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MPU6050六軸傳感器實(shí)驗(yàn)源程序

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ID:224302 發(fā)表于 2017-8-3 10:37 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
實(shí)驗(yàn)器材:
    戰(zhàn)艦STM32F103開發(fā)板V3版本
   
實(shí)驗(yàn)?zāi)康?
    學(xué)習(xí)彩色TFTLCD顯示屏的使用
   
硬件資源:
    1,DS0(連接在PB5)
    2,串口1(波特率:115200,PA9/PA10連接在板載USB轉(zhuǎn)串口芯片CH340上面)
    3,ALIENTEK 2.8/3.5/4.3/7寸TFTLCD模塊(通過(guò)FSMC驅(qū)動(dòng),FSMC_NE4接LCD片選/A10接RS)
   
實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象:
    本實(shí)驗(yàn)利用戰(zhàn)艦STM32開發(fā)板連接ALIENTEK TFTLCD模塊(除CPLD版本7寸屏模塊外,其余所有ALIENTEK的
    LCD模塊都可以支持)，實(shí)現(xiàn)TFTLCD模塊的顯示，下載成功后，通過(guò)把LCD模塊插入TFTLCD模塊接口（靠右
    插），按下復(fù)位之后，就可以看到LCD模塊不停的顯示一些信息并不斷切換底色。同時(shí)該實(shí)驗(yàn)會(huì)顯示LCD驅(qū)
    動(dòng)器的ID，并且會(huì)在串口打印（按復(fù)位一次，打印一次）。
   
注意事項(xiàng):
    1,4.3寸和7寸屏需要比較大電流,USB供電可能不足,請(qǐng)用外部電源適配器(推薦外接12V 1A電源).
    2,本例程在LCD_Init函數(shù)里面(在ILI93xx.c),用到了printf,如果不初始化串口1,將導(dǎo)致液晶無(wú)法顯示!!
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "lcd.h"
  6. #include "usart.h"
  7. #include "mpu6050.h"
  8. #include "usmart.h"   
  9. #include "inv_mpu.h"
  10. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  11. /************************************************
  12. ALIENTEK戰(zhàn)艦STM32開發(fā)板實(shí)驗(yàn)32
  13. MPU6050六軸傳感器 實(shí)驗(yàn)
  14. ************************************************/


