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還是那句話，難者不會(huì)，會(huì)者不難。就只看你愿不愿意嘗試，硬件的樂趣又何止于此。
硬件于我何加焉？
1.原理
真正了解一個(gè)東西和會(huì)用一個(gè)東西我一直認(rèn)為那是兩個(gè)境界。欲達(dá)登峰造極的地步，必須究其理那是必須的。
控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.控制
舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：
0.5ms————–0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；
注意：
舵機(jī)的輸入線共有三條，如圖6所示，紅色中間，是電源線，一邊黑色的是地線，這輛根線給舵機(jī)提供最基本的能源保證，主要是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)消耗。電源有兩種規(guī)格，一是4.8V，一是6.0V，分別對(duì)應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)，即輸出力矩不同，6.0V對(duì)應(yīng)的要大一些，具體看應(yīng)用條件；另外一根線是控制信號(hào)線，F(xiàn)utaba的一般為白色，JR的一般為桔黃色。
本人所用舵機(jī)為紅色VCC，橙色信號(hào)線，棕色GND
上一個(gè)51單片機(jī)定時(shí)器模擬PWM控制舵機(jī)的程序
PCA的各位下載吧。。。
源程序：
- #include <reg52.h>
- sbit PWMOUT = P1^0;
- unsigned char HighRH = 0; //高電平重載值的高字節(jié)
- unsigned char HighRL = 0; //高電平重載值的低字節(jié)
- unsigned char LowRH = 0; //低電平重載值的高字節(jié)
- unsigned char LowRL = 0; //低電平重載值的低字節(jié)
- void ConfigPWM(unsigned int fr, unsigned char dc);
- void ClosePWM();
- void main()
- {
- unsigned int i;
-
- EA = 1; //開總中斷
-
- while (1)
- {
- ConfigPWM(50, 2);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 5);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 7);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 10);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 12);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 10);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 7);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- ConfigPWM(50, 5);
- for (i=0; i<40000; i++);
- ClosePWM();
- }
- }
- /* 配置并啟動(dòng)PWM，fr-頻率，dc-占空比 */
- void ConfigPWM(unsigned int fr, unsigned char dc)
- {
- unsigned int high, low;
- unsigned long tmp;
-
- tmp = (11059200/12) / fr; //計(jì)算一個(gè)周期所需的計(jì)數(shù)值
- high = (tmp*dc) / 100; //計(jì)算高電平所需的計(jì)數(shù)值
- low = tmp - high; //計(jì)算低電平所需的計(jì)數(shù)值
- high = 65536 - high + 12; //計(jì)算高電平的重載值并補(bǔ)償中斷延時(shí)
- low = 65536 - low + 12; //計(jì)算低電平的重載值并補(bǔ)償中斷延時(shí)
- HighRH = (unsigned char)(high>>8); //高電平重載值拆分為高低字節(jié)
- HighRL = (unsigned char)high;
- LowRH = (unsigned char)(low>>8); //低電平重載值拆分為高低字節(jié)
- LowRL = (unsigned char)low;
- TMOD &= 0xF0; //清零T0的控制位
- TMOD |= 0x01; //配置T0為模式1
- TH0 = HighRH; //加載T0重載值
- TL0 = HighRL;
- ET0 = 1; //使能T0中斷
- TR0 = 1; //啟動(dòng)T0
- PWMOUT = 1; //輸出高電平
- }
- /* 關(guān)閉PWM */
- void ClosePWM()
- {
- TR0 = 0; //停止定時(shí)器
- ET0 = 0; //禁止中斷
- PWMOUT = 1; //輸出高電平
- }
- /* T0中斷服務(wù)函數(shù)，產(chǎn)生PWM輸出 */
- void InterruptTimer0() interrupt 1
- {
- if (PWMOUT == 1) //當(dāng)前輸出為高電平時(shí)，裝載低電平值并輸出低電平
- {
- TH0 = LowRH;
- TL0 = LowRL;
- PWMOUT = 0;
- }
- else //當(dāng)前輸出為低電平時(shí)，裝載高電平值并輸出高電平
- {
- TH0 = HighRH;
- TL0 = HighRL;
- PWMOUT = 1;
- }
- }
完整的代碼工程請(qǐng)?jiān)?樓下載.
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