求問位置式PID中積分限幅的值時如何確定的

ID:195542 · 發(fā)表于 2017-8-1 12:56

新人剛接觸PID沒多久，看了很多大神的程序，發(fā)現(xiàn)PID算法中都有對積分部分進行限幅。但是積分限幅的這個值是如何確定的，看了幾個程序都沒有解釋取這個值進行限幅的原因，希望大神們能解答小弟這個疑惑。

ID:61002 · 發(fā)表于 2017-8-1 14:18

我認為這個要根據(jù)實際情況設置，目的是使pid控制輸出不會出現(xiàn)一個很大的值，導致?lián)p壞控制目標

ID:195542 · 發(fā)表于 2017-8-1 21:22

g753388438 發(fā)表于 2017-8-1 14:18
我認為這個要根據(jù)實際情況設置，目的是使pid控制輸出不會出現(xiàn)一個很大的值，導致?lián)p壞控制目標

能否大概說下如果您要去設置這個積分限幅，您會通過哪些方法根據(jù)哪些條件去設置這個限幅的值嗎？

ID:123289 · 發(fā)表于 2017-8-2 00:05

根據(jù)負載的情況及控制要求設計，這是控制理論方面的知識，很復雜。
你提到的是一個深入的話題。
不過可以在調(diào)試時，用試探的方式，找出這個值，但多半不是最佳值。

ID:61002 · 發(fā)表于 2017-8-2 11:47

pangzimengnan 發(fā)表于 2017-8-1 21:22
能否大概說下如果您要去設置這個積分限幅，您會通過哪些方法根據(jù)哪些條件去設置這個限幅的值嗎？

比如說加熱的時候溫度是80的時候是正常工作，超過80也可以工作，但是超過100的時候，會燒壞東西。那么我會設置，當溫度達到95的時候，報警或者強制停止加熱,永遠不會讓溫度達到100.
if(x>95)
{
//特殊處理
}
設置積分限幅也是一樣的，讓pid輸出值永遠達不到危險狀態(tài)。

ID:169871 · 發(fā)表于 2017-8-6 20:18

PI是一個校正環(huán)節(jié)，若不斷的積分，會造成較大的輸出使執(zhí)行對象無法執(zhí)行，甚至出錯。還有就是如果限了幅反而容易使系統(tǒng)穩(wěn)定，調(diào)到穩(wěn)定

ID:435816 · 發(fā)表于 2019-7-18 18:40

如果系統(tǒng)是一個方向的誤差，誤差積分會越來越大甚至溢出，積分限幅之后，可以避免。

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