小車避障好教程-讓小車“看到”障礙物（共14頁）

ID:219164 · 發(fā)表于 2017-7-12 17:18

小車避障程序教程

GP2D12 的工作原理我理解為（僅供參考，歡迎指正）：
它是由一個(gè)紅外發(fā)射管和一個(gè) PSD（Position Sensing Device 位置敏感檢測裝置）以及相
應(yīng)的計(jì)算電路構(gòu)成， Sharp 公司的 PSD 很有特色，它可以檢測到光點(diǎn)落在它上面的微小位移，
分辨率達(dá)微米，GP2D12 正是利用這個(gè)特性實(shí)現(xiàn)了幾何方式測距。
紅外發(fā)射管發(fā)出的光束，遇到障礙物反射回來，落在 PSD 上，構(gòu)成了一個(gè)等腰三角形，
借助于 PSD 可以測得三角形的底，而兩個(gè)底角是固定的，由發(fā)射管確定，此時(shí)便可通過底邊
推算出高，也就是我們所要的距離。如下圖所示：

完整的pdf格式文檔51黑下載地址（共14頁）：

附1：小車避障.pdf (872.22 KB, 下載次數(shù): 19)

ID:443350 · 發(fā)表于 2018-12-10 15:16

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ID:443350 當(dāng)前離線積分 5	沙發(fā) ID:443350 發(fā)表于 2018-12-10 15:16 \| 只看該作者此帖僅作者可見
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