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智能小車程序

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樓主
ID:228003 發(fā)表于 2017-8-17 01:26 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
  • #include<reg52.h>
  • #include"fengming.h"
  • #include<math.h>
  • #define uint unsigned int
  • #define uchar unsigned char
  • uchar i=0,j=0,k,temp;
  • int ti=0,dc=0;
  • sbit en1=P2^0;// L298的Enable A
  • sbit en2=P2^1; // L298的Enable B
  • sbit s1=P2^3;//單片機輸出到L298N控制電機左后退
  • sbit s2=P2^4;//單片機輸出到L298N控制電機左前進
  • sbit s3=P2^5;//單片機輸出到L298N控制電機右后退
  • sbit s4=P2^6;//單片機輸出到L298N控制電機右前進
  • sbit G1=P1^6;
  • sbit G2=P1^7;
  • uchar t=0; /* 中斷計數(shù)器 */
  • uchar m1=0; /* 電機1速度值 */
  • uchar m2=0; /* 電機2速度值 */
  • uchar tmp1,tmp2; /* 電機當前速度值 */
  • uchar Speed=0;//小車的速度值
  • uint f;
  • bit W;
  • uchar Speed_car[]={"Speed:0000r/s "};
  • void delay(uint i)
  • {
  • uint j;
  • while(i--)
  • {for(j=0;j<113;j++);}
  • }
  • void init()
  • {
  • TMOD=0x02; /* 設定T0的工作模式為2 */
  • TH0=0x9c; /* 裝入定時器的初值 */
  • TL0=0x9c;
  • EA=1; /* 開中斷 */
  • ET0=1; /* 定時器0允許中斷 */
  • TR0=1; /* 啟動定時器0 */
  • EX1=1;//開外部中斷0
  • IT1=1;//下降沿觸發(fā)方式
  • PX1=1;
  • // LcdInt();//初始化液晶
  • delay(10);
  • // Write_NO1(Speed_car);//寫第一橫的數(shù)據(jù)
  • P1=0xff;
  • }
  • /* 電機控制函數(shù) index-電機號(1,2); speed-電機速度(-100—100) */
  • void motor(uchar index, int speed)
  • {
  • if(speed>=-100 && speed<=100)
  • {
  • if(index==2) /* 電機1的處理 */
  • {
  • m1=abs(speed); /* 取速度的絕對值 */
  • if(speed>0) /* 速度值為正則正轉(zhuǎn) */
  • {
  • s1=0;
  • s2=1;
  • }
  • if(speed<0) /* 為負數(shù)則反轉(zhuǎn) */
  • {
  • s1=1;
  • s2=0;
  • }
  • }
  • if(index==1)
  • {
  • m2=abs(speed);
  • if(speed>0)
  • {
  • s3=0;
  • s4=1;
  • }
  • if(speed<0)
  • {
  • s3=1;
  • s4=0;
  • }
  • }
  • }
  • }
  • void ting()
  • {
  • EA=0;
  • TR0=0;
  • en1=0;
  • en2=0;
  • delay(500);
  • fengmingqi();
  • delay(500);
  • fengmingqi();
  • delay(500);
  • fengmingqi();
  • en1=1;
  • en2=1;
  • EA=1;
  • TR0=1;
  • ti=1;
  • }
  • void daoche()
  • {
  • EA=0;
  • TR0=0;
  • en1=0;
  • en2=0;
  • delay(500);
  • en1=1;
  • en2=1;
  • EA=1;
  • TR0=1;
  • delay(100);
  • motor(1,30);
  • motor(2,30);
  • delay(300);
  • motor(1,-30);
  • motor(2,-30);
  • delay(470);
  • motor(1,-30);
  • motor(2,30);
  • delay(700);
  • motor(1,-30);
  • motor(2,-30);
  • delay(350);
  • motor(1,0);
  • motor(2,0);
  • delay(500);
  • fengmingqi();
  • delay(500);
  • motor(1,30);
  • motor(2,30);
  • delay(370);
  • motor(1,30);
  • motor(2,-30);
  • delay(660);
  • motor(1,30);
  • motor(2,30);
  • delay(200);
  • }
  • void xunguang()
  • {
  • if(G1==1)
  • {
  • motor(1,0);
  • motor(2,50);
  • delay(50);
  • }
  • if(G2==1)
  • {
  • motor(1,50);
  • motor(2,0);
  • delay(50);
  • }
  • if(G1==1&&G2==1)
  • {
  • motor(1,50);
  • motor(2,50);
  • }
  • else{motor(1,0);motor(2,0);}
  • }
  • void main()
  • {
  • init();
  • while(1)
  • {
  • // motor(1,-50);
  • // motor(2,-50);
  • temp=(P1|0xE0);
  • //xunguang();
  • switch(temp)
  • {
  • case 0xfb: //11011 前
  • motor(1,50);
  • motor(2,50);
  • if(W)delay(20);W=~W;
  • break;
  • case 0xf7: //10111 左
  • motor(1,-30);
  • motor(2,50);
  • if(W)delay(10);W=~W;
  • break;
  • case 0xfd: //11101 右
  • motor(1,50);
  • motor(2,-30);
  • if(W)delay(10);W=~W;
  • break;
  • case 0xef: //01111 左
  • motor(1,-50);
  • motor(2,50);
  • delay(20);W=~W;
  • break;
  • case 0xfe: //11110 右
  • motor(1,50);
  • motor(2,-50);
  • delay(20);W=~W;
  • break;
  • case 0xff: //11111 前
  • motor(1,50);
  • motor(2,0);
  • if(W)delay(15);W=~W;
  • break;
  • case 0xe0: if(ti==0) ting(); //11111
  • break;
  • case 0xf8:
  • daoche(); //11000
  • break;
  • // case 0xf0:
  • // daoche(); delay(100); // 10000
  • // break;
  • default: break;
  • } //*/
  • }
  • }
  • void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務程序 */
  • {
  • f++;
  • if(t==0) /* 1個PWM周期完成后才會接受新數(shù)值 */
  • {
  • tmp1=m1;
  • tmp2=m2;
  • }
  • if(t<tmp1)
  • en1=1;
  • else
  • en1=0; /* 產(chǎn)生電機1的PWM信號 */
  • if(t<tmp2)
  • en2=1;
  • else
  • en2=0; /* 產(chǎn)生電機2的PWM信號 */
  • t++;
  • if(t>=80)
  • t=0; /* 1個PWM信號由100次中斷產(chǎn)生 */
  • }
  • void int1() interrupt 2
  • {
  • Speed++;
  • }
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