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stm32+uCos-iii使用串口中斷校驗(yàn)枕頭幀尾的接受數(shù)組

  [復(fù)制鏈接]
ID:157478 發(fā)表于 2017-8-30 14:03 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
在uCos-iii中使用中斷接受一組數(shù)據(jù)  幀頭幀尾可自定義

例6-1 任務(wù)的創(chuàng)建和刪除實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：本實(shí)驗(yàn)設(shè)計了4個任務(wù)，任務(wù)A用于創(chuàng)建其他任務(wù)，創(chuàng)建完成以后就刪除掉自身，任務(wù)B和任務(wù)C在LCD上有各自的運(yùn)行區(qū)域，每隔1s他們都會切換一次各自運(yùn)行區(qū)域的背景顏色，而且顯示各自的運(yùn)行次數(shù)，任務(wù)B運(yùn)行5次以后刪除掉任務(wù)C，兩個任務(wù)運(yùn)行的過程中還要通過串口打印各自的運(yùn)行次數(shù)，當(dāng)任務(wù)B刪除掉任務(wù)C以后也要通過串口打印提示信息。

注意：
1、 UCOSIII中以下優(yōu)先級用戶程序不能使用，ALIENTEK將這些優(yōu)先級分配給了UCOSIII的5個系統(tǒng)內(nèi)    部任務(wù)。
    優(yōu)先級0：中斷服務(wù)服務(wù)管理任務(wù) OS_IntQTask()
    優(yōu)先級1：時鐘節(jié)拍任務(wù) OS_TickTask()
    優(yōu)先級2：定時任務(wù) OS_TmrTask()
    優(yōu)先級OS_CFG_PRIO_MAX-2：統(tǒng)計任務(wù) OS_StatTask()
    優(yōu)先級OS_CFG_PRIO_MAX-1：空閑任務(wù) OS_IdleTask()

2、 由于計算任務(wù)B和任務(wù)C運(yùn)行次數(shù)的變量為u8類型，當(dāng)任務(wù)B和任務(wù)C各自運(yùn)行255次后任務(wù)運(yùn)行次數(shù)就會清0！！
0.png
stm32單片機(jī)源程序（主程序）如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "usart2.h"
  5. #include "includes.h"
  6. #include "timer.h"
  7. #include "led.h"


  10. #define START_TASK_PRIO                3
  11. #define START_STK_SIZE                 128
  12. OS_TCB StartTaskTCB;
  13. CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
  14. void start_task(void *p_arg);

  16. #define TASK1_TASK_PRIO                4
  17. #define TASK1_STK_SIZE                 128
  18. OS_TCB Task1_TaskTCB;
  19. CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
  20. void task1_task(void *p_arg);

  22. #define TASK2_TASK_PRIO                5
  23. #define TASK2_STK_SIZE                 128
  24. OS_TCB Task2_TaskTCB;
  25. CPU_STK TASK2_TASK_STK[TASK2_STK_SIZE];
  26. void task2_task(void *p_arg);

  28. #define TASK3_TASK_PRIO                6
  29. #define TASK3_STK_SIZE                 128
  30. OS_TCB Task3_TaskTCB;
  31. CPU_STK TASK3_TASK_STK[TASK3_STK_SIZE];
  32. void task3_task(void *p_arg);

  34. #define TASK4_TASK_PRIO                7
  35. #define TASK4_STK_SIZE                 128
  36. OS_TCB Task4_TaskTCB;
  37. CPU_STK TASK4_TASK_STK[TASK4_STK_SIZE];
  38. void task4_task(void *p_arg);

  40. //主函數(shù)
  41. int main(void)
  42. {
  43.         OS_ERR err;
  44.         CPU_SR_ALLOC();
  45.         
  46.         //模塊初始化
  47.         delay_init();  //時鐘初始化
  48.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中斷分組配置
  49.         uart_init(115200);   //串口初始化
  50.         //Usart3_Init();
  51.         //USART_SendData(USART3,5);
  52.         //LED_Init();         //LED初始化        
  53.         Servo_Init();
  54.         Motor_Init();
  55.         Timer4_Init();        //1kHz  1ms中斷一次
  56.         Bsp_Int_Ok = 1;               
  57.         //初始化完成
  58.         Servo_Out(750,750,750,750);
  59.         
  60.         OSInit(&err);                    //初始化UCOSIII
  61.         OS_CRITICAL_ENTER();        //進(jìn)入臨界區(qū)                        
  62.         //創(chuàng)建開始任務(wù)
  63.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&StartTaskTCB,                //任務(wù)控制塊
  64.                                  (CPU_CHAR        * )"start task",                 //任務(wù)名字
  65.                  (OS_TASK_PTR )start_task,                         //任務(wù)函數(shù)
  66.                  (void                * )0,                                        //傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)
  67.                  (OS_PRIO          )START_TASK_PRIO,     //任務(wù)優(yōu)先級
  68.                  (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],        //任務(wù)堆棧基地址
  69.                  (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,        //任務(wù)堆棧深度限位
  70.                  (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,                //任務(wù)堆棧大小
  71.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                        //任務(wù)內(nèi)部消息隊列能夠接收的最大消息數(shù)目,為0時禁止接收消息
  72.                  (OS_TICK          )0,                                        //當(dāng)使能時間片輪轉(zhuǎn)時的時間片長度，為0時為默認(rèn)長度，
  73.                  (void           * )0,                                        //用戶補(bǔ)充的存儲區(qū)
  74.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任務(wù)選項(xiàng)
  75.                  (OS_ERR         * )&err);                                //存放該函數(shù)錯誤時的返回值
  76.         OS_CRITICAL_EXIT();        //退出臨界區(qū)         
  77.         OSStart(&err);      //開啟UCOSIII
  78. }


