時(shí) 復(fù)位后 PC 指針位于 0x8000000 處；

3、通過(guò) boot 引腳設(shè)置可以將中斷向量表定位于內(nèi)置 Bootloader 區(qū)，本文不對(duì)這種情況做論述；

而 Cortex-M3 內(nèi)核規(guī)定，起始地址必須存放堆頂指針，而第二個(gè)地址則必須存放復(fù)位中斷入口向量地址，這樣在 Cortex-M3 內(nèi)核復(fù)位后，會(huì)自動(dòng)從起始地址的下一個(gè) 32 位空間取出復(fù)位中斷入口向量，跳轉(zhuǎn)執(zhí)行復(fù)位中斷服務(wù)程序。對(duì)比 ARM7/ARM9 內(nèi)核，Cortex-M3 內(nèi)核則是固定了中斷向量表的位置而起始地址是可變化的。

有了上述準(zhǔn)備只是后，下面以 STM32 的 2.02 固件庫(kù)提供的啟動(dòng)文件“stm32f10x_vector.s” 為模板，對(duì) STM32 的啟動(dòng)過(guò)程做一個(gè)簡(jiǎn)要而全面的解析。

以下是 STM32 2.02固件庫(kù)提供的啟動(dòng)文件“stm32f10x_vector.s”其解析如下：
；文件“stm32f10x_vector.s”，其中注釋為行號(hào)
DATA_IN_ExtSRAM EQU 0 ；1
Stack_Size EQU 0x00000400 ；2
AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN = 3 ；3
Stack_Mem SPACE Stack_Size ；4
__initial_sp ；5
Heap_Size EQU 0x00000400 ；6
AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN = 3 ；7
__heap_base ；8
Heap_Mem SPACE Heap_Size ；9
__heap_limit ；10
THUMB ；11
PRESERVE8 ；12
IMPORT NMIException ；13
IMPORT HardFaultException ；14
IMPORT MemManageException ；15
IMPORT BusFaultException ；16
IMPORT UsageFaultException ；17
IMPORT SVCHandler ；18
IMPORT DebugMonitor ；19
IMPORT PendSVC ；20
IMPORT SysTickHandler ；21
IMPORT WWDG_IRQHandler ；22
IMPORT PVD_IRQHandler ；23
IMPORT TAMPER_IRQHandler ；24
IMPORT RTC_IRQHandler ；25
IMPORT FLASH_IRQHandler ；26
IMPORT RCC_IRQHandler ；27
IMPORT EXTI0_IRQHandler ；28
IMPORT EXTI1_IRQHandler ；29
IMPORT EXTI2_IRQHandler ；30
IMPORT EXTI3_IRQHandler ；31
IMPORT EXTI4_IRQHandler ；32
IMPORT DMA1_Channel1_IRQHandler ；33
IMPORT DMA1_Channel2_IRQHandler ；34
IMPORT DMA1_Channel3_IRQHandler ；35
IMPORT DMA1_Channel4_IRQHandler ；36
IMPORT DMA1_Channel5_IRQHandler ；37
IMPORT DMA1_Channel6_IRQHandler ；38
IMPORT DMA1_Channel7_IRQHandler ；39
IMPORT ADC1_2_IRQHandler ；40
IMPORT USB_HP_CAN_TX_IRQHandler ；41
IMPORT USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler ；42
IMPORT CAN_RX1_IRQHandler ；43
IMPORT CAN_SCE_IRQHandler ；44
IMPORT EXTI9_5_IRQHandler ；45
IMPORT TIM1_BRK_IRQHandler ；46
IMPORT TIM1_UP_IRQHandler ；47
IMPORT TIM1_TRG_COM_IRQHandler ；48
IMPORT TIM1_CC_IRQHandler ；49
IMPORT TIM2_IRQHandler ；50
IMPORT TIM3_IRQHandler ；51
IMPORT TIM4_IRQHandler ；52
