摘 要：采用由黑白間隔條紋碼盤和紅外發(fā)射接收裝置組成反射式增量編碼器， 將 2個反射式增量編碼 器以一定角度安裝組成相位編碼器， 適當(dāng)選擇 2個編碼器的采樣頻率、 中斷方式， 通過驅(qū)動程序來測量基于 Ha n d y b o a r d主板的智能小車的進退的距離和速度。實驗表明： 2 0 0 C B距離內(nèi)以不大于 2 5 c m／ s速度行駛， 測量結(jié)果具備用于估計小車位置、 姿態(tài)的條件 ， 也具備用其進行路徑規(guī)劃、 導(dǎo)航以及其他一系列小車行為的條件 。
反射式增量編碼器由一個碼盤和一對紅外發(fā)射接收裝 置組成。碼盤貼在驅(qū)動輪的輪盤 上， 紅外線發(fā)射器和接收器位于碼盤同側(cè)。當(dāng)發(fā)射器發(fā)射的紅外光投射到碼盤的黑白條紋上時， 將被間隔地反射至接收器 ， 接收器輸入端將收到與輪子轉(zhuǎn)速成正比的光脈沖頻率信號， 從而在接收器輸出端產(chǎn)生一定頻率的電脈沖信號 ， 再通過微處理器對電脈沖計數(shù)就可以算出小車的移動距離。小車的行駛距離
