mpu6050資料

ID:224559 · 發(fā)表于 2017-8-3 23:51

void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //讀取I2C數(shù)據(jù)
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C寫入數(shù)據(jù)
//****************************************
//整數(shù)轉(zhuǎn)字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';

*++s =temp_data/10000+0x30;
temp_data=temp_data%10000;    //取余運(yùn)算

*++s =temp_data/1000+0x30;
temp_data=temp_data%1000;    //取余運(yùn)算

*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100;    //取余運(yùn)算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10;    //取余運(yùn)算
*++s =temp_data+0x30;
}
//****************************************

void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data;
while(!TI);TI=0;
}
//****************************************
//延時(shí)
//****************************************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}

//**************************************
//延時(shí)5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)
//當(dāng)改用1T的MCU時(shí),請(qǐng)調(diào)整此延時(shí)函數(shù)
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信號(hào)
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1;                   //拉高數(shù)據(jù)線
SCL = 1;                   //拉高時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
SDA = 0;                   //產(chǎn)生下降沿
Delay5us();                //延時(shí)
SCL = 0;                   //拉低時(shí)鐘線
}
//**************************************
//I2C停止信號(hào)
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0;                   //拉低數(shù)據(jù)線
SCL = 1;                   //拉高時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
SDA = 1;                   //產(chǎn)生上升沿
Delay5us();                //延時(shí)
}
//**************************************
//I2C發(fā)送應(yīng)答信號(hào)
//入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack;                //寫應(yīng)答信號(hào)
SCL = 1;                   //拉高時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
SCL = 0;                   //拉低時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
}
//**************************************
//I2C接收應(yīng)答信號(hào)
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1;                   //拉高時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
CY = SDA;                //讀應(yīng)答信號(hào)
SCL = 0;                   //拉低時(shí)鐘線
Delay5us();                //延時(shí)
return CY;
}
//**************************************
//向I2C總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++)       //8位計(jì)數(shù)器
{
      dat <<= 1;             //移出數(shù)據(jù)的最高位
      SDA = CY;             //送數(shù)據(jù)口
      SCL = 1;             //拉高時(shí)鐘線
      Delay5us();          //延時(shí)
      SCL = 0;             //拉低時(shí)鐘線
      Delay5us();          //延時(shí)
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//從I2C總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1;                   //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
for (i=0; i<8; i++)       //8位計(jì)數(shù)器
{
      dat <<= 1;
      SCL = 1;             //拉高時(shí)鐘線
      Delay5us();          //延時(shí)
      dat |= SDA;          //讀數(shù)據(jù)
      SCL = 0;             //拉低時(shí)鐘線
      Delay5us();          //延時(shí)
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C設(shè)備寫入一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start();                //起始信號(hào)
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
I2C_SendByte(REG_Address); //內(nèi)部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data);    //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，
I2C_Stop();                //發(fā)送停止信號(hào)
}
//**************************************
//從I2C設(shè)備讀取一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start();                //起始信號(hào)
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
I2C_SendByte(REG_Address);    //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0開始
I2C_Start();                //起始信號(hào)
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
REG_data=I2C_RecvByte();    //讀出寄存器數(shù)據(jù)
I2C_SendACK(1);             //接收應(yīng)答信號(hào)
I2C_Stop();                   //停止信號(hào)
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態(tài)
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成數(shù)據(jù)
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
uchar H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成數(shù)據(jù)
}
//**************************************
//在1602上顯示10位數(shù)據(jù)
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{  uchar i;
// value/=64; //轉(zhuǎn)換為10位數(shù)據(jù)
lcd_printf(dis, value); //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示
for(i=0;i<6;i++)
{
SeriPushSend(dis[i]);
}

  // DisplayListChar(x,y,dis,4); //啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示長(zhǎng)度
}
//**************************************
//顯示溫度
//**************************************
//void display_temp()
//{
// Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //讀取溫度
// Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //讀取溫度
// Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;    //合成溫度
// Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 計(jì)算出溫度
// lcd_printf(dis,Temperature);    //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示
// DisplayListChar(11,1,dis,4);    //啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示位數(shù)
//}

void init_uart()
{
TMOD=0x21;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;

SCON=0x50;
PS=1;    //串口中斷設(shè)為高優(yōu)先級(jí)別
TR0=1;    //啟動(dòng)定時(shí)器
TR1=1;
ET0=1;    //打開定時(shí)器0中斷
ES=1;
EA=1;
}

//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{
delay(500); //上電延時(shí)
// InitLcd(); //液晶初始化
   init_uart();
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{

Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //顯示X軸加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //顯示Y軸加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); //顯示Z軸加速度
Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //顯示X軸角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //顯示Y軸角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); //顯示Z軸角速度

SeriPushSend(0x0d);
      SeriPushSend(0x0a);//換行，回車
delay(100);
}
}

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