輪式智能小車行駛距離和速度的檢測

ID:225510 · 發(fā)表于 2017-8-8 16:13

摘要：采用由黑白間隔條紋碼盤和紅外發(fā)射接收裝置組成反射式增量編碼器，將 2個反射式增量編碼器以一定角度安裝組成相位編碼器，適當選擇 2個編碼器的采樣頻率、中斷方式，通過驅(qū)動程序來測量基于 Ha n d y b o a r d主板的智能小車的進退的距離和速度。實驗表明： 2 0 0 C B距離內(nèi)以不大于 2 5 c m／ s速度行駛，測量結(jié)果具備用于估計小車位置、姿態(tài)的條件，也具備用其進行路徑規(guī)劃、導航以及其他一系列小車行為的條件。

反射式增量編碼器由一個碼盤和一對紅外發(fā)射接收裝置組成。碼盤貼在驅(qū)動輪的輪盤上，紅外線發(fā)射器和接收器位于碼盤同側(cè)。當發(fā)射器發(fā)射的紅外光投射到碼盤的黑白條紋上時，將被間隔地反射至接收器，接收器輸入端將收到與輪子轉(zhuǎn)速成正比的光脈沖頻率信號，從而在接收器輸出端產(chǎn)生一定頻率的電脈沖信號，再通過微處理器對電脈沖計數(shù)就可以算出小車的移動距離。小車的行駛距離

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