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一個(gè)mpu6050的STM32串口通信代碼

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ID:218306 發(fā)表于 2017-7-9 17:21 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
一個(gè)mpu6050的串口通信代碼

實(shí)驗(yàn)器材:
    MiniSTM32F103開(kāi)發(fā)板V3版本
   
實(shí)驗(yàn)?zāi)康?
    學(xué)習(xí)MPU6050 六軸傳感器(三軸加速度+三軸陀螺儀)的使用.
   
硬件資源:
    1,DS0
    2,串口1(波特率:500000,PA9/PA10連接在板載USB轉(zhuǎn)串口芯片CH340上面)
    3,ALIENTEK 2.8/3.5/4.3/7寸TFTLCD模塊
    4,KEY0按鍵
    5,ALIENTEK MPU6050模塊一個(gè)(連接在PC12(SCL),PC11(SDA),INT和AD0未用到).
   
實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象:
    本實(shí)驗(yàn)開(kāi)機(jī)后，先初始化MPU6050，然后利用DMP庫(kù)，初始化MPU6050及使能DMP，最后，在死循環(huán)里面不停
    讀�。簻囟葌鞲衅鳌⒓铀俣葌鞲衅�、陀螺儀、DMP姿態(tài)解算后的歐拉角等數(shù)據(jù)，通過(guò)串口上報(bào)給上位機(jī)（溫
    度不上報(bào)），利用上位機(jī)軟件（ANO_Tech匿名四軸上位機(jī)_V2.6.exe），可以實(shí)時(shí)顯示MPU6050的傳感器狀
    態(tài)曲線，并顯示3D姿態(tài)，可以通過(guò)KEY0按鍵開(kāi)啟/關(guān)閉數(shù)據(jù)上傳功能。同時(shí)，在LCD模塊上面顯示溫度和歐拉
    角等信息。DS0來(lái)指示程序正在運(yùn)行。另外,本例程也可以通過(guò)USMART調(diào)用MPU_Read_Byte/MPU_Write_Byte
    等函數(shù),來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)MPU6050寄存器的讀寫操作(僅在UPLOAD OFF狀態(tài)下).
     
注意事項(xiàng):
    1,4.3寸和7寸屏需要比較大電流,USB供電可能不足,請(qǐng)用外部電源供電.
    2,本例程在LCD_Init函數(shù)里面(在ILI93xx.c),用到了printf,如果不初始化串口1,將導(dǎo)致液晶無(wú)法顯示!!
    3,需自備ALIENTEK MPU6050模塊一個(gè)，并通過(guò)杜邦線連接開(kāi)發(fā)板.
    4,不要用跳線帽短接PA0和1820！！
    5,ANO_Tech匿名四軸上位機(jī)_V2.6.exe軟件所在路徑：模塊資料-->3，配套軟件-->匿名四軸上位機(jī)
    6,ANO_Tech匿名四軸上位機(jī)使用方法，請(qǐng)看軟件文件夾下的README.txt。

    PS:ANO_Tech匿名四軸上位機(jī) 功能十分強(qiáng)大，學(xué)習(xí)使用需要花費(fèi)一點(diǎn)時(shí)間（半天左右），請(qǐng)大家耐心看匿名提供
    的視頻/文檔教程學(xué)習(xí)，不要浮躁。

0.png

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "usart.h"               
  3. #include "delay.h"       
  4. #include "led.h"   
  5. #include "lcd.h"  
  6. #include "key.h"   
  7. #include "mpu6050.h"
  8. //#include "usmart.h"   
  9. #include "inv_mpu.h"
  10. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  11. #include  "stdio.h"

  13. //ALIENTEK Mini STM32開(kāi)發(fā)板擴(kuò)展實(shí)驗(yàn)16
  14. //MPU6050六軸傳感器 實(shí)驗(yàn) -庫(kù)函數(shù)版本


