請(qǐng)問(wèn)關(guān)于平衡車(chē)電機(jī)啟動(dòng)的問(wèn)題

ID:154197 · 發(fā)表于 2017-3-30 23:24

正在做平衡車(chē)，但遇到了困難，簡(jiǎn)單講就是電機(jī)在pwm比較小的時(shí)候不轉(zhuǎn)，而一但轉(zhuǎn)起來(lái)就會(huì)有一個(gè)很大的加速度。我試著調(diào)低了比例系數(shù)，可是小車(chē)確在(θ，-θ)(θ大概7~8度)電機(jī)沒(méi)有反應(yīng)！
各位有什么解決辦法呢？是不是應(yīng)該換個(gè)減速比大的電機(jī)？

ID:123289 · 發(fā)表于 2017-3-31 01:32

例如：輸出A難轉(zhuǎn)，輸出B又轉(zhuǎn)太快，如何辦呢？
那么就輸出A一段時(shí)間Ta，再輸出B一段時(shí)間Tb，交替輸出，調(diào)整Ta，Tb的比例及長(zhǎng)短，是不是可以達(dá)到慢速的目的呢？注：Ta、Tb時(shí)間很短。目的就是將A、B進(jìn)行混合以達(dá)成慢速的目的。
其實(shí)加大降速齒輪比是最好的方案。

ID:154197 · 發(fā)表于 2017-3-31 08:28

yzwzfyz 發(fā)表于 2017-3-31 01:32
例如：輸出A難轉(zhuǎn)，輸出B又轉(zhuǎn)太快，如何辦呢？
那么就輸出A一段時(shí)間Ta，再輸出B一段時(shí)間Tb，交替輸出，調(diào)整 ...

謝謝，我會(huì)試試看。
另外我可不可以這樣理解：電機(jī)在啟動(dòng)和不啟動(dòng)的零界點(diǎn)類(lèi)似于滑動(dòng)摩擦和靜摩擦（最大靜摩擦力往往要大于滑動(dòng)摩擦力）也就是說(shuō)電機(jī)在勻速轉(zhuǎn)動(dòng)的電壓可以略小于開(kāi)啟電壓。
Tb內(nèi)B值的作用就是讓電機(jī)醒過(guò)來(lái)，A，B的加權(quán)平均就是所要給的設(shè)定值。

ID:154197 · 發(fā)表于 2017-3-31 09:54

yzwzfyz 發(fā)表于 2017-3-31 01:32
例如：輸出A難轉(zhuǎn)，輸出B又轉(zhuǎn)太快，如何辦呢？
那么就輸出A一段時(shí)間Ta，再輸出B一段時(shí)間Tb，交替輸出，調(diào)整 ...

謝謝，

ID:123289 · 發(fā)表于 2017-4-1 01:53

樓主很聰明啊，可教也。

ID:185418 · 發(fā)表于 2017-4-1 17:44

臨介問(wèn)題不好弄

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