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自動入庫小車設計 報告+程序

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ID:120587 發(fā)表于 2016-5-13 18:37 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
一個很好的自動入庫小車設計資料


自動入庫小車設計.zip (172.7 KB, 下載次數(shù): 18)


  1. ZUOLUN BIT P1.4 ;
  2. YOULUN BIT P1.5;
  3. ZUOLUN_DIR BIT P1.6;
  4. YOULUN_DIR BIT P1.7;
  5. ZUO_CHEWEI BIT P1.0;車尾傳感器信號輸入端，高電平有效
  6. YOU_CHEWEI BIT P1.1;
  7. YUYIN_CLK EQU P1.2;
  8. ZUOQIAN_CHUANGANQI EQU P1.3
  9. IRCOM  EQU  20H       ;20H-23H IR使用
  10. JISHUQI_MIAOGEWEI EQU 45H;定60MS的倍數(shù)
  11. JISHUQI_MIAOSHIWEI EQU 46H ;此地址里放的是秒數(shù)；
  12. RUKU_TIME EQU 47H;
  13. TINGCHE_TIME EQU 48H;
  14. CHUKU_TIME EQU 49H;
  15. IRIN   bit  P3.6      ;遙控信號輸入端
  16. FC_MARK equ P3.7; 檢測返程標志
  17. ZHUANWAN_OK EQU P3.0
  18. MANSU4_MARK EQU P3.1;
  19. CHANGSU_MARK EQU P2.0;
  20. MANSU3_MARK EQU P2.1
  21. ;--------------------------
  22. org 0000h;
  23. sjmp start;
  24. org 0003h;
  25. ljmp ZUOLUN_ZHUAN;P3.2_zuolun zhong duan  ru kou
  26. org 000bh;
  27. LJMP JIANCE_TIEPIAN ;dian shi qi dang zhongduan yong ,jian ce tie pian
  28. org 0013h;
  29. ljmp YOULUN_ZHUAN;P3.3_youlun zhongduan ru kou
  30. ORG 001BH;
  31. LJMP TIMER_1;全程實現(xiàn)定時

  33. ;--------------------------
  34. org 0030h; 程序開始執(zhí)行，初始化
  35. ;---------------------------
  36. start:mov SP,#60h;
  37.         mov P1,#00h;
  38.         mov p0,#0FFh;接語音芯片，先不說話
  39.         SETB YUYIN_CLK
  40.         MOV P3,#0FFH;
  41.         MOV TMOD,#15h ;定時器0計數(shù)檢測鐵片，定時器1工作定時狀態(tài)
  42.         MOV TH0,#0FFH;
  43.         MOV TL0,#0FFH;
  44.         mov th1,#4Ch;定時50MS，方式1
  45.         mov tl1,#00h
  46.         mov IP,#02h;現(xiàn)在定時器0，檢測鐵片中斷級別最高
  47.         mov TCON,#00h ;低電平觸發(fā),TIEPIAN,JIANCHE XIAN
  48.         mov IE,#0FH  ; 開兩個外中斷及兩個定時器中斷，關總中斷
  49.         clr FC_MARK   ;此條程序是想用P2。0，返程標志檢測，換速度
  50.         CLR ZHUANWAN_OK
  51.         CLR ZUO_CHEWEI;初始化停車信號位
  52.         CLR YOU_CHEWEI;
  53.         CLR MANSU4_MARK
  54.         CLR CHANGSU_MARK
  55.         CLR MANSU3_MARK
  56.         MOV JISHUQI_MIAOGEWEI,#00H;   清時間值
  57.         MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H;
  58.         MOV RUKU_TIME,#00H;
  59.         MOV TINGCHE_TIME,#00H;
  60.         MOV CHUKU_TIME,#00H;
  61. ;------------------------------------
  62. QIDONG:   MOV   A,#00H
  63.           MOV   R0,#20H
  64. LOOP0:    MOV   @R0,A          ;20H-24H清零
  65.           INC   R0
  66.           CJNE  R0,#25H,LOOP0
  67.           SETB  IRIN
  68.           MOV  22H,#0FFH
  69. LOOP1:    CALL  IR_IN
  70.           MOV A,22H;
  71.           CJNE A,#0FFH,LOOP3;
  72.           SJMP LOOP1
  73. LOOP3:    CJNE A,#01,LOOP1;
  74.           SJMP MAIN1;