IMPORT I2C1_EV_IRQHandler ；53
IMPORT I2C1_ER_IRQHandler ；54
IMPORT I2C2_EV_IRQHandler ；55
IMPORT I2C2_ER_IRQHandler ；56
IMPORT SPI1_IRQHandler ；57
IMPORT SPI2_IRQHandler ；58
IMPORT USART1_IRQHandler ；59
IMPORT USART2_IRQHandler ；60
IMPORT USART3_IRQHandler ；61
IMPORT EXTI15_10_IRQHandler ；62
IMPORT RTCAlarm_IRQHandler ；63
IMPORT USBWakeUp_IRQHandler ；64
IMPORT TIM8_BRK_IRQHandler ；65
IMPORT TIM8_UP_IRQHandler ；66
IMPORT TIM8_TRG_COM_IRQHandler ；67
IMPORT TIM8_CC_IRQHandler ；68
IMPORT ADC3_IRQHandler ；69
IMPORT FSMC_IRQHandler ；70
IMPORT SDIO_IRQHandler ；71
IMPORT TIM5_IRQHandler ；72
IMPORT SPI3_IRQHandler ；73
IMPORT UART4_IRQHandler ；74
IMPORT UART5_IRQHandler ；75
IMPORT TIM6_IRQHandler ；76
IMPORT TIM7_IRQHandler ；77
IMPORT DMA2_Channel1_IRQHandler ；78
IMPORT DMA2_Channel2_IRQHandler ；79
IMPORT DMA2_Channel3_IRQHandler ；80
IMPORT DMA2_Channel4_5_IRQHandler ；81
AREA RESET, DATA, READONLY ；82
EXPORT __Vectors ；83
__Vectors ；84
DCD __initial_sp ；85
DCD Reset_Handler ；86
DCD NMIException ；87
DCD HardFaultException ；88
DCD MemManageException ；89
DCD BusFaultException ；90
DCD UsageFaultException ；91
DCD 0 ；92
DCD 0 ；93
DCD 0 ；94
DCD 0 ；95
DCD SVCHandler ；96
DCD DebugMonitor ；97
DCD 0 ；98
DCD PendSVC ；99
DCD SysTickHandler ；100
DCD WWDG_IRQHandler ；101
DCD PVD_IRQHandler ；102
DCD TAMPER_IRQHandler ；103
DCD RTC_IRQHandler ；104
DCD FLASH_IRQHandler ；105
DCD RCC_IRQHandler ；106
DCD EXTI0_IRQHandler ；107
DCD EXTI1_IRQHandler ；108
DCD EXTI2_IRQHandler ；109
DCD EXTI3_IRQHandler ；110
DCD EXTI4_IRQHandler ；111
DCD DMA1_Channel1_IRQHandler ；112
DCD DMA1_Channel2_IRQHandler ；113
DCD DMA1_Channel3_IRQHandler ；114
DCD DMA1_Channel4_IRQHandler ；115
DCD DMA1_Channel5_IRQHandler ；116
DCD DMA1_Channel6_IRQHandler ；117
DCD DMA1_Channel7_IRQHandler ；118
DCD ADC1_2_IRQHandler ；119
DCD USB_HP_CAN_TX_IRQHandler ；120
DCD USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler ；121
DCD CAN_RX1_IRQHandler ；122
DCD CAN_SCE_IRQHandler ；123
DCD EXTI9_5_IRQHandler ；124
DCD TIM1_BRK_IRQHandler ；125
DCD TIM1_UP_IRQHandler ；126
DCD TIM1_TRG_COM_IRQHandler ；127
DCD TIM1_CC_IRQHandler ；128
DCD TIM2_IRQHandler ；129
DCD TIM3_IRQHandler ；130
DCD TIM4_IRQHandler ；131
DCD I2C1_EV_IRQHandler ；132
