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風(fēng)力擺STM32源碼 帶PID卡爾曼濾波四元素算法

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風(fēng)力擺源碼
內(nèi)帶PID算法
卡爾曼濾波
四元素算法


單片機(jī)源程序如下:
  1. /*-------------------------------------------------------------------------------------------
  2.                                                    風(fēng)力擺控制系統(tǒng)(2015-8-12)

  4. 硬件平臺(tái):
  5.                          主控器: STM32F103VET6 64K RAM 512K ROM
  6.                         驅(qū)動(dòng)器: LMD18200T
  7.                     電源:   DC +12V

  9. 軟件平臺(tái):
  10.                          開發(fā)環(huán)境: RealView MDK-ARM uVision4.10
  11.                         C編譯器 : ARMCC
  12.                         ASM編譯器:ARMASM
  13.                         連接器:   ARMLINK
  14.                         底層驅(qū)動(dòng): 各個(gè)外設(shè)驅(qū)動(dòng)程序      

  16. 時(shí)間: 2015年8月12日      

  18. 作者: BoX
  19. -------------------------------------------------------------------------------------------*/   
  20. #include "stm32f10x.h"
  21. #include "usart1.h"                                         
  22. #include "delay.h"
  23. #include "led.h"
  24. #include "timer.h"
  25. #include "motor_control.h"
  26. #include "motor_pwm.h"
  27. #include "motor_pid.h"
  28. #include "stdlib.h"
  29. #include "indkey.h"
  30. #include "mpu6050.h"
  31. #include "ahrs.h"
  32. #include "math.h"
  33. #include "usart2.h"
  34. /*------------------------------------------
  35.                                  全局變量                                
  36. ------------------------------------------*/
  37. extern uint8_t Q1_Start;
  38. extern uint8_t Q2_Start;
  39. extern uint8_t Q3_Start;
  40. extern uint8_t Q4_Start;
  41. extern uint8_t Q5_Start;
  42. extern uint8_t Q6_Start;
  43. extern uint8_t CurMode;
  44. /*-----------------------------------------
  45.                             初始化外設(shè)
  46. ------------------------------------------*/
  47. void BSP_Init(void)
  48. {
  49.         DelayInit();
  50.         LED_GPIO_Config();
  51.         Key_IO_Init();        
  52.         PID_M1_Init();
  53.         PID_M2_Init();
  54.         M1TypeDef_Init();
  55.         M2TypeDef_Init();        
  56.         PWM_Init();
  57.         TIM1_Config(10000-1,71);  /* TIM1 10ms Inturrupt  */
  58.         TIM5_Config(5000-1,71);   /* TIM5 5ms Inturrupt 采樣率200Hz 不能更改*/
  59.         USART1_Config();
  60.         USART1_printf(USART1," 系統(tǒng)啟動(dòng)成功!\r\n");
  61.         USART2_Config();
  62.         Display_Title();
  63.         MPU6050_Init();                  //MPU6050                                                                           
  64.         TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);            //電機(jī)控制都在TIM5完成
  65.         TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
  66. }
  67. /*-----------------------------------------
  68.                                 主 函 數(shù)
  69. ------------------------------------------*/
  70. int main(void)   
  71. {   
  72.         BSP_Init();
  73.         //角度采樣和運(yùn)動(dòng)控制都在TIM5_IRQHandler()中完成
  74.         while(1)  
  75.         {         
  76.                 if(Q1_Start == 1)
  77.                 {
  78.                         CurMode = 1;
  79.                 }
  80.                 else if(Q2_Start == 1)
  81.                 {
  82.                         CurMode = 2;
  83.                 }
  84.                 else if(Q3_Start == 1)
  85.                 {
  86.                          CurMode = 3;
  87.                 }
  88.                 else if(Q4_Start == 1)
  89.                 {
  90.                          CurMode = 4;
  91.                 }
  92.                 else if(Q5_Start == 1)
  93.                 {
  94.                         CurMode = 5;
  95. ……………………

  97. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
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