這是2011年國賽倒立擺的自動起擺代碼，參數需要根據大家的機械結構有所改變，想練手的同學可以下載來參考一下哦。
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【平衡小車之家】STM32 旋轉倒立擺自動起擺源碼.rar
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2017-8-17 00:15 上傳
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自動起擺代碼
單片機源程序如下:
- #include "sys.h"
- /**************************************************************************
- 作者：平衡小車之家
- **************************************************************************/
- u8 Flag_Stop=0,delay_50,delay_flag,Flash_Send,Way_Turn; //停止標志位 50ms精準演示標志位
- int Encoder=10000,Position_Zero=10000,Velocity; //編碼器的脈沖計數
- int Moto=0; //電機PWM變量 應是Motor的 向Moto致敬
- int Voltage,Data_Show,Data_Show2; //電池電壓采樣相關的變量
- float Angle_Balance,Last_Angle_Balance,D_Angle_Balance; //角位移傳感器數據
- float Balance_KP=50,Balance_KD=244,Position_KP=25,Position_KD=600; //PID系數
- float Menu=1,Amplitude1=1,Amplitude2=10,Amplitude3=1,Amplitude4=10; //PID調試相關參數
- u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相關數組
- u8 Flag_OLED,State,Balance_Ratio=0; //State是倒立擺狀態(tài) 1：倒立狀態(tài) 0：非倒立狀態(tài)
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系統(tǒng)時鐘設置
- delay_init(72); //=====延時初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關閉JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調試
- delay_ms(1000); //=====延時啟動，等待系統(tǒng)穩(wěn)定
- delay_ms(1000); //=====延時啟動，等待系統(tǒng)穩(wěn)定 共2s
- LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
- EXTI_Init(); //=====按鍵初始化(外部中斷的形式)
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機
- Encoder_Init_TIM2(); //=====初始化編碼器（TIM2的編碼器接口模式）
- Angle_Adc_Init(); //=====角位移傳感器模擬量采集初始化
- Baterry_Adc_Init(); //=====電池電壓模擬量采集初始化
- Flash_Read(); //=====從Flash里面讀取參數
- Timer1_Init(49,7199); //=====定時中斷初始化
- while(1)
- {
- DataScope(); //===上位機
- delay_flag=1; //===50ms中斷精準延時標志位
- oled_show(); //===顯示屏打開
- while(delay_flag); //===50ms中斷精準延時 主要是波形顯示上位機需要嚴格的50ms傳輸周期
- if(Flash_Send==1) //===寫入PID參數到Flash,由按鍵控制該指令
- {
- Flash_Write(); //===把參數寫入到Flash
- Flash_Send=0; //===標志位清零
- Flag_OLED=1; //===顯示標志位置1 在顯示屏上面顯示Data Is Saved的字樣
- }
- }
- }
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