瑞薩RX23T飛控手冊和源碼下載

ID:227218 · 發(fā)表于 2017-8-12 11:43

飛行器資料...
瑞薩 RX23T 飛控手冊（持續(xù)更新）

四軸電機轉(zhuǎn)向設(shè)置：
下圖：箭頭方向為飛機正前方
注意：
1. M2 電機應(yīng)順時針旋轉(zhuǎn)
2. M1電機應(yīng)逆時針旋轉(zhuǎn)
3. M4電機應(yīng)順時針旋轉(zhuǎn)
4. M3電機應(yīng)逆時針旋轉(zhuǎn)
如果電機轉(zhuǎn)向不對，對換電調(diào)輸出線任意兩根線即可

1.飛控板上箭頭指向為四軸正前方
2.注意讓MPU6050 芯片處于四軸機架正中心
3.安裝時推薦使用雙面 3M 膠將飛控板粘在四軸機架上

飛控接口如下所示：

電調(diào)接口（PWM 輸出接口）：
相關(guān)文件:motor.c/.h 接口插針定義見飛控板絲印
接線規(guī)則：
C0D對應(yīng)MTU0  定時器MTIOC0D ,接M2電機電調(diào)
C0C對應(yīng) MTU0  定時器MTIOC0C ,接M1電機電調(diào)
C0B 對應(yīng)MTU0  定時器MTIOC0B ,接M4電機電調(diào)
C1B 對應(yīng)MTU1  定時器MTIOC1B ,接M3電機電調(diào)
遙控接口（脈寬捕獲接口，飛控程序已配置好，功能已實現(xiàn)）：
脈寬捕獲利用定時器和IO外部中斷實現(xiàn)
相關(guān)文件:r_cg_icu_user.c |接口插針定義見飛控板絲印
遙控器PWM 協(xié)議（飛控默認(rèn)）接線方法：
CH1對應(yīng)IRQ0  對應(yīng)  接收機 Roll
CH2對應(yīng)IRQ2  對應(yīng)  接收機油門
CH3對應(yīng)IRQ4  對應(yīng)  接收機Pitch
CH4對應(yīng)IRQ5  對應(yīng)  接收機 Yaw

注意：連接電調(diào)時和接收機時一定要注意線序，以防短路！

電源接口:
飛控板 5V供電，輸入 5V電源直接接在 5V電源接口上
帶BEC 的電調(diào)可直接用電調(diào)通過電調(diào)接口提供 5V 電壓

超聲波接口（飛控程序已配置好，功能已實現(xiàn)）：
測量使用外部中斷加定時器實現(xiàn)
相關(guān)文件：ultrasonic.c/.h
Ec接超聲波Echo 引腳
Tr接超聲波Trig 引腳

飛控其他接口詳情與單片機的連接關(guān)系詳見飛控原理圖
拿到飛控，配置程序時需要做的步驟：
首先說明代碼結(jié)構(gòu)：
  打開任務(wù)窗口，如下圖：

a. 如何獲取偏移量：
接上接收機，打開遙控器，飛控開始在線調(diào)試，調(diào)出在線
調(diào)試表達(dá)式窗口，拖入如下幾個變量：

讓遙控器保持初始位置，Captime 的值即為對應(yīng)的偏移量
3. 修改遙控靈敏度
在“remore.h”文件中，如下圖：

修改被除數(shù)大小即可改變控制靈敏度，越大靈敏度越低
4. 修改飛機姿態(tài)零點：
由于飛控安裝和機架原因，四軸起飛后會出現(xiàn)前后左右飄
的情況，在“control.c”文件中，void Control_Param_Init()
函數(shù)中，如下圖

修改offset 的值即可改變飛機姿態(tài)零點，可以改善飛機飄
的情況
注意事項：
技術(shù)盒子飛控在飛機解鎖方面有區(qū)別，只要油門大于閾值
油門飛機就會解鎖，上電前需要特別注意油門位置！
5. PID參數(shù)調(diào)試
一般大于Q250 小于 450的機架可以不用調(diào)試參數(shù)，Q250
用默認(rèn)的參數(shù)是比較合適的， 450 用默認(rèn)的參數(shù)， PID會軟
一點，但是不影響飛行。
PID 調(diào)參，更改參數(shù)的位置在在“control.c”文件中，void
Control_Param_Init()函數(shù)中
6. 模式切換（模板僅供參考）
在“control.c”文件中，void Flags_Refresh(void)函數(shù)中修
改Mode_Ctrl 的值即可更改模式。如下圖

當(dāng)Mode_Ctrl = AUTO 時，當(dāng)Remote.key1的值為1， TakeOff
設(shè)置為 SET，此時，定高目標(biāo)值開始累加，直到目標(biāo)值
這里Remote.key1變量需要自己重新設(shè)定

原理圖和源碼下載：

飛行器資料.rar (2.35 MB, 下載次數(shù): 67)

ID:343424 · 發(fā)表于 2019-4-30 12:19

可以加一個聯(lián)系方式嗎

ID:280233 · 發(fā)表于 2018-11-6 08:45

非常感謝學(xué)習(xí)

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