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HMC5883L電子指南針單片機(jī)程序

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ID:127035 發(fā)表于 2016-12-19 21:19 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
HMC5883L電子指南針
完整的單片機(jī)源程序下載：
2014年6月7日 指南針 1602.rar (45.92 KB, 下載次數(shù): 187)

預(yù)覽：
  1. #include <reg52.h>                 //調(diào)用單片機(jī)頭文件
  2. #define uchar unsigned char  //無(wú)符號(hào)字符型 宏定義        變量范圍0~255
  3. #define uint  unsigned int         //無(wú)符號(hào)整型 宏定義        變量范圍0~65535
  4. #include  <math.h>    //Keil library  
  5. #include  <stdio.h>   //Keil library        
  6. #include  <INTRINS.H>

  8. sbit rs=P2^3;         //寄存器選擇信號(hào) H:數(shù)據(jù)寄存器          L:指令寄存器
  9. sbit rw=P2^4;         //寄存器選擇信號(hào) H:數(shù)據(jù)寄存器          L:指令寄存器
  10. sbit e =P2^5;         //片選信號(hào)   下降沿觸發(fā)

  12. sbit SCL=P1^1;      //IIC時(shí)鐘引腳定義
  13. sbit SDA=P1^0;      //IIC數(shù)據(jù)引腳定義

  15. #define        SlaveAddress   0x3C                 //定義器件在IIC總線中的從地址
  16. uchar BUF[8];                        //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)              
  17. uchar ge,shi,bai,qian,wan;           //顯示變量
  18. int  dis_data;                       //變量

  20. /******************1ms 延時(shí)函數(shù)*******************/
  21. void delay_1ms(uint q)
  22. {
  23.         uint i,j;
  24.         for(i=0;i<q;i++)
  25.                 for(j=0;j<120;j++);
  26. }


  29. /***********************延時(shí)函數(shù)************************/
  30. void delay_uint(uint q)
  31. {
  32.         while(q--);
  33. }

  35. /**************************************
  36. 延時(shí)5微秒(STC90C52RC@12M)
  37. 不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)，注意時(shí)鐘過(guò)快時(shí)需要修改
  38. 當(dāng)改用1T的MCU時(shí),請(qǐng)調(diào)整此延時(shí)函數(shù)
  39. **************************************/
  40. void Delay5us()
  41. {
  42.              _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  43.              _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  44.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  45.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  46.               _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  47.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  48.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  49.              _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

  51. }

  53. /***********************lcd1602寫(xiě)命令函數(shù)************************/
  54. void write_com(uchar com)
  55. {
  56.         e=0;
  57.         rs=0;
  58.         rw=0;
  59.         P0=com;
  60.         delay_uint(3);
  61.         e=1;
  62.         delay_uint(25);
  63.         e=0;
  64. }

  66. /***********************lcd1602寫(xiě)數(shù)據(jù)函數(shù)************************/
  67. void write_data(uchar dat)
  68. {
  69.         e=0;
  70.         rs=1;
  71.         rw=0;
  72.         P0=dat;
  73.         delay_uint(3);
  74.         e=1;
  75.         delay_uint(25);
  76.         e=0;        
  77. }

  79. /***********************lcd1602上顯示特定的字符************************/
  80. void write_zifu(uchar hang,uchar add,uchar date)
  81. {
  82.         if(hang==1)   
  83.                 write_com(0x80+add);
  84.         else
  85.                 write_com(0x80+0x40+add);
  86.         write_data(date);        
  87. }

  89. /***********************lcd1602上顯示這字符函數(shù)************************/
  90. void write_string(uchar hang,uchar add,uchar *p)
  91. {
  92.         if(hang==1)   
  93.                 write_com(0x80+add);
  94.         else
  95.                 write_com(0x80+0x40+add);
  96.         while(1)                                                                                                                 
  97.         {
  98.                 if(*p == '\0')  break;
  99.                 write_data(*p);
  100.                 p++;
  101.         }        
  102. }


  105. /***********************lcd1602初始化設(shè)置************************/
  106. void init_1602()         //lcd1602初始化設(shè)置
  107. {
  108.         write_com(0x38);        //
  109.         write_com(0x0c);
  110.         write_com(0x06);
  111.         delay_uint(1000);
  112.         write_string(1,0,"  zhi nan zhen ");               
  113.         write_string(2,0,"               ");        
  114.         write_zifu(2,11,0xdf);  //顯示度        
  115. }

  117. /***********************lcd1602上顯示兩位十進(jìn)制數(shù)************************/
  118. void write_jiaodu(uchar hang,uchar add,uint date)
  119. {
  120.         if(hang==1)   
  121.                 write_com(0x80+add);
  122.         else
  123.                 write_com(0x80+0x40+add);
  124.         write_data(0x30+date/1000%10);
  125.         write_data(0x30+date/100%10);
  126.         write_data(0x30+date/10%10);
  127.         write_data('.');
  128.         write_data(0x30+date%10);        
  129. }