DCD I2C1_ER_IRQHandler ；133
DCD I2C2_EV_IRQHandler ；134
DCD I2C2_ER_IRQHandler ；135
DCD SPI1_IRQHandler ；136
DCD SPI2_IRQHandler ；137
DCD USART1_IRQHandler ；138
DCD USART2_IRQHandler ；139
DCD USART3_IRQHandler ；140
DCD EXTI15_10_IRQHandler ；141
DCD RTCAlarm_IRQHandler ；142
DCD USBWakeUp_IRQHandler ；143
DCD TIM8_BRK_IRQHandler ；144
DCD TIM8_UP_IRQHandler ；145
DCD TIM8_TRG_COM_IRQHandler ；146
DCD TIM8_CC_IRQHandler ；147
DCD ADC3_IRQHandler ；148
DCD FSMC_IRQHandler ；149
DCD SDIO_IRQHandler ；150
DCD TIM5_IRQHandler ；151
DCD SPI3_IRQHandler ；152
DCD UART4_IRQHandler ；153
DCD UART5_IRQHandler ；154
DCD TIM6_IRQHandler ；155
DCD TIM7_IRQHandler ；156
DCD DMA2_Channel1_IRQHandler ；157
DCD DMA2_Channel2_IRQHandler ；158
DCD DMA2_Channel3_IRQHandler ；159
DCD DMA2_Channel4_5_IRQHandler ；160
AREA |.text|, CODE, READONLY ；161
Reset_Handler PROC ；162
EXPORT Reset_Handler ；163
IF DATA_IN_ExtSRAM == 1 ；164
LDR R0,= 0x00000114 ；165
LDR R1,= 0x40021014 ；166
STR R0,[R1] ；167
LDR R0,= 0x000001E0 ；168
LDR R1,= 0x40021018 ；169
STR R0,[R1] ；170
LDR R0,= 0x44BB44BB ；171
LDR R1,= 0x40011400 ；172
STR R0,[R1] ；173
LDR R0,= 0xBBBBBBBB ；174
LDR R1,= 0x40011404 ；175
STR R0,[R1] ；176
LDR R0,= 0xB44444BB ；177
LDR R1,= 0x40011800 ；178
STR R0,[R1] ；179
LDR R0,= 0xBBBBBBBB ；180
LDR R1,= 0x40011804 ；181
STR R0,[R1] ；182
LDR R0,= 0x44BBBBBB ；183
LDR R1,= 0x40011C00 ；184
STR R0,[R1] ；185
LDR R0,= 0xBBBB4444 ；186
LDR R1,= 0x40011C04 ；187
STR R0,[R1] ；188
LDR R0,= 0x44BBBBBB ；189
LDR R1,= 0x40012000 ；190
STR R0,[R1] ；191
LDR R0,= 0x44444B44 ；192
LDR R1,= 0x40012004 ；193
STR R0,[R1] ；194
LDR R0,= 0x00001011 ；195
LDR R1,= 0xA0000010 ；196
STR R0,[R1] ；197
LDR R0,= 0x00000200 ；198
LDR R1,= 0xA0000014 ；199
STR R0,[R1] ；200
ENDIF ；201
IMPORT __main ；202
LDR R0, =__main ；203
BX R0 ；204
ENDP ；205
ALIGN ；206
IF :DEF:__MICROLIB ；207
EXPORT __initial_sp ；208
EXPORT __heap_base ；209
EXPORT __heap_limit ；210
ELSE ；211
IMPORT __use_two_region_memory ；212
EXPORT __user_initial_stackheap ；213
__user_initial_stackheap ；214
LDR R0, = Heap_Mem ；215
LDR R1, = (Stack_Mem + Stack_Size) ；216
LDR R2, = (Heap_Mem + Heap_Size) ；217
LDR R3, = Stack_Mem ；218
BX LR ；219
ALIGN ；220
ENDIF ；221
