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分享我的學(xué)習(xí)筆記和例程：
/*學(xué)習(xí)筆記：
(1)正反轉(zhuǎn)一般用的是高精度的“四相單雙八拍”工作方式，即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA，每個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度叫步距角。
我使用的步進(jìn)電機(jī)，參數(shù)如圖所示，步距角5.625度，但是減速電機(jī)，減速比為64，即，每個(gè)脈沖，電機(jī)外軸實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度為步距角的64分之一。
(2)表格數(shù)據(jù)的得來： A B C D
1 0 0 0 (0xf8)
1 1 0 0 (0xfc)
0 1 0 0 (0xf4)
0 1 1 0 (0xf6)
0 0 1 0 (0xf2)
0 0 1 1 (0xf3)
0 0 0 1 (0xf1)
1 0 0 1 (0xf9)
此ABCD對(duì)應(yīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板(達(dá)林頓管IC芯片ULN2003A)中的輸入端IN1~IN4，它又對(duì)應(yīng)著單片機(jī)
IO口，本實(shí)例對(duì)應(yīng)的是P2口的低四位；若想換IO口或位，此數(shù)據(jù)要調(diào)整。
(3)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)不能太快，是因?yàn)椋?br />
保持轉(zhuǎn)矩————步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。
它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一，
通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷
衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要參數(shù)之一。
按自購步進(jìn)電機(jī)的參數(shù)，則知：最好最小延時(shí)為0.002s，即本程序中i=285，可保持轉(zhuǎn)矩。
(4)自購步進(jìn)電機(jī)的步距角為5.625度，減速比為1:64�？梢�，要讓眼睛看到的軸轉(zhuǎn)180度，則
提供的脈沖次數(shù)為n=180*64/5.625=2048=256*8個(gè)。但有誤差，轉(zhuǎn)動(dòng)持續(xù)一段時(shí)間，就會(huì)有
失調(diào)角。
(5)由于想顯示轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，而顯示程序要用時(shí)間，所以本程序有些不對(duì)，現(xiàn)在還沒有好辦法讓
電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)更快些。另：k5、k6讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)特定角度程序，還有點(diǎn)問題，按下后，再按，要重
新計(jì)算初值。可以用變量控制，但太繁瑣，暫時(shí)沒管它，只要按下后等待轉(zhuǎn)停就好
(6)程序功能：開機(jī)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)按正常速度(中速)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，最多轉(zhuǎn)動(dòng)5圈；
按獨(dú)立鍵k1：正向快轉(zhuǎn)；
按獨(dú)立鍵k2：反向快轉(zhuǎn)；
按獨(dú)立鍵k3：每按一次，減速一次，從最快到最慢需按四次，以后按鍵無效；
按獨(dú)立鍵k4：每按一次，加速一次，從最慢到最快需按四次，以后按鍵無效；
按獨(dú)立鍵k5：中速正向轉(zhuǎn)動(dòng)90度；
按獨(dú)立鍵k6：中速反向轉(zhuǎn)動(dòng)180度；
*/
#include <reg51.h>
#define Rotation P2 //定義電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)相數(shù)據(jù)的輸入控制口，本例是P2口的低四位。
unsigned char code F_Rotation[8]={0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1,0xf9};//正轉(zhuǎn)(逆時(shí)針)表格
unsigned char code B_Rotation[8]={0xf9,0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8};//反轉(zhuǎn)(順時(shí)針)表格
sbit k1=P3^7; //以下六個(gè)為獨(dú)立鍵盤
sbit k2=P3^6;
sbit k3=P3^5;
sbit k4=P3^4;
sbit k5=P3^3;
sbit k6=P3^2;
unsigned int Time;
unsigned int jd;
bit k=0;
void Delay10ms(unsigned int c)//10ms延時(shí)程序
{
unsigned char a,b;
for(c;c>0;c--)
for(b=38;b>0;b--)
for(a=130;a>0;a--);
}
void Delay(unsigned int i)//延時(shí)7us
{
while (--i);
}
void Motor() //電機(jī)旋轉(zhuǎn)子函數(shù)
{
unsigned char i;
for(i=0;(i<8);i++)
{
if (jd==0)
{
Rotation=0xf0;
break;
}
if (k==0)
{
Rotation=(F_Rotation);
}
else
{
Rotation=(B_Rotation);
}
Delay(Time);
jd--;
}
}
void main()
{
unsigned char m; //松鍵時(shí)消抖用變量
m=0;
Time=250;
jd=20480;
while(1) //總循環(huán)
{
if(k1==0) //掃描法判斷獨(dú)立按鍵k1是否按下
{
Delay10ms(1); //消抖
if(k1==0) //再次判斷k1是否按下
{
Time=150;
k=0;
jd=20480;
while((m<50)&&(k1==0))
{
Delay10ms(1);
m++;
}
m=0;
}
}
if(k2==0) //掃描獨(dú)立鍵盤k2
{
Delay10ms(1);
if(k2==0)
{
Time=150;
k=1;
jd=20480;
while((m<50)&&(k2==0))
{
Delay10ms(1);
m++;
}
m=0;
}
}
if(k3==0) //掃描獨(dú)立鍵盤k3
{
Delay10ms(1);
if(k3==0)
{
Time=Time+100;
if (Time>500)
{
Time=500;
}
jd=20480;
while((m<50)&&(k3==0))
{
Delay10ms(1);
m++;
}
m=0;
}
}
if(k4==0) //掃描獨(dú)立鍵盤k4
{
Delay10ms(1);
if(k4==0)
{
Time=Time-100;
if (Time<150)
{
Time=150;
}
jd=20480;
while((m<50)&&(k4==0))
{
Delay10ms(1);
m++;
}
m=0;
}
}
if(k5==0) //掃描獨(dú)立鍵盤k5
{
Delay10ms(1);
if(k5==0)
{
Time=250;
k=0;
jd=1024; //只轉(zhuǎn)90度
while((m<50)&&(k5==0))
{
Delay10ms(1);
m++;
}
m=0;
}
}
if(k6==0)
{
Delay10ms(1);
if(k6==0)
{
Time=250;
k=1;
jd=2048;
while((m<50)&&(k6==0))
{
Delay10ms(1);
m++;
}
m=0;
}
}
Motor();//調(diào)用電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)子程序
}
}
另外，本例程是我本人在學(xué)習(xí)單片機(jī)初期的成果，沒有用定時(shí)器來控制轉(zhuǎn)速，你可以自己修改。
我的學(xué)習(xí)心得可是好東西哦。呵呵
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