  131. /**************************************
  132. 起始信號(hào)
  133. **************************************/
  134. void HMC5883_Start()
  135. {
  136.     SDA = 1;                    //拉高數(shù)據(jù)線
  137.     Delay5us();                 //延時(shí)
  138.     SDA = 0;                    //產(chǎn)生下降沿
  139.     Delay5us();                 //延時(shí)
  140.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  141. }

  143. /**************************************
  144. 停止信號(hào)
  145. **************************************/
  146. void HMC5883_Stop()
  147. {
  148.     SDA = 0;                    //拉低數(shù)據(jù)線
  149.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  150.     Delay5us();                 //延時(shí)
  151.     SDA = 1;                    //產(chǎn)生上升沿
  152.     Delay5us();                 //延時(shí)
  153. }

  155. /**************************************
  156. 發(fā)送應(yīng)答信號(hào)
  157. 入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
  158. **************************************/
  159. void HMC5883_SendACK(bit ack)
  160. {
  161.     SDA = ack;                  //寫(xiě)應(yīng)答信號(hào)
  162.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  163.     Delay5us();                 //延時(shí)
  164.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  165.     Delay5us();                 //延時(shí)
  166. }

  168. /**************************************
  169. 接收應(yīng)答信號(hào)
  170. **************************************/
  171. bit HMC5883_RecvACK()
  172. {
  173.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  174.     Delay5us();                 //延時(shí)
  175.     CY = SDA;                   //讀應(yīng)答信號(hào)
  176.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  177.     Delay5us();                 //延時(shí)

  179.     return CY;
  180. }

  182. /**************************************
  183. 向IIC總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  184. **************************************/
  185. void HMC5883_SendByte(uchar dat)
  186. {
  187.     uchar i;

  189.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
  190.     {
  191.         dat <<= 1;              //移出數(shù)據(jù)的最高位
  192.         SDA = CY;               //送數(shù)據(jù)口
  193.         SCL = 0;                //拉高時(shí)鐘線
  194.         Delay5us();             //延時(shí)
  195.         SCL = 1;                //拉低時(shí)鐘線
  196.         Delay5us();             //延時(shí)
  197.     }
  198.     HMC5883_RecvACK();
  199. }

  201. /**************************************
  202. 從IIC總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  203. **************************************/
  204. uchar HMC5883_RecvByte()
  205. {
  206.     uchar i;
  207.     uchar dat = 0;

  209.     SDA = 1;                    //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
  210.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
  211.     {
  212.         dat <<= 1;
  213.         SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
  214.         Delay5us();             //延時(shí)
  215.         dat |= SDA;             //讀數(shù)據(jù)               
  216.         SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
  217.         Delay5us();             //延時(shí)
  218.     }
  219.     return dat;
  220. }

  222. //***************************************************

  224. void Single_Write_HMC5883(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  225. {
  226.     HMC5883_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設(shè)備地址+寫(xiě)信號(hào)
  227.     HMC5883_SendByte(REG_Address);    //內(nèi)部寄存器地址，請(qǐng)參考中文pdf
  228.     HMC5883_SendByte(REG_data);       //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，請(qǐng)參考中文pdf
  229. }

  231. //******************************************************
  232. //
  233. //連續(xù)讀出HMC5883內(nèi)部角度數(shù)據(jù)，地址范圍0x3~0x8
  234. //
  235. //******************************************************
  236. void Multiple_read_HMC5883(void)
  237. {   uchar i;
  238.     HMC5883_Start();                          //起始信號(hào)
  239.     HMC5883_SendByte(SlaveAddress);           //發(fā)送設(shè)備地址+寫(xiě)信號(hào)
  240.     HMC5883_SendByte(0x03);                   //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0x3開(kāi)始        
  241.     HMC5883_Start();                          //起始信號(hào)
  242.     HMC5883_SendByte(SlaveAddress+1);         //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
  243.         for (i=0; i<6; i++)                      //連續(xù)讀取6個(gè)地址數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)中BUF
  244.     {
  245.         BUF[i] = HMC5883_RecvByte();          //BUF[0]存儲(chǔ)數(shù)據(jù)
  246.         if (i == 5)
  247.         {
  248.            HMC5883_SendACK(0);                //最后一個(gè)數(shù)據(jù)需要回NOACK
  249.         }
  250.         else
  251.         {
  252.           HMC5883_SendACK(1);                //回應(yīng)ACK
  253.        }
  254.    }
  255.     delay_1ms(5);
  256. }

  258. //初始化HMC5883，根據(jù)需要請(qǐng)參考pdf進(jìn)行修改****
  259. void Init_HMC5883()
  260. {
  261.      Single_Write_HMC5883(0x02,0x00);  //
  262. }