  76. ;---------------------------------------------------
  77. ; IR 譯碼子程序
  78. ;引導碼9MS低電平，4.375MS高電平，
  79. ;8窄8寬固定碼（0.5MS/0.6MS；1.5MS/0.6MS）
  80. ;8位數(shù)據(jù)碼；8位數(shù)據(jù)反碼，（0.5MS/0.6MS；1.5MS/0.6MS）
  81. ;---------------------------------------------------
  82. IR_IN:
  83.           MOV   R0,#IRCOM
  84. I1:      JNB  IRIN,I2       ;等待 IR 信號出現(xiàn)
  85.           JMP  I1
  86. I2:      MOV  R4,#20
  87. I20:     CALL  DEL
  88.           DJNZ  R4,I20
  89.           JB  IRIN,I1        ;確認IR信號出現(xiàn)
  90. I21:     JB  IRIN,I3        ;等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
  91.           CALL  DEL
  92.           JMP  I21
  93. I3:      MOV  R3,#0         ;8位數(shù)清為0
  94. LL:      JNB  IRIN,I4       ;等 IR 變?yōu)榈碗娖?br />
  95.           CALL  DEL
  96.           JMP  LL
  97. I4:      JB  IRIN,I5        ;等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
  98.           CALL  DEL
  99.           JMP  I4
  100. I5:      MOV  R2,#0         ;0.14ms 計數(shù)
  101. L1:      CALL  DEL
  102.           JB  IRIN, N1       ;等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />

  104.                              ;IR=0，檢查R2中的計數(shù)值
  105.           MOV  A,#8          ;0.14MS*8=1.12ms;A>8,是高電平；A<8,低電平
  106.           CLR  C
  107.           SUBB  A,R2         ;判斷高低位
  108.                              ;IF C=0  BIT=0
  109.           MOV  A,@R0
  110.           RRC  A
  111.           MOV  @R0,A         ;處理完一位
  112.           INC  R3
  113.           CJNE  R3,#8,LL     ;需處理完8位
  114.           MOV  R3,#0
  115.           INC  R0            ;調(diào)整接收數(shù)據(jù)存儲地址,20H-23H,22H里放的數(shù)據(jù);
  116.           CJNE  R0,#24H,LL   ;收集到4字節(jié)了?不等就是沒接收完;相等就接收完了;
  117. N1:      INC  R2
  118.           CJNE  R2,#30,L1    ;0.14ms 計數(shù)過長則時間到自動離開
  119.           RET
  120. ;---------------------------------------------------------------
  121. ; DELAY  R5*0.14MS
  122. DEL:
  123.           MOV  R5,#1       ;IR解碼使用
  124. DEL0:     MOV  R6,#2
  125. DEL1:     MOV  R7,#32
  126. DEL2:     DJNZ  R7,DEL2
  127.           DJNZ  R6,DEL1
  128.           DJNZ  R5,DEL0
  129.           RET

  131. DELAY1:                    ;延時5MS
  132.          MOV  R6,#25
  133.   DL2:   MOV  R7,#100
  134.          DJNZ  R7,$
  135.          DJNZ  R6,DL2
  136.          RET
  137. ;***************************************
  138. ;            主程序
  139. ;***************************************
  140. MAIN1: MOV P0,#00010011B;準備就緒
  141.        CALL YUYIN_MAICONG;
  142.        MOV R6,#250;
  143.        YAN_YUYIN:MOV R5,#250
  144.        DJNZ R5,$;
  145.        DJNZ R6,YAN_YUYIN
  146. ;--------------------------------------
  147.       SETB EA;
  148.       setb tr1;
  149.       setb tr0;

