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//調(diào)節(jié)舵機(jī)使之轉(zhuǎn)動(dòng)5個(gè)角度 0 45 90 135 180 PWM信號(hào)周期為20ms，
//控制高電平的持續(xù)時(shí)間即可控制舵機(jī)停止制動(dòng)的角度，0.5ms-0度 1-45 1.5-90 2-135 2.5-180
//程序流程是：開機(jī)時(shí)舵機(jī)角度自動(dòng)轉(zhuǎn)為0度，按下 P3.7則轉(zhuǎn)到45度，以后就根據(jù)兩個(gè)按鍵的按下而轉(zhuǎn)動(dòng)
#include "reg52.h"
unsigned char count; //0.5ms次數(shù)標(biāo)識(shí)
sbit pwm =P3^0 ; //PWM信號(hào)輸出
sbit jia =P3^7; //角度增加按鍵檢測IO口
sbit jan =P3^6; //角度減少按鍵檢測IO口
unsigned char jd; //角度標(biāo)識(shí)
void delay(unsigned char i)//延時(shí)
{
unsigned char j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_Init() //定時(shí)器初始化
{
TMOD = 0x01; //定時(shí)器0工作在方式1
IE = 0x82;
TH0 = 0xfe;
TL0 = 0x33; //11.0592MZ晶振，0.5ms
TR0=1; //定時(shí)器開始
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序
{
TH0 = 0xfe; //重新賦值
TL0 = 0x33;
if(count<jd) //判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標(biāo)識(shí)
pwm=1; //確實(shí)小于，PWM輸出高電平
else
pwm=0; //大于則輸出低電平
count=(count+1); //0.5ms次數(shù)加1
count=count%40; //次數(shù)始終保持為40 即保持周期為20ms
}
void keyscan() //按鍵掃描
{
if(jia==0) //角度增加按鍵是否按下
{
delay(10); //按下延時(shí)，消抖
if(jia==0) //確實(shí)按下
{
jd++; //角度標(biāo)識(shí)加1
count=0; //按鍵按下 則20ms周期從新開始
if(jd==6)
jd=5; //已經(jīng)是180度，則保持
while(jia==0); //等待按鍵放開
}
}
if(jan==0) //角度減小按鍵是否按下
{
delay(10);
if(jan==0)
{
jd--; //角度標(biāo)識(shí)減1
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已經(jīng)是0度，則保持
while(jan==0);
}
}
}
void main()
{
jd=1;
count=0;
Time0_Init();
while(1)
{
keyscan(); //按鍵掃描
}
}
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