END ；222
ENDIF ；223
END ；224
STM32啟動(dòng)代碼一共224行，使用了匯編語(yǔ)言編寫(xiě)。

以下是分析代碼：
第1行：定義是否使用外部SRAM，為1則使用，為0則表示不使用。此語(yǔ)行若用C語(yǔ)言表達(dá)則等價(jià)于：
#define DATA_IN_ExtSRAM 0
第2行：定義�？臻g大小為0x00000400個(gè)字節(jié)，即1Kbyte。此語(yǔ)行亦等價(jià)于：
#define Stack_Size 0x00000400
第3行：偽指令A(yù)REA，表示
第4行：開(kāi)辟一段大小為Stack_Size的內(nèi)存空間作為棧。
第5行：標(biāo)號(hào)__initial_sp，表示�？臻g頂?shù)刂贰?/span>
第6行：定義堆空間大小為0x00000400個(gè)字節(jié)，也為1Kbyte。
第7行：偽指令A(yù)REA，表示
第8行：標(biāo)號(hào)__heap_base，表示堆空間起始地址。
第9行：開(kāi)辟一段大小為Heap_Size的內(nèi)存空間作為堆。
第10行：標(biāo)號(hào)__heap_limit，表示堆空間結(jié)束地址。
第11行：告訴編譯器使用THUMB指令集。
第12行：告訴編譯器以8字節(jié)對(duì)齊。
第13—81行：IMPORT指令，指示后續(xù)符號(hào)是在外部文件定義的（類(lèi)似C語(yǔ)言中的全局變量聲明），而下文可能會(huì)使用到這些符號(hào)。
第82行：定義只讀數(shù)據(jù)段，實(shí)際上是在CODE區(qū)（假設(shè)STM32從FLASH啟動(dòng)，則此中斷向量表起始地址即為0x8000000）
第83行：將標(biāo)號(hào)__Vectors聲明為全局標(biāo)號(hào)，這樣外部文件就可以使用這個(gè)標(biāo)號(hào)。
第84行：標(biāo)號(hào)__Vectors，表示中斷向量表入口地址。
第85—160行：建立中斷向量表。
第161行：
第162行：復(fù)位中斷服務(wù)程序，PROC…ENDP結(jié)構(gòu)表示程序的開(kāi)始和結(jié)束。
第163行：聲明復(fù)位中斷向量Reset_Handler為全局屬性，這樣外部文件就可以調(diào)用此復(fù)位中斷服務(wù)。
第164行：IF…ENDIF為預(yù)編譯結(jié)構(gòu)，判斷是否使用外部SRAM，在第1行中已定義為“不使用”。
第165—201行：此部分代碼的作用是設(shè)置FSMC總線以支持SRAM，因不使用外部SRAM因此此部分代碼不會(huì)被編譯。
第202行：聲明__main標(biāo)號(hào)。
第203—204行：跳轉(zhuǎn)__main地址執(zhí)行。
第207行：IF…ELSE…ENDIF結(jié)構(gòu)，判斷是否使用DEF:__MICROLIB（此處為不使用）。
第208—210行：若使用DEF:__MICROLIB，則將__initial_sp，__heap_base，__heap_limit亦即棧頂?shù)刂罚咽寄┑刂焚x予全局屬性，使外部程序可以使用。
第212行：定義全局標(biāo)號(hào)__use_two_region_memory。
第213行：聲明全局標(biāo)號(hào)__user_initial_stackheap，這樣外程序也可調(diào)用此標(biāo)號(hào)。
第214行：標(biāo)號(hào)__user_initial_stackheap，表示用戶(hù)堆棧初始化程序入口。
第215—218行：分別保存棧頂指針和棧大小，堆始地址和堆大小至R0，R1，R2，R3寄存器。
第224行：程序完畢。
以上是對(duì)啟動(dòng)代碼的完整解析

關(guān)于啟動(dòng)代碼的相關(guān)解釋?zhuān)?/span>
1、 AREA指令：偽指令，用于定義代碼段或數(shù)據(jù)段，后跟屬性標(biāo)號(hào)。其中比較重要的一個(gè)標(biāo)號(hào)為“READONLY”或者“READWRITE”，其中 “READONLY”表示該段為只讀屬性，聯(lián)系到STM32的內(nèi)部存儲(chǔ)介質(zhì)，可知具有只讀屬性的段保存于FLASH區(qū)，即0x8000000地址后。而 “READONLY”表示該段為“可讀寫(xiě)”屬性，可知“可讀寫(xiě)”段保存于SRAM區(qū)，即0x2000000地址后。由此可以從第3、7行代碼知道，堆棧段位于SRAM空間。從第82行可知，中斷向量表放置與FLASH區(qū)，而這也是整片啟動(dòng)代碼中最先被放進(jìn)FLASH區(qū)的數(shù)據(jù)。因此可以得到一條重要的信息：0x8000000地址存放的是棧頂?shù)刂穇_initial_sp，0x8000004地址存放的是復(fù)位中斷向量 Reset_Handler（STM32使用32位總線，因此存儲(chǔ)空間為4字節(jié)對(duì)齊）。
