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最近在研究PID,有個(gè)不錯(cuò)的教程……
首先幫大家解決一下什么是 PID 調(diào)節(jié)，為什么就要這樣的疑惑。 PID 是比例，積分，微分的英文單詞的首字母的簡稱。
下面舉個(gè)例子說明一下 PID，讓大家有個(gè)感官的認(rèn)識，一個(gè)人閉眼走路，假設(shè)他知道自己離目的地有100米遠(yuǎn)，那么他就以每步1米的速度走向目的地，100米剛剛好是100步，這是一個(gè)非常理想化的現(xiàn)象。假設(shè)他不知道目的地有多遠(yuǎn)，目的地可能是1000米也有可能是10000米，他就用每步3米的速度向前走，很不巧的是這個(gè)目的地在80米處，他走了26步時(shí)剛剛好差2米，走27步有剛剛好又多出1米，這就是所謂的穩(wěn)態(tài)誤差。如果他知道目的地在大概15米處得地方，開始這個(gè)人以每步1米的速度，走完一步然后目測一下離目的地還有多遠(yuǎn)，結(jié)果發(fā)現(xiàn)還剩下大概14米，顯然每步1米太慢了，因此決定每步要大于1米。得出一條式子： y= Kp *e(t)
y為下一次每步要走的距離，e(t) 為目測距離，也就是偏差， Kp就是一個(gè)常數(shù)。
假設(shè)我們把Kp設(shè)置為0.5，由公式 y= Kp *e(t) 可以得出 y=7；也就是說他下一步要以每秒7米得速度走，重復(fù)上述的過程。己經(jīng)走了7+1米，然后目測一下15米的目的地處，還有7米得誤差。所以下一步要走3.5米，然后在重復(fù)，發(fā)現(xiàn)最后會出現(xiàn)一個(gè)穩(wěn)態(tài)的誤差，也就是多走一步會超出目的地，少走一步又沒到目的地。當(dāng)然這個(gè)上述的例子情況非常特殊，大家可能覺得最后那些誤差可以忽略，但是實(shí)際應(yīng)用中，肯定沒有人走路的那么特殊，按照這種線性比例下去最后得到的誤差會非常大，所以就引入了一個(gè)積分的概念。
積分的數(shù)學(xué)幾何定義是在區(qū)間[a, b]里連續(xù)的非負(fù)曲線與直線 x=a，x=b 圍成的圖形的面積。從積分的定義可以得到一個(gè)函數(shù).
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