基于SCA100T制作的兩軸數(shù)字傾角儀含單片機(jī)程序與圖紙

ID:74513 · 發(fā)表于 2017-8-5 17:33

公司項(xiàng)目需求，手臂抓取產(chǎn)品時(shí)為保證手臂夾抓處于水平位置，所以做了一款數(shù)字傾角儀。

該程序目前只完成通過(guò)單片機(jī)io模擬SPI通訊讀取SCA100T的數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)簡(jiǎn)單的數(shù)字濾波一下顯示在1602上面；其中四顆按鈕的功能以及串口通訊部分還未完善。

已作出實(shí)際PCBA，顯示結(jié)果一切正常；源碼分享出來(lái)給有需要的朋友。
單片機(jī)型號(hào)：STC12C5A60S2
雙軸傾角感應(yīng)芯片（感應(yīng)范圍雙軸±30°）：SCA100T-D01
附件：源碼+SCA100T-D01的datasheet

圖紙：

原理圖

單片機(jī)源程序如下:

#include <STC12C5A60S2.h>
#include <math.h>
//#include <string.h>
#define unint unsigned int
#define unchar unsigned char
#define N 30 //求平均的次數(shù)
#define PI 3.141593
#define R 0x7e //1602 右箭頭
#define L 0x7f //1602 左箭頭
#define K 0xa0 //1602 空格
//========SCA100T控制指令===
#define MEAS 0x00//測(cè)量模式
#define RWTR 0x08//讀寫(xiě)溫度數(shù)據(jù)寄存器
#define RDSR 0x0a
#define RLOAD 0x0b
#define STX 0x0e//X通道自檢
#define STY 0x0f//Y通道自檢
#define RDAX 0x10 //讀Ｘ通道加速度值
#define RDAY 0x11 //讀Ｙ通道加速度值
sbit Twinkle=P3^5;
sbit sw1=P0^7;
sbit sw2=P0^6;
sbit sw3=P0^5;
sbit sw4=P0^4;
//========SCA100T IO===========
sbit SCK=P1^0;
sbit MISO=P1^1;
sbit MOSI=P1^2;
sbit CSB=P1^5; //片選
//=========子函數(shù)申明=========
int count_x();
int count_y();
//=========1602 IO=============數(shù)據(jù)端口在P0
sbit RS=P4^0;// =1數(shù)據(jù)，=0命令
sbit RW=P3^7;// =1讀，=0寫(xiě)
sbit EN=P3^6;//使能
sbit BUSY=P2^7;//忙狀態(tài)線
void init()
{
/*RI讀取完成時(shí)請(qǐng)求中斷的標(biāo)志，需軟件清零
TI發(fā)送完成時(shí)請(qǐng)求中斷的標(biāo)志，需軟件清零 */
AUXR=0x40;//用定時(shí)器1做波特率發(fā)生器
SCON=0x50;//8bit工作模式，串口工作方式1_SM0=0/SM1=1，允許串口接收數(shù)據(jù)REN=1
TH1=TL1=-(11059200/12/32/9600);
TR1=1;
ES=1; //串口中斷允許
EA=1; //總中斷允許
IPH=IPH|0x10; //串口1的中斷優(yōu)先級(jí)最高
PS=1;//串口1的中斷優(yōu)先級(jí)最高
}
/*void UART_T(unchar UART_data) //發(fā)送數(shù)據(jù)到串口
{
SBUF=UART_data;
while(!TI);
TI=0;//發(fā)送中斷標(biāo)志位清零
}
void UART_TC(unchar *str) //發(fā)送字符到串口，用到string.h頭文件
{
while(*str!='\0')
{
UART_T(*str);
*str=*str++;
}
*str=0;
} */
void delay(unint z) //延時(shí)函數(shù)
{
unint i,j;
for(i=z;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
void delay_spi(unint z)
{
z*=12;
while(z--);
}
//==================SPI SCA100T驅(qū)動(dòng)========
void spi_stop()
{
SCK=0;
CSB=1;//關(guān)閉片選
delay_spi(10);
}
void spi_reset()
{
spi_stop();
}
void spi_start()
{
SCK=0;
CSB=0;//開(kāi)片選,L有效
delay_spi(10);
}
void write_spi(unchar wdata)//寫(xiě)入一個(gè)字節(jié) 8 bit ,寫(xiě)指令用
{
unchar i;
for(i=0;i<8;i++)
{
SCK=0;
delay_spi(10);
if(wdata & 0x80)//按位于，取最高位
{
MOSI=1;
}
else
{
MOSI=0;
}
SCK=1;//上升沿SCA100T開(kāi)始讀自己的MOSI引腳
wdata=wdata<<1;
delay_spi(10);
}
SCK=0; //歸還時(shí)鐘總線
}
unint read_spi(unchar n)//讀入n個(gè)數(shù)據(jù)
{
unint temp=0;
unchar i;
MISO=1;//置高,準(zhǔn)備接收數(shù)據(jù)
for(i=0;i<n;i++)
{
temp=temp<<1;
SCK=1;
delay_spi(10);
if(MISO==1)
{
temp=temp|0x01;
}
else
{
temp=temp&0x0ffe;
}
SCK=0; //下降沿時(shí)，傾角儀輸出
delay_spi(10);
}
return temp;
}
void init_spi()
{
spi_reset();
delay_spi(1000);
spi_start();
write_spi(MEAS);
spi_stop();
delay_spi(1000);
}
unint read_x() //讀X軸加速度
{
unint x_data;
spi_start();
write_spi(RDAX);
x_data=read_spi(11);
spi_stop();
return x_data;
}
unint read_y() //讀Y軸加速度
{
unint y_data;
spi_start();
write_spi(RDAY);
y_data=read_spi(11);
spi_stop();
return y_data;
}
//==============顯示1602驅(qū)動(dòng)================
void wait_1602()//檢測(cè)忙狀態(tài)
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
……………………
void main()
{
init_spi();
init_1602();
while(1)
{
show(count_x(),count_y());
// delay(2000);
// Twinkle=~Twinkle;
}
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

程序源碼 ICdatasheet.zip (2.49 MB, 下載次數(shù): 119)

ID:187532 · 發(fā)表于 2018-3-28 11:42

謝謝分享

ID:128321 · 發(fā)表于 2018-3-29 09:32

謝謝分享,正需要，可惜下載不了

ID:187532 · 發(fā)表于 2018-4-2 19:33

老兄 sbit BUSY=P2^7是1602哪根線啊

ID:170098 · 發(fā)表于 2019-9-16 09:43

不知道這個(gè)數(shù)字傾角儀器的精度是多少？

ID:372588 · 發(fā)表于 2019-11-7 15:17

感謝，下載來(lái)看看，論壇能有這種分享真是太好了

ID:709057 · 發(fā)表于 2020-3-15 20:48

想要這個(gè)分享

ID:86069 · 發(fā)表于 2020-3-20 13:38

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