  151. MAIN:JB ZHUANWAN_OK,FANCHENG;判斷轉(zhuǎn)彎是否成功，成功條入滿速返回
  152.      JB FC_MARK,TING_60S ;全速前進程序
  153.      SETB ZUOLUN;
  154.      SETB YOULUN;
  155.      SJMP MAIN
  156. ;-------------------------------------停車60秒程序
  157. TING_60S:SETB EA;
  158.          SETB TR1
  159. WAIT_ZHUANWAN:MOV A,JISHUQI_MIAOSHIWEI;
  160.          CJNE A,#8,WAIT_ZHUANWAN;先暫時讓車停六十秒
  161.          MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H;再次清零，以便計返程時間
  162.          MOV JISHUQI_MIAOGEWEI,#00H;

  164.          ZHUANWAN1: mov p0,#00111111b; 播放轉(zhuǎn)彎語音
  165.                    lcall YUYIN_MAICONG
  166.                ZHUANWAN:SETB ZUOLUN_DIR;
  167.                CLR  YOULUN_DIR ;
  168.                SETB ZUOLUN;
  169.                SETB YOULUN;
  170.                call YANSHI_CHANG;
  171.                JB P3.3,CHU_ZHUANWAN
  172.                CLR ZUOLUN;
  173.                CLR YOULUN;
  174.                CALL YANSHI_DUAN;
  175.                JNB P3.3,ZHUANWAN
  176.   CHU_ZHUANWAN:
  177.                CLR ZUOLUN;
  178.                CLR YOULUN;
  179.                CLR ZUOLUN_DIR
  180.                CLR YOULUN_DIR;
  181.                SETB ZHUANWAN_OK;轉(zhuǎn)彎成功標志
  182.                SETB EX1;
  183.                SETB EX0;
  184.                SETB EA
  185.                SJMP MAIN
  186. ;------------------------------------慢速返回程序
  187. FANCHENG:JNB ZUO_CHEWEI,mansu4;
  188.          JNB YOU_CHEWEI,mansu4;
  189.          clr ea;兩個尾燈都檢測到黑線時就關中斷，以后就靠尾燈來檢測方向及停止
  190.          SJMP TINGCHE;
  191.   mansu4:MOV A,JISHUQI_MIAOSHIWEI;
  192.          CLR CY
  193.          CJNE A,#3,BIJIAO
  194.          SJMP MANSU

  196. BIJIAO:JC MANSU;
  197.        SJMP ZHENGCHANGSUDU

  199. ;-----------------------------------------返回時慢速4秒
  200. MANSU:SETB ZUOLUN; 剛充完電時，200/80都向外沖
  201.      SETB YOULUN;
  202.      MOV R4,#240;
  203.      DJNZ R4,$;
  204.      CLR ZUOLUN;
  205.      CLR YOULUN;
  206.      MOV R4,#90;
  207.      DJNZ R4,$;
  208.      SJMP FANCHENG
  209. ;---------------------------返回時加速程序
  210. ZHENGCHANGSUDU:CLR CY
  211.                MOV A,JISHUQI_MIAOSHIWEI;
  212.                CJNE A,#11,BIJIAO1
  213.                SJMP TINGCHE_JIANSU
  214.          BIJIAO1:JC ZHENGCHANSU;
  215.                  SJMP TINGCHE_JIANSU

