找回密碼
 立即注冊

QQ登錄

只需一步，快速開始

搜索
查看: 6615|回復(fù): 4
收起左側(cè)

單片機(jī)PID控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動源程序

  [復(fù)制鏈接]
ID:228436 發(fā)表于 2017-8-19 22:06 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
0.png
51單片機(jī)利用pid技術(shù)控制直流馬達(dá)的源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<stdio.h>
  3. #include<lcd.h>
  4. /***定義變量***/
  5. sbit PWM_EN=P1^0; //接ln298使能端
  6. sbit speed_in=P3^2;
  7. //int e ,e1 ,e2 ;//pid 偏差
  8. //float uk ,uk1 ,duk ;//pid輸出值
  9. //float Kp=10,Ki=12,Kd=1.6;//pid控制系數(shù)        10,12,1.5
  10. //float vv_min=0.0;vv_max=250.0;
  11. float bianhuasudu;                              //當(dāng)前速度（理論計算值）
  12. float vi_Ref=60.0;                              //給定值
  13. float vi_PreError,vi_PreDerror;
  14. float v_kp=10,v_ki=12,v_kd=1.6;               //比例，積分，微分常數(shù)
  15. int out=0;
  16. extern uint SpeedSet;
  17. extern uint Inpluse,num;//脈沖計數(shù)
  18. //static unsigned int time=0;//靜態(tài)變量，退出程序值保留
  19. uint cnt=0;
  20. uint PWMTime=100;//脈沖寬度，128/256=0.5,占空比是50%（8位pwm）
  21. /**函數(shù)聲明**/
  22. PIDControl();
  23. void SystemInit();
  24. void PWMOUT();

  26. /**************主函數(shù)************/
  27. void main()
  28. {
  29.         SystemInit();
  30.         LcdInit();          //初始化
  31.         Lcd_busy_check();//忙檢測
  32.         while(1)
  33.         {
  34.                 Lcd_display();        //顯示
  35.                 SetSpeed();                //速度設(shè)定
  36.                 PWMOUT();                //pwm輸出
  37.                
  38.         }
  39. }
  40. /*pid_control*/
  41. float pid_control (float SpeedSet,float num)       //pid偏差計算
  42. {
  43.         register float error1,d_error,dd_error;
  44.     error1=SpeedSet-num;                 //偏差的計算
  45.     d_error=error1-vi_PreError;                 //誤差的偏差
  46.     dd_error=d_error-vi_PreDerror;              //誤差變化率
  47.     vi_PreError=error1;                         //存儲當(dāng)前偏差
  48.     vi_PreDerror=d_error;
  49.     bianhuasudu=(v_kp*d_error+v_ki*vi_PreError+v_kd*dd_error);
  50.     return (bianhuasudu);
  51.         
  52.         
  53. }


  56. void PWMOUT()
  57. {
  58.         if(cnt<PWMTime)
  59.         {
  60.                 PWM_EN=1;
  61.         }
  62.         else
  63.         {
  64.                  PWM_EN=0;
  65.         }
  66.         if(cnt>1000) cnt=0;
  67. }

  69. void SystemInit()
  70. {

  72.          TMOD=0x15;//設(shè)置定時計數(shù)器工作于方式1；

  74.          TH1=(65536-1000)>>8;
  75.          TL1=(65536-1000);//定時1000us，即1ms
  76.          TR1=1;//啟動定時計數(shù)器0
  77.          ET1=1;//使能定時計數(shù)器0中斷
  78.          ET0=1;//啟動定時器計數(shù)器1
  79.          TR0=1;//使能定時計數(shù)器1中斷
  80.          EX0=1;     //中斷0用來測量轉(zhuǎn)速
  81.          IT0=1;           //外部中斷0 低電平觸發(fā)
  82.          EA=1;//中斷總開關(guān)
  83. }

  85. void int0() interrupt 0
  86. {
  87.         Inpluse++;                   //脈沖計數(shù)
  88. }

  90. void t1() interrupt 3
  91. {        
  92.         static unsigned int time=0;//靜態(tài)變量，退出程序值保留
  93.         //TR1=0;
  94.     TH1=(65536-1000)/256;
  95.     TL1=(65536-1000)%256;//定時1000us，即1ms
  96.         time++;  //轉(zhuǎn)速測量周期
  97.         if(time>100)
  98.         {
  99.                 time=0;
  100.             num=Inpluse*6.5;         //計算速度
  101.         PWMTime=PWMTime+pid_control(SpeedSet,num);
  102.                 Inpluse=0;               
  103. ……………………

  105. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
pid.rar (38.42 KB, 下載次數(shù): 179)


評分

參與人數(shù) 1黑幣 +50 收起 理由
admin + 50 共享資料的黑幣獎勵！

查看全部評分

回復(fù)

使用道具 舉報

ID:302760 發(fā)表于 2018-4-6 17:29 | 顯示全部樓層
學(xué)一下，好資料，51黑有你更精彩!!!
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:299343 發(fā)表于 2018-4-9 20:45 | 顯示全部樓層
很好，下載看看，正在做這個
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:184005 發(fā)表于 2019-11-16 18:16 | 顯示全部樓層
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)！
回復(fù)

使用道具 舉報

ID:609797 發(fā)表于 2023-7-6 14:53 | 顯示全部樓層
學(xué)一下，好資料，51黑有你更精彩!!!
回復(fù)

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 立即注冊

本版積分規(guī)則

手機(jī)版|小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術(shù)交流QQ群281945664

Powered by 單片機(jī)教程網(wǎng)

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表