  17. //串口1發(fā)送1個(gè)字符
  18. //c:要發(fā)送的字符
  19. void usart1_send_char(u8 c)
  20. {           
  21.         while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循環(huán)發(fā)送,直到發(fā)送完畢   
  22.         USART_SendData(USART1,c);  
  23. }
  24. //傳送數(shù)據(jù)給匿名四軸上位機(jī)軟件(V2.6版本)
  25. //fun:功能字. 0XA0~0XAF
  26. //data:數(shù)據(jù)緩存區(qū),最多28字節(jié)!!
  27. //len:data區(qū)有效數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)
  28. void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
  29. {
  30.         u8 send_buf[32];
  31.         u8 i;
  32.         if(len>28)return;        //最多28字節(jié)數(shù)據(jù)
  33.         send_buf[len+3]=0;        //校驗(yàn)數(shù)置零
  34.         send_buf[0]=0X88;        //幀頭
  35.         send_buf[1]=fun;        //功能字
  36.         send_buf[2]=len;        //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
  37.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];                        //復(fù)制數(shù)據(jù)
  38.         for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];        //計(jì)算校驗(yàn)和        
  39.         for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);        //發(fā)送數(shù)據(jù)到串口1
  40. }
  41. //發(fā)送加速度傳感器數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)
  42. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三個(gè)方向上面的加速度值
  43. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個(gè)方向上面的陀螺儀值
  44. void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
  45. {
  46.         u8 tbuf[12];
  47.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  48.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  49.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  50.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  51.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  52.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  53.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  54.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  55.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  56.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  57.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  58.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;
  59.         usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定義幀,0XA1
  60. }        
  61. //通過(guò)串口1上報(bào)結(jié)算后的姿態(tài)數(shù)據(jù)給電腦
  62. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三個(gè)方向上面的加速度值
  63. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個(gè)方向上面的陀螺儀值
  64. //roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對(duì)應(yīng) -180.00  ->  180.00度
  65. //pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對(duì)應(yīng) -90.00 -> 90.00 度
  66. //yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600  對(duì)應(yīng) 0 -> 360.0度
  67. void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
  68. {
  69.         u8 tbuf[28];
  70.         u8 i;
  71.         for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
  72.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  73.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  74.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  75.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  76.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  77.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  78.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  79.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  80.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  81.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  82.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  83.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;        
  84.         tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
  85.         tbuf[19]=roll&0XFF;
  86.         tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
  87.         tbuf[21]=pitch&0XFF;
  88.         tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
  89.         tbuf[23]=yaw&0XFF;
  90.         usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飛控顯示幀,0XAF
  91. }  
  92.          
  93. int main(void)
  94. {         
  95.         u8 t=0,report=1;                        //默認(rèn)開啟上報(bào)
  96.         u8 key;
  97.         float pitch,roll,yaw;                 //歐拉角
  98.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
  99.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
  100.         short temp;                                        //溫度        
  101.          
  102.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
  103.         uart_init(500000);                 //串口初始化為500000
  104.         delay_init();        //延時(shí)初始化
  105.         usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
  106.         LED_Init();                                          //初始化與LED連接的硬件接口
  107.         KEY_Init();                                        //初始化按鍵
  108.         LCD_Init();                                           //初始化LCD  
  109.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  110.          POINT_COLOR=RED;                        //設(shè)置字體為紅色
  111.         LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"WarShip STM32");        
  112.         LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"MPU6050 TEST");        
  113.         LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
  114.         LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2015/1/17");
  115.         while(mpu_dmp_init())
  116.          {
  117.                 LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
  118.                 delay_ms(200);
  119.                 LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
  120.                  delay_ms(200);
  121.         }  
  122.         LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
  123.         LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
  124.         POINT_COLOR=BLUE;//設(shè)置字體為藍(lán)色
  125.          LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");         
  126.          LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp:    . C");        
  127.          LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch:    . C");        
  128.          LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll:    . C");         
  129.          LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw :    . C");         
  130.          while(1)
  131.         {
  132.                 key=KEY_Scan(0);
  133.                 if(key==KEY0_PRES)
  134.                 {
  135.                         report=!report;
  136.                         if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
  137.                         else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
  138.                 }
  139.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  140.                 {
  141.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到溫度值
  142.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
  143.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
  144.                         if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發(fā)送加速度和陀螺儀原始數(shù)據(jù)
  145.                         if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
  146.                         if((t%10)==0)
  147.                         {
  148.                                 if(temp<0)
  149.                                 {
  150.                                         LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0);                //顯示負(fù)號(hào)
  151.                                         temp=-temp;                //轉(zhuǎn)為正數(shù)
  152.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0);                //去掉負(fù)號(hào)
  153.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16);                //顯示整數(shù)部分            
  154.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16);                //顯示小數(shù)部分
  155.                                 temp=pitch*10;
  156.                                 if(temp<0)
  157.                                 {
  158.                                         LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);                //顯示負(fù)號(hào)
  159.                                         temp=-temp;                //轉(zhuǎn)為正數(shù)
  160.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);                //去掉負(fù)號(hào)
  161.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16);                //顯示整數(shù)部分            
  162.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16);                //顯示小數(shù)部分
  163.                                 temp=roll*10;
  164.                                 if(temp<0)
  165.                                 {
  166.                                         LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0);                //顯示負(fù)號(hào)
  167.                                         temp=-temp;                //轉(zhuǎn)為正數(shù)
  168.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0);                //去掉負(fù)號(hào)
  169.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16);                //顯示整數(shù)部分            
  170.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16);                //顯示小數(shù)部分
  171.                                 temp=yaw*10;
  172.                                 if(temp<0)
  173.                                 {
  174.                                         LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0);                //顯示負(fù)號(hào)
  175.                                         temp=-temp;                //轉(zhuǎn)為正數(shù)
  176.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0);                //去掉負(fù)號(hào)
  177.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16);                //顯示整數(shù)部分            
  178.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16);                //顯示小數(shù)部分  
  179.                                 t=0;
  180.                                 LED0=!LED0;//LED閃爍
  181.                         }
  182.                 }
  183.                 t++;
  184.         }         
  185. }



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