  217.    ZHENGCHANSU:SETB ZUOLUN;
  218.                SETB YOULUN;
  219.                lcall dl_50us

  221.                SJMP FANCHENG
  222. ;-------------------------------------
  223. TINGCHE_JIANSU:
  224.      
  225.      SETB ZUOLUN; 剛充完電時，200/80都向外沖
  226.      SETB YOULUN;
  227.      MOV R4,#200;
  228.      DJNZ R4,$;
  229.      CLR ZUOLUN;
  230.      CLR YOULUN;
  231.      MOV R4,#112;
  232.      DJNZ R4,$;
  233.      SJMP FANCHENG
  234. ;----------------------------------跑完全程，停車
  235. TINGCHE:;jb ZUO_CHEWEI,TINGCHE;
  236. TINGCHE1:;JB YOU_CHEWEI,TINGCHE1
  237.        clr ZUOLUN_DIR
  238.        CLR YOULUN_DIR;
  239. PANTING:mov a,p1;
  240.         anl a,#03h;
  241.         cjne a,#11h,pan_tingche1;
  242.         SETB ZUOLUN;
  243.         SETB YOULUN;
  244.         LCALL TEDUAN_DELAY0;
  245.         CLR ZUOLUN;
  246.         CLR ZUOLUN;
  247.         LCALL TEDUAN_DELAY1
  248.         SJMP PANTING
  249. pan_tingche1:cjne a,#01h,pan_tingche2;
  250.         SETB ZUOLUN;
  251.         clr YOULUN;
  252.         LCALL TEDUAN_DELAY0;
  253.         CLR ZUOLUN;
  254.         CLR ZUOLUN;
  255.         LCALL TEDUAN_DELAY1
  256.         SJMP PANTING
  257. pan_tingche2:cjne a,#10h,cheditingche
  258.         clr ZUOLUN;
  259.         SETB YOULUN;
  260.         LCALL TEDUAN_DELAY0;
  261.         CLR ZUOLUN;
  262.         CLR ZUOLUN;
  263.         LCALL TEDUAN_DELAY1
  264.         SJMP PANTING                  
  265.         
  266.         ;CLR EA
  267.         ;mov r6,#15;
  268.         ;djnz r6,$
  269. cheditingche:MOV R7,#6
  270. XIANGQIAN_TIAO:SETB ZUOLUN;
  271.              SETB YOULUN;
  272.              MOV R6,#20
  273.              MOV R5,#5;
  274.              CLR ZUOLUN;
  275.              CLR YOULUN;
  276.              MOV R6,#20;
  277.              MOV R5,#2
  278.              SM:DJNZ R5,$;
  279.              DJNZ R6,SM;
  280.              DJNZ R7,XIANGQIAN_TIAO
  281.             
  282.         CLR ZUOLUN;
  283.         CLR YOULUN;
  284.         CLR ZUOLUN;
  285.         CLR YOULUN;
  286.         ;lcall yuyin;調(diào)全程跑完語音
  287.         mov p0,#01011111b;
  288.         lcall  YUYIN_MAICONG

  290.         ;LCALL DISPLAY;停車，顯示全程信息
  291.         SJMP $
  292. ;-------------------------------停車時用特短延時        
  293. TEDUAN_DELAY0:MOV R4,#50
  294.               DJNZ R4,$
  295.               RET;
  296. TEDUAN_DELAY1:MOV R4,#5;
  297.               DJNZ R4,$;
  298.               RET;                  
  299. ;--------------------------------  左輪調(diào)整程序
  300. ZUOLUN_ZHUAN:PUSH A;
  301.              PUSH PSW;
  302.              NOP
  303.              NOP
  304.              NOP
  305.              NOP
  306.              NOP
  307.              NOP
  308.              jNb YOULUN,XIANGQIANPAO
  309.             ; MOV P1,#00H;兩個輪全停止轉(zhuǎn)動
  310.              nop;
  311.              nop;
  312.              nop;
  313.              nop;
  314.              SETB YOULUN;左輪轉(zhuǎn)-調(diào)整車位置 FAN LE ,GAI LE ?
  315.              CLR  ZUOLUN
  316.              LCALL DUAN_DELAY;

