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摘要： 提出了一種四元數(shù)轉(zhuǎn)化為大范圍歐拉角的新算法， 與一般資料中介紹的算法不同的是，該算法適用的歐拉角的范圍可達(dá)到 ) ( π π ψ θ ϕ ， 、 、 − ∈ 。并采用數(shù)學(xué)仿真，分別在繞俯仰軸機(jī)動(dòng) 180度、 繞偏航軸機(jī)動(dòng)正 90度和繞偏航軸機(jī)動(dòng)負(fù) 90度的情況下， 驗(yàn)證了算法的正確性。
由于歐拉角可以由姿態(tài)敏感器直接測(cè)量，故在衛(wèi)星姿態(tài)控制規(guī)律中得到普遍采用。但歐拉角表示的姿態(tài)方程在大角度時(shí)會(huì)出現(xiàn)奇異問題， 因此在進(jìn)行姿態(tài)偏差較大或大角度機(jī)動(dòng)的姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，往往采用四元數(shù)表示的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。因而，把四元數(shù)轉(zhuǎn)化為工程上常用的歐拉角是十分必要的。一般的資料或參考書上所介紹的兩者之間的轉(zhuǎn)化公式僅僅適用于的情況，而在大姿態(tài)偏差和大角度姿態(tài)機(jī)動(dòng)的情況下，該角度范圍已不能滿足要求。因此本文提出了一種大角度范圍內(nèi)將四元數(shù)轉(zhuǎn)化為歐拉角的算法，將上述歐拉角范圍擴(kuò)展到 )
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大角度范圍內(nèi)四元數(shù)轉(zhuǎn)化為歐拉角的算法_辛巖.pdf
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