  265. /*****************主函數(shù)********************/
  266. void main()
  267. {        
  268.     int x,y,z,jiadu;
  269.     double angle;
  270.         P0 = P1 = P2 = P3 = 0xff;                //單片機(jī)IO口初始化為1
  271.     Init_HMC5883();
  272.         init_1602();                 //lcd1602初始化
  273.         while(1)
  274.         {   
  275.             Multiple_read_HMC5883();      //連續(xù)讀出數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)在BUF中
  276.         //---------顯示X軸
  277.             x=BUF[0] << 8 | BUF[2]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
  278.             z=BUF[2] << 8 | BUF[4]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
  279.         
  280.             angle= atan2((double)y,(double)x) * (180 / 3.14); // angle in degrees
  281.                 jiadu = angle;
  282.                 write_jiaodu(2,6,angle);        //顯示角度
  283.                 if((angle >= 3380) || (angle <= 220))          //北 N
  284.                         write_string(2,0,"  N  ");        
  285.                 if((angle >= 230) && (angle <= 670))          //東 北
  286.                         write_string(2,0," E N ");        
  287.                 if((angle >= 680) && (angle <= 1120))          //東 E
  288.                         write_string(2,0,"  E  ");        
  289.                 if((angle >= 1130) && (angle <= 1570))          //東 南
  290.                         write_string(2,0," E S ");        
  291.                 if((angle >= 1580) && (angle <= 2010))          //南  S
  292.                         write_string(2,0,"  S  ");        
  293.                 if((angle >= 2020) && (angle <= 2460))          //西 南  
  294.                         write_string(2,0," W S ");        
  295.                 if((angle >= 2470) && (angle <= 2910))          //西  W  
  296.                         write_string(2,0,"  W  ");        
  297.                 if((angle >= 2920) && (angle <= 3360))          //西  北  
  298.                         write_string(2,0," W N  ");        
  299.                 delay_1ms(300);

  301.         }
  302. }
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ID:1 發(fā)表于 2017-1-3 00:01 | 顯示全部樓層
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ID:198094 發(fā)表于 2017-5-8 14:58 | 顯示全部樓層
大神您好，能幫忙解釋一下如下程序中，角度值為什么這樣設(shè)置嗎？

angle= atan2((double)y,(double)x) * (180 / 3.14); // angle in degrees
                jiadu = angle;
                write_jiaodu(2,6,angle);        //顯示角度
                if((angle >= 3380) || (angle <= 220))          //北 N
                        write_string(2,0,"  N  ");        
                if((angle >= 230) && (angle <= 670))          //東 北
                        write_string(2,0," E N ");        
                if((angle >= 680) && (angle <= 1120))          //東 E
                        write_string(2,0,"  E  ");        
                if((angle >= 1130) && (angle <= 1570))          //東 南
                        write_string(2,0," E S ");        
                if((angle >= 1580) && (angle <= 2010))          //南  S
                        write_string(2,0,"  S  ");        
                if((angle >= 2020) && (angle <= 2460))          //西 南  
                        write_string(2,0," W S ");        
                if((angle >= 2470) && (angle <= 2910))          //西  W  
                        write_string(2,0,"  W  ");        
                if((angle >= 2920) && (angle <= 3360))          //西  北  
                        write_string(2,0," W N  ");        
                delay_1ms(300);
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ID:198094 發(fā)表于 2017-5-8 15:02 | 顯示全部樓層
大神麻煩解釋一下如下程序中，東西南北角度值為何這樣設(shè)呢？

angle= atan2((double)y,(double)x) * (180 / 3.14); // angle in degrees
                jiadu = angle;
                write_jiaodu(2,6,angle);        //顯示角度
                if((angle >= 3380) || (angle <= 220))          //北 N
                        write_string(2,0,"  N  ");        
                if((angle >= 230) && (angle <= 670))          //東 北
                        write_string(2,0," E N ");        
                if((angle >= 680) && (angle <= 1120))          //東 E
                        write_string(2,0,"  E  ");        
                if((angle >= 1130) && (angle <= 1570))          //東 南
                        write_string(2,0," E S ");        
                if((angle >= 1580) && (angle <= 2010))          //南  S
                        write_string(2,0,"  S  ");        
                if((angle >= 2020) && (angle <= 2460))          //西 南  
                        write_string(2,0," W S ");        
                if((angle >= 2470) && (angle <= 2910))          //西  W  
                        write_string(2,0,"  W  ");        
                if((angle >= 2920) && (angle <= 3360))          //西  北  
                        write_string(2,0," W N  ");        
                delay_1ms(300);
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ID:204529 發(fā)表于 2017-5-24 22:37 | 顯示全部樓層
貌似這個(gè)程序不好用！
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ID:229064 發(fā)表于 2017-9-12 19:55 | 顯示全部樓層
感謝 您對(duì)資源的分享�。。。�！
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ID:225984 發(fā)表于 2018-3-31 11:27 | 顯示全部樓層
非常66666，正好用得到
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ID:316962 發(fā)表于 2018-5-6 17:34 | 顯示全部樓層
為什么那個(gè)顯示的角度不會(huì)變呢
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ID:326147 發(fā)表于 2018-5-9 18:12 | 顯示全部樓層
有用！
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ID:63090 發(fā)表于 2020-4-12 13:58 | 顯示全部樓層
角度竟然是固定的18度，怎么轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器都不會(huì)變啊，這程序有問(wèn)題啊
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ID:348295 發(fā)表于 2020-5-11 16:50 | 顯示全部樓層
請(qǐng)問(wèn)我按上面程序載入，只顯示 18度，值不會(huì)變
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