走迷宮的小車設(shè)計(jì)論文

ID:229453 · 發(fā)表于 2017-8-31 10:17

憑借參加本次大賽的機(jī)會(huì)，我們能夠?qū)η度胧较到y(tǒng)的開發(fā)有進(jìn)一步的學(xué)習(xí)和理解。ST公司的ARM7芯片STR710FZT6具有豐富的資源，內(nèi)嵌256+16KB的FLASH和64KB的SRAM。APB橋它有2個(gè)分立的橋：APB1是針對(duì)快速外設(shè)，例如I2C、 UART、USB、CAN、SPI、HDLC；APB2是針對(duì)慢速外設(shè)，例如EIC、 XTI、GPIOs、ADC12、Timer、RTC、Watchdog。特色：APB橋控制著外設(shè)時(shí)鐘開啟和控制所有外設(shè)的復(fù)位。EIC的特色：多個(gè)中斷通道的硬件操作，中斷優(yōu)先級(jí)、自動(dòng)向量化；32個(gè)可屏蔽中斷，映射在ARM的中斷查詢引腳IRQ；每一個(gè)IRQ中斷都有16個(gè)可編程優(yōu)先級(jí)別；支持硬件中斷嵌套(15級(jí))；2個(gè)可屏蔽中斷，映射到ARM的快速中斷查詢引腳FIQ，既無(wú)優(yōu)先級(jí)也不會(huì)自動(dòng)向量化，等等。
我們的系統(tǒng)主要分為控制小車模塊、超聲波模塊、無(wú)線通信模塊。前兩模塊主要是用到控制IO口和定時(shí)器，后一模塊主要用到SPI總線和串口。所以我們的系統(tǒng)沒(méi)有外擴(kuò)存儲(chǔ)器，也沒(méi)有USB等，對(duì)這塊ARM的利用率不高，但我們看重的是這塊芯片的性價(jià)比以及強(qiáng)大的可擴(kuò)展性，因此選擇這塊ARM芯片是滿足我們要求的。

目錄
1  引言
2  功能概述及方案設(shè)計(jì)
2.1功能概述
2.2 具體方案設(shè)計(jì)
2.2.1 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)
2.2.2小車控制模塊設(shè)計(jì)
2.2.2.1  小車車體的設(shè)計(jì)
2.2.2.2  小車控制器模塊
2.2.2.3  電源模塊
2.2.2.4  穩(wěn)壓模塊
2.2.2.5  電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊
2.2.2.6  小車控制模塊設(shè)計(jì)
2.2.2.7  車速檢測(cè)模塊設(shè)計(jì)
2.2.3  超聲波模塊設(shè)計(jì)
2.2.4  無(wú)線通信模塊設(shè)計(jì)
2.2.4.1  硬件選型
2.2.4.2  通信協(xié)議介紹
2.2.4.3  利用ARM芯片上的資源
3  系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
3.1硬件設(shè)計(jì)概述
3.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)
3.3 測(cè)速模塊設(shè)計(jì)
3.4 超聲波模塊設(shè)計(jì)
3.5 無(wú)線通信模塊
3.6 電源模塊硬件設(shè)計(jì)
4  系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