  318.             ; MOV P1,#00H;
  319.              SJMP TIAOCHU
  320. XIANGQIANPAO:SETB ZUOLUN;
  321.              SETB YOULUN;
  322.      TIAOCHU:POP PSW;
  323.              POP A;
  324.              RETI;
  325. ;-----------------------------------  右輪調(diào)整
  326. YOULUN_ZHUAN:PUSH A;
  327.              PUSH PSW;
  328.              NOP
  329.              NOP
  330.              NOP
  331.              NOP
  332.              NOP
  333.              NOP
  334.              JNB ZUOLUN,XIANGQIANPAO1
  335.              ;MOV P1,#00H;兩個輪全停止轉(zhuǎn)動
  336.              nop;
  337.              nop;
  338.              nop;
  339.              nop;
  340.              SETB ZUOLUN;右輪轉(zhuǎn)-調(diào)整車位置 FAN LE GAI LE ?
  341.              CLR  YOULUN
  342.              LCALL DUAN_DELAY;
  343.              ;MOV P1,#00H;
  344.              SJMP TIAOCHU1
  345. XIANGQIANPAO1:SETB ZUOLUN;
  346.              SETB YOULUN;
  347.     TIAOCHU1:POP PSW;
  348.              POP A;
  349.              RETI;
  350. ;-------------------------------------- 車位置調(diào)整短暫延時
  351. DUAN_DELAY:MOV R5,#30;
  352.        DL1:MOV R6,#40;
  353.        DL3:DJNZ R6,DL3;
  354.            DJNZ R5,DL1;
  355.            RET;
  356. ;-----------------------------------定時器1定時
  357. TIMER_1:CLR EA;
  358.         PUSH A;
  359.         PUSH PSW;
  360.         mov th1,#4Ch;定時60MS，方式1
  361.         mov tl1,#00h

  363.         MOV A,JISHUQI_MIAOGEWEI;
  364.         CJNE A,#20,JIAYI
  365.         MOV JISHUQI_MIAOGEWEI,#00H;
  366.         INC JISHUQI_MIAOSHIWEI;
  367.         SJMP CHU_TIME
  368.   JIAYI:INC JISHUQI_MIAOGEWEI;
  369. CHU_TIME:SETB EA;
  370.         POP PSW;
  371.         POP A
  372.         RETI
  373. ;--------------------------------------- 檢測鐵片程序
  374. JIANCE_TIEPIAN:CLR EA;
  375. clr ZUOLUN;
  376. CLR YOULUN
  377.                CLR EX0;停止檢測黑線
  378.                CLR EX1;
  379.                CLR ET0;禁止定時器0中斷，即停止檢測鐵片
  380.                CLR TR0;
  381.                CLR TR1;
  382.                SETB FC_MARK
  383.             ;--------------------播放入庫語音
  384.             mov p0,#00101111b;
  385.             lcall YUYIN_MAICONG
  386.             ;----------------------------
  387.                MOV RUKU_TIME,JISHUQI_MIAOSHIWEI;讀取入庫時間
  388.                MOV JISHUQI_MIAOSHIWEI,#00H;把計數(shù)秒值清零
  389.                CLR ZUOLUN;
  390.                CLR YOULUN
  391.                RETI;
  392. ;---------------------------------------轉(zhuǎn)彎時調(diào)PWM用延時
  393. YANSHI_DUAN:MOV R3,#25;
  394. YANSHIDUAN:DJNZ R3,YANSHIDUAN;
  395.             RET
  396. YANSHI_CHANG:MOV R3,#180
  397. YANSHICHANG:DJNZ R3,YANSHICHANG;
  398.              RET;
  399. ;--------------------------------------
  400. dl_50us:mov r3,#25
  401.         djnz r3,$;
  402.         ret
  403. ;----------------------------------------語音脈沖信號
  404. YUYIN_MAICONG:clr YUYIN_CLK
  405.               ;LCALL YANSHI_CHANG;
  406.               nop
  407.               nop
  408.               nop
  409.               nop
  410.               nop
  411.               NOP
  412.               NOP
  413.               setb YUYIN_CLK;
  414.               RET
  415. ;----------------------------
  416. END
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