2、DCD指令：作用是開(kāi)辟一段空間，其意義等價(jià)于C語(yǔ)言中的地址符“&”。因此從第84行開(kāi)始建立的中斷向量表則類(lèi)似于使用C語(yǔ)言定義了一個(gè)指針數(shù)組，其每一個(gè)成員都是一個(gè)函數(shù)指針，分別指向各個(gè)中斷服務(wù)函數(shù)。
3、標(biāo)號(hào)：前文多處使用了“標(biāo)號(hào)”一詞。標(biāo)號(hào)主要用于表示一片內(nèi)存空間的某個(gè)位置，等價(jià)于C語(yǔ)言中的“地址”概念。地址僅僅表示存儲(chǔ)空間的一個(gè)位置，從C語(yǔ)言的角度來(lái)看，變量的地址，數(shù)組的地址或是函數(shù)的入口地址在本質(zhì)上并無(wú)區(qū)別。
4、第202行中的__main標(biāo)號(hào)并不表示C程序中的main函數(shù)入口地址，因此第204行也并不是跳轉(zhuǎn)至main函數(shù)開(kāi)始執(zhí)行C程序。__main標(biāo)號(hào)表示C/C++標(biāo)準(zhǔn)實(shí)時(shí)庫(kù)函數(shù)里的一個(gè)初始化子程序__main的入口地址。該程序的一個(gè)主要作用是初始化堆棧（對(duì)于程序清單一來(lái)說(shuō)則是跳轉(zhuǎn) __user_initial_stackheap標(biāo)號(hào)進(jìn)行初始化堆棧的），并初始化映像文件，最后跳轉(zhuǎn)C程序中的main函數(shù)。這就解釋了為何所有的C 程序必須有一個(gè)main函數(shù)作為程序的起點(diǎn)——因?yàn)檫@是由C/C++標(biāo)準(zhǔn)實(shí)時(shí)庫(kù)所規(guī)定的——并且不能更改，因?yàn)镃/C++標(biāo)準(zhǔn)實(shí)時(shí)庫(kù)并不對(duì)外界開(kāi)發(fā)源代碼。因此，實(shí)際上在用戶(hù)可見(jiàn)的前提下，程序在第204行后就跳轉(zhuǎn)至.c文件中的main函數(shù)，開(kāi)始執(zhí)行C程序了。
5.PROC 為子程序開(kāi)始，ENDP 為子程序結(jié)束
6.對(duì)于main函數(shù)的理解
事實(shí)上，_main和main是兩個(gè)完全不同的函數(shù)！_main代碼是編譯器自動(dòng)創(chuàng)建的，因此無(wú)法找到_main代碼。MDK文檔中有一句說(shuō)明：it isautomatically craated by the linker when it sees a definition ofmain() .大體意思可以理解為：當(dāng)編譯器發(fā)現(xiàn)定義了main函數(shù)，那么就會(huì)自動(dòng)創(chuàng)建_main
_main 和main的關(guān)系
_main 主要做兩件事：其一，C所需的資源；其二，調(diào)用main函數(shù)。這就不難理解為什么在啟動(dòng)代碼調(diào)用的是_main，最后卻能轉(zhuǎn)到main函數(shù)中去執(zhí)行的原因了。

下面總結(jié)一下啟動(dòng)過(guò)程：
首先對(duì)棧和堆的大小進(jìn)行定義，并在代碼區(qū)的起始處建立中斷向量表，其第一個(gè)表項(xiàng)是棧頂?shù)刂�，第二個(gè)表項(xiàng)是復(fù)位中斷服務(wù)入口地址。然后在復(fù)位中斷服務(wù)程序中跳轉(zhuǎn)??C/C++標(biāo)準(zhǔn)實(shí)時(shí)庫(kù)的__main函數(shù)，完成用戶(hù)堆棧等的初始化后，跳轉(zhuǎn).c文件中的main函數(shù)開(kāi)始執(zhí)行C程序。假設(shè)STM32被設(shè)置為從內(nèi)部FLASH啟動(dòng)（這也是最常見(jiàn)的一種情況），中斷向量表起始地位為0x8000000，則棧頂?shù)刂反娣庞?x8000000處，而復(fù)位中斷服務(wù)入口地址存放于0x8000004處。當(dāng)STM32遇到復(fù)位信號(hào)后，則從0x80000004處取出復(fù)位中斷服務(wù)入口地址，繼而執(zhí)行復(fù)位中斷服務(wù)程序，然后跳轉(zhuǎn)__main函數(shù)，最后進(jìn)入mian函數(shù)，來(lái)到C的世界！

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