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這是2011年國賽倒立擺的自動(dòng)起擺代碼，參數(shù)需要根據(jù)大家的機(jī)械結(jié)構(gòu)有所改變，想練手的同學(xué)可以下載來參考一下哦。
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【平衡小車之家】STM32 旋轉(zhuǎn)倒立擺自動(dòng)起擺源碼.rar
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2017-8-17 00:15 上傳
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自動(dòng)起擺代碼 下載積分: 黑幣 -5
單片機(jī)源程序如下:
- #include "sys.h"
- /**************************************************************************
- 作者：平衡小車之家
- **************************************************************************/
- u8 Flag_Stop=0,delay_50,delay_flag,Flash_Send,Way_Turn; //停止標(biāo)志位 50ms精準(zhǔn)演示標(biāo)志位
- int Encoder=10000,Position_Zero=10000,Velocity; //編碼器的脈沖計(jì)數(shù)
- int Moto=0; //電機(jī)PWM變量 應(yīng)是Motor的 向Moto致敬
- int Voltage,Data_Show,Data_Show2; //電池電壓采樣相關(guān)的變量
- float Angle_Balance,Last_Angle_Balance,D_Angle_Balance; //角位移傳感器數(shù)據(jù)
- float Balance_KP=50,Balance_KD=244,Position_KP=25,Position_KD=600; //PID系數(shù)
- float Menu=1,Amplitude1=1,Amplitude2=10,Amplitude3=1,Amplitude4=10; //PID調(diào)試相關(guān)參數(shù)
- u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相關(guān)數(shù)組
- u8 Flag_OLED,State,Balance_Ratio=0; //State是倒立擺狀態(tài) 1：倒立狀態(tài) 0：非倒立狀態(tài)
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系統(tǒng)時(shí)鐘設(shè)置
- delay_init(72); //=====延時(shí)初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關(guān)閉JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調(diào)試
- delay_ms(1000); //=====延時(shí)啟動(dòng)，等待系統(tǒng)穩(wěn)定
- delay_ms(1000); //=====延時(shí)啟動(dòng)，等待系統(tǒng)穩(wěn)定 共2s
- LED_Init(); //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
- EXTI_Init(); //=====按鍵初始化(外部中斷的形式)
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)
- Encoder_Init_TIM2(); //=====初始化編碼器（TIM2的編碼器接口模式）
- Angle_Adc_Init(); //=====角位移傳感器模擬量采集初始化
- Baterry_Adc_Init(); //=====電池電壓模擬量采集初始化
- Flash_Read(); //=====從Flash里面讀取參數(shù)
- Timer1_Init(49,7199); //=====定時(shí)中斷初始化
- while(1)
- {
- DataScope(); //===上位機(jī)
- delay_flag=1; //===50ms中斷精準(zhǔn)延時(shí)標(biāo)志位
- oled_show(); //===顯示屏打開
- while(delay_flag); //===50ms中斷精準(zhǔn)延時(shí) 主要是波形顯示上位機(jī)需要嚴(yán)格的50ms傳輸周期
- if(Flash_Send==1) //===寫入PID參數(shù)到Flash,由按鍵控制該指令
- {
- Flash_Write(); //===把參數(shù)寫入到Flash
- Flash_Send=0; //===標(biāo)志位清零
- Flag_OLED=1; //===顯示標(biāo)志位置1 在顯示屏上面顯示Data Is Saved的字樣
- }
- }
- }
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