  17. //串口1發(fā)送1個(gè)字符
  18. //c:要發(fā)送的字符

  20. void usart1_send_char(u8 c)
  21. {
  22.         while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次發(fā)送完畢   
  23.         USART1->DR=c;          
  24. }
  25. //傳送數(shù)據(jù)給匿名四軸上位機(jī)軟件(V2.6版本)
  26. //fun:功能字. 0XA0~0XAF
  27. //data:數(shù)據(jù)緩存區(qū),最多28字節(jié)!!
  28. //len:data區(qū)有效數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)
  29. void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
  30. {
  31.         u8 send_buf[32];
  32.         u8 i;
  33.         if(len>28)return;        //最多28字節(jié)數(shù)據(jù)
  34.         send_buf[len+3]=0;        //校驗(yàn)數(shù)置零
  35.         send_buf[0]=0X88;        //幀頭
  36.         send_buf[1]=fun;        //功能字
  37.         send_buf[2]=len;        //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
  38.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];                        //復(fù)制數(shù)據(jù)
  39.         for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];        //計(jì)算校驗(yàn)和       
  40.         for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);        //發(fā)送數(shù)據(jù)到串口1
  41. }
  42. //發(fā)送加速度傳感器數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)
  43. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三個(gè)方向上面的加速度值
  44. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個(gè)方向上面的陀螺儀值
  45. void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
  46. {
  47.         u8 tbuf[12];
  48.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  49.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  50.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  51.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  52.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  53.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  54.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  55.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  56.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  57.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  58.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  59.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;
  60.         usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定義幀,0XA1
  61. }       
  62. //通過(guò)串口1上報(bào)結(jié)算后的姿態(tài)數(shù)據(jù)給電腦
  63. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三個(gè)方向上面的加速度值
  64. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個(gè)方向上面的陀螺儀值
  65. //roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對(duì)應(yīng) -180.00  ->  180.00度
  66. //pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對(duì)應(yīng) -90.00 -> 90.00 度
  67. //yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600  對(duì)應(yīng) 0 -> 360.0度
  68. //void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
  69. //{
  70. //        u8 tbuf[28];
  71. //        u8 i;
  72. //        for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
  73. //        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  74. //        tbuf[1]=aacx&0XFF;
  75. //        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  76. //        tbuf[3]=aacy&0XFF;
  77. //        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  78. //        tbuf[5]=aacz&0XFF;
  79. //        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  80. //        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  81. //        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  82. //        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  83. //        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  84. //        tbuf[11]=gyroz&0XFF;       
  85. //        tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
  86. //        tbuf[19]=roll&0XFF;
  87. //        tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
  88. //        tbuf[21]=pitch&0XFF;
  89. //        tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
  90. //        tbuf[23]=yaw&0XFF;
  91. //        usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飛控顯示幀,0XAF
  92. //}   


  95. int main(void)
  96. {
  97.         u8 t=0,report=1;                        //默認(rèn)開(kāi)啟上報(bào)
  98. //    char c='a';
  99.         float pitch,roll,yaw;                 //歐拉角
  100. //        short aacx,aacy,aacz;                //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
  101. //        short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
  102. //        short temp;                                        //溫度            
  103.          
  104.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  105.         delay_init();                     //延時(shí)函數(shù)初始化          
  106.         USART1_Init_Config(9600);                 //串口初始化為9600
  107. //    usmart_dev.init(72);                //初始化USMART

  109.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050

  111.         mpu_dmp_init();
  112.          
  113.   while(1)
  114.         {
  115.           if((t%10)==0)
  116.         {
  117.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  118.                 {
  119. //                        temp=MPU_Get_Temperature();        //得到溫度值
  120. //                        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
  121. //                        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
  122.                        
  123.                         printf("the pitch is %lf    \n",pitch);
  124.                         printf("the roll is %lf    \n",roll);
  125.                         printf("the yaw is %lf    \n",yaw);
  126.                         printf("\n");
  127.                         delay_ms(100);
  128.                
  129.            }
  130.                 else if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==2)
  131.                 {
  132.                         delay_ms(100);
  133.                         printf("gg");
  134.                 }
  135. ……………………

  137. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
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ID:425568 發(fā)表于 2018-11-13 19:25 來(lái)自手機(jī) | 顯示全部樓層
你的主函數(shù)中只有歐拉角，并沒(méi)有輸出加速度和角速度的原始數(shù)據(jù)，而且沒(méi)有使用在主函數(shù)之前定義的發(fā)送數(shù)據(jù)函數(shù)mpu6050_send_data,只使用了printf,有全一點(diǎn)的嗎

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ID:229080 發(fā)表于 2017-10-30 15:31 | 顯示全部樓層
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ID:242969 發(fā)表于 2018-8-13 14:02 | 顯示全部樓層

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ID:578629 發(fā)表于 2019-11-2 09:54 | 顯示全部樓層
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