  81. //開始任務(wù)任務(wù)函數(shù)
  82. void start_task(void *p_arg)
  83. {
  84.         OS_ERR err;
  85.         CPU_SR_ALLOC();
  86.         p_arg = p_arg;

  88.         CPU_Init();
  89. #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  90.    OSStatTaskCPUUsageInit(&err);          //統(tǒng)計任務(wù)               
  91. #endif
  92.         
  93. #ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN                //如果使能了測量中斷關(guān)閉時間
  94.     CPU_IntDisMeasMaxCurReset();        
  95. #endif
  96.         
  97. #if        OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  //當(dāng)使用時間片輪轉(zhuǎn)的時候
  98.          //使能時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度功能,時間片長度為1個系統(tǒng)時鐘節(jié)拍，既1*5=5ms
  99.         OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
  100. #endif        
  101.         
  102.         OS_CRITICAL_ENTER();        //進(jìn)入臨界區(qū)
  103.         //創(chuàng)建TASK1任務(wù)
  104.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&Task1_TaskTCB,               
  105.                                  (CPU_CHAR        * )"Task1 task",                 
  106.                  (OS_TASK_PTR )task1_task,                        
  107.                  (void                * )0,                                       
  108.                  (OS_PRIO          )TASK1_TASK_PRIO,     
  109.                  (CPU_STK   * )&TASK1_TASK_STK[0],        
  110.                  (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE/10,        
  111.                  (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE,               
  112.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
  113.                  (OS_TICK          )0,                                       
  114.                  (void           * )0,                                       
  115.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
  116.                  (OS_ERR         * )&err);                                
  117.                                  
  118.         //創(chuàng)建TASK2任務(wù)
  119.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&Task2_TaskTCB,               
  120.                                  (CPU_CHAR        * )"task2 task",                 
  121.                  (OS_TASK_PTR )task2_task,                        
  122.                  (void                * )0,                                       
  123.                  (OS_PRIO          )TASK2_TASK_PRIO,            
  124.                  (CPU_STK   * )&TASK2_TASK_STK[0],        
  125.                  (CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE/10,        
  126.                  (CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE,               
  127.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
  128.                  (OS_TICK          )0,                                       
  129.                  (void           * )0,                                
  130.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
  131.                  (OS_ERR         * )&err);        
  132.         //創(chuàng)建TASK3任務(wù)
  133.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&Task3_TaskTCB,               
  134.                                  (CPU_CHAR        * )"task3 task",                 
  135.                  (OS_TASK_PTR )task3_task,                        
  136.                  (void                * )0,                                       
  137.                  (OS_PRIO          )TASK3_TASK_PRIO,            
  138.                  (CPU_STK   * )&TASK3_TASK_STK[0],        
  139.                  (CPU_STK_SIZE)TASK3_STK_SIZE/10,        
  140.                  (CPU_STK_SIZE)TASK3_STK_SIZE,               
  141.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
  142.                  (OS_TICK          )0,                                       
  143.                  (void           * )0,                                
  144.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
  145.                  (OS_ERR         * )&err);        
  146.         //創(chuàng)建TASK4任務(wù)
  147.         OSTaskCreate((OS_TCB         * )&Task4_TaskTCB,               
  148.                                  (CPU_CHAR        * )"task4 task",                 
  149.                  (OS_TASK_PTR )task4_task,                        
  150.                  (void                * )0,                                       
  151.                  (OS_PRIO          )TASK4_TASK_PRIO,            
  152.                  (CPU_STK   * )&TASK4_TASK_STK[0],        
  153.                  (CPU_STK_SIZE)TASK4_STK_SIZE/10,        
  154.                  (CPU_STK_SIZE)TASK4_STK_SIZE,               
  155.                  (OS_MSG_QTY  )0,                                       
  156.                  (OS_TICK          )0,                                       
  157.                  (void           * )0,                                
  158.                  (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
  159.                  (OS_ERR         * )&err);        

  161.         OS_CRITICAL_EXIT();        //退出臨界區(qū)
  162.         OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err);        //刪除start_task任務(wù)自身
  163. }


  166. u16 len = 0;
  167. u16 t = 0;

  169. //task1任務(wù)函數(shù)
  170. void task1_task(void *p_arg)
  171. {
  172.         
  173.         OS_ERR err;
  174.         err = err;
  175.         p_arg = p_arg;
  176.         while(1)
  177.         {
  178.                 if( Count_10ms >= 10 )
  179.                 {
  180.                         Count_10ms = 0;

  182.                 }
  183.                 if( Count_20ms >= 20 )
  184.                 {
  185.                         Count_20ms = 0;
  186.                         /*
  187.                         error = error_get;
  188.                         val_out = Kp * error + Kd*(error-error_last);
  189.                         error_last = error;
  190.                         Servo_PWM = val_out + 750;
  191.                         TIM2->CCR2 = Servo_PWM;
  192.                         */
  193.                 }
  194.                 if( Count_40ms >= 40 )
  195.                 {
  196.                                 Count_40ms = 0;
  197.                                 if( USART_RX_STA & 0x8000 )
  198.                                 {                                          
  199.                                         len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的數(shù)據(jù)長度
  200.                                         //printf("\r\n your message:\r\n");
  201.                                         for(t=0;t<len;t++)
  202.                                         {
  203.                                                 USART1->DR=USART_RX_BUF[t];
  204.                                                 while((USART1->SR&0X40)==0);//等待發(fā)送結(jié)束
  205.                                         }
  206.                                         //printf("\r\n");//插入換行
  207.                                         USART_RX_STA=0;
  208.                                 }
  209.                 }
  210.                
  211.         }
  212. }

  214. //task2任務(wù)函數(shù)
  215. void task2_task(void *p_arg)
  216. {
  217.         u8 task2_num=0;
  218.         OS_ERR err;
  219.         p_arg = p_arg;
  220.         
  221.         while(1)
  222.         {
  223.                 task2_num++;        //任務(wù)2執(zhí)行次數(shù)加1 注意task1_num2加到255的時候會清零！！
  224.                 //printf("task2 runs;%dtimes\r\n",task2_num);
  225.                 OSTimeDlyHMSM(0,0,2,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延時1s
  226.         }
  227. }

  229. //task3任務(wù)函數(shù)
  230. void task3_task(void *p_arg)
  231. {
  232.         u8 task3_num=0;
  233.         OS_ERR err;
  234.         p_arg = p_arg;
  235.         
  236.         while(1)
  237.         {
  238.                 task3_num++;        //任務(wù)2執(zhí)行次數(shù)加1 注意task1_num2加到255的時候會清零！！
  239.                 //printf("task3 runs;%dtimes\r\n",task3_num);
  240.                 OSTimeDlyHMSM(0,0,3,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延時1s
  241.         }
  242. }

  244. //task4任務(wù)函數(shù)
  245. void task4_task(void *p_arg)
  246. {
  247.         u8 task4_num=0;
  248.         OS_ERR err;
  249.         p_arg = p_arg;
  250.         while(1)
  251.         {
  252.                 task4_num++;        //任務(wù)2執(zhí)行次數(shù)加1 注意task1_num2加到255的時候會清零！！
  253.                 //printf("task4 runs;%dtimes\r\n",task4_num);
  254.                 OSTimeDlyHMSM(0,0,4,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延時1s
  255.         }
  256. }
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ID:202477 發(fā)表于 2018-2-4 13:57 | 顯示全部樓層
好不錯咯啊
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ID:283124 發(fā)表于 2018-2-8 16:11 | 顯示全部樓層
感謝分享
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ID:249600 發(fā)表于 2018-6-23 09:55 | 顯示全部樓層
很好的學(xué)習(xí)資料！謝謝
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ID:388792 發(fā)表于 2018-8-22 11:05 | 顯示全部樓層
很有用
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ID:351957 發(fā)表于 2018-11-3 18:05 | 顯示全部樓層
很不錯，，謝謝分享
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ID:355227 發(fā)表于 2019-4-8 22:33 | 顯示全部樓層
謝謝 很好的參考
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ID:294886 發(fā)表于 2019-8-8 17:33 | 顯示全部樓層
謝謝分享，學(xué)習(xí)一下！
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ID:294886 發(fā)表于 2019-8-8 17:38 | 顯示全部樓層
謝謝分享!
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ID:732181 發(fā)表于 2020-5-22 11:31 | 顯示全部樓層
謝謝大佬分享
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ID:782696 發(fā)表于 2020-6-17 23:56 | 顯示全部樓層
謝謝大佬分享
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