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這個(gè)測(cè)試程序顯然不是pmsm3_1的主體，但是有很多地方都不好理解，以下是蟲蟲個(gè)人的見解，可能有不對(duì)的地方，希望大家看完后能多提點(diǎn)意見，歡迎交流。
一， 這個(gè)程序是個(gè)開環(huán)控制，輸入量主要有3個(gè)，定子電流的d,q軸以及速度給定量speedref,這3個(gè)量實(shí)質(zhì)是通過一個(gè)電流ipark變換模塊聯(lián)系起來的，為什么這樣說呢？
因?yàn)榕煽俗儞Q不但需要d,q軸的分量，同時(shí)也需要旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸的實(shí)時(shí)角度theta,而Theta角在閉環(huán)的時(shí)候可以通過觀測(cè)器或者傳感器得到，但是在開環(huán)的條件下，這個(gè)角度又有他另外的作用和意義了，那就是要配合你的速度給定量，把你的速度給定量轉(zhuǎn)化成的實(shí)時(shí)角度。
其實(shí)道理也不復(fù)雜，角速度和角度之間的轉(zhuǎn)換無非是一個(gè)比例和累加的關(guān)系，那就是拿你的當(dāng)前角度加上采樣周期內(nèi)角度的增量，而對(duì)于恒給定的系統(tǒng)來說也是個(gè)常量，這個(gè)常量就是采樣周期乘上速度。
二， 下面說說子程序rmp_cntl.c的主要作用，該程序?qū)嶋H上是一個(gè)用階梯波模擬正弦波的函數(shù)發(fā)生器，為什么要產(chǎn)生這個(gè)信號(hào)呢，這個(gè)信號(hào)的作用是什么呢？
我個(gè)人認(rèn)為：這個(gè)階梯波的發(fā)生器產(chǎn)生的是系統(tǒng)的輸入信號(hào)，確切的說是速度給定信號(hào)，為什么要用這么一個(gè)波做為速度給定信號(hào)呢？不是已經(jīng)給定了一個(gè)speedref了么？
我的理解是這樣的：如果你僅僅把speedref作為給定而不做任何處理，那么這個(gè)程序就是一個(gè)開環(huán)調(diào)速的應(yīng)用程序了，而本程序的作者的目的不是做一個(gè)一般的應(yīng)用程序，而是一個(gè)測(cè)試程序，什么是測(cè)試程序呢，測(cè)試程序就要制造出各種輸入信號(hào)而看看咱們?cè)O(shè)計(jì)的系統(tǒng)會(huì)有怎么樣的表現(xiàn)，因此這個(gè)測(cè)試程序就要加上測(cè)試信號(hào)，測(cè)試信號(hào)的種類有很多，在電機(jī)控制系統(tǒng)中比較常見的就是正弦信號(hào)，通過給系統(tǒng)加上一個(gè)正弦信號(hào)，看看輸出信號(hào)的幅度和相位會(huì)不會(huì)失真。（對(duì)于線形系統(tǒng)，這個(gè)輸出信號(hào)也是三角函數(shù)波）
而我們給定的speedref在這時(shí)就變成了TargetValue，也就是階梯波的最值。
三， 最后，著重說下子程序rampgen.c。這個(gè)程序就是個(gè)斜坡函數(shù)生成器，角度的作為輸出實(shí)際上是一個(gè)斜坡信號(hào)，當(dāng)你的角度增大到360度的時(shí)候又要從0開始循環(huán)，而不是從361度再繼續(xù)，因?yàn)橛?jì)算機(jī)的三角函數(shù)系統(tǒng)只有這360以內(nèi)的數(shù)，就算查表也是這樣的情況，不然要占用多大空間才足夠呢！
下面的問題是，我每個(gè)中斷周期斜坡信號(hào)要增大多少呢？這主要由3個(gè)因素決定：1，給定的速度，本測(cè)試程序的速度是由rmp_cntl.c給的階梯波信號(hào)；
2，中斷周期的時(shí)間；
3，電機(jī)的基準(zhǔn)頻率：這個(gè)頻率一般就是調(diào)速的上限了，再增大就要弱磁了。
后兩個(gè)因素不是很直接，也沒有很嚴(yán)格的數(shù)量關(guān)系，但是這個(gè)程序的作者為了讓該程序能適應(yīng)不同的電機(jī)和硬件，把這兩個(gè)因素考慮了進(jìn)來，如果別人想用其他型號(hào)的電機(jī)，只需要在某些頭文件或者主程序里修改這些參數(shù)就不必在修改其他程序里相關(guān)的量了。
在該程序內(nèi)，后兩個(gè)量的乘積實(shí)際上就是系數(shù)StepAngleMax。他影響了斜坡信號(hào)在一個(gè)中斷周期內(nèi)增大的幅度。
最后一個(gè)問題，那就是為什么要把Angle限制在正負(fù)1之間內(nèi)，這個(gè)問題有的同學(xué)說是因?yàn)樗侨呛瘮?shù)，我個(gè)人認(rèn)為這樣說不大正確，建議關(guān)注這個(gè)的朋友看看IQ_math的說明文擋，看看里面對(duì)于_IQsinPU函數(shù)定義域的說明。
這樣你就明白為什么了
好了就說到這里，有什么問題可以聯(lián)系我的QQ。歡迎！
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