智能車PID的算法推薦教程（共7頁）

ID:218489 · 發(fā)表于 2017-7-10 14:09

僅供PID理解學(xué)習(xí)

以上為典型模擬 PID 應(yīng)用例子。
關(guān)于各調(diào)節(jié)器的作用說明：
?比例調(diào)節(jié)器 P
1 、起調(diào)節(jié)作用與輸出量和給定量的差成正比，有差就有調(diào)節(jié)作用，所以他的調(diào)節(jié)結(jié)果總是有差存在，這種調(diào)節(jié)不可消除差，所以叫這種調(diào)節(jié)為有靜差調(diào)節(jié)；
2 、但這種調(diào)節(jié)作用快，能很快減小誤差，是最常用的一種調(diào)節(jié)器！
3 、積分 I 調(diào)節(jié)慢，所以 PI 是最常用的一種搭配！
?積分調(diào)節(jié)器 I
1、是給定量與輸出量的差對時間的積分，在電路里就是用給定量與輸出量的差給電容充電，只要時間足夠長，電容器的電壓總會到達給定量，使輸出量與給定量的差為零；
2、積分調(diào)節(jié)器是一種無靜差調(diào)節(jié)器，意思是說可調(diào)節(jié)到給定值，做到精確、準(zhǔn)確輸出；
? 微分控制調(diào)節(jié)器 D
1、，這種控制總是以輸出量與給定量的差的變化率成正比，差變化越劇烈，調(diào)節(jié)作用越大，差變化越平穩(wěn)，調(diào)節(jié)作用越弱；
2、這種微分調(diào)節(jié)作用，使得輸出量平穩(wěn)而很少波動；
3、這種微分調(diào)節(jié)作用，對輸出量的變化、波動產(chǎn)生強烈的阻尼、抑制的作用，就像摩擦
力的作用；

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ID:239822 · 發(fā)表于 2017-10-19 20:38

我暈倒，扣了積分下載網(wǎng)絡(luò)錯誤，刷新一下居然又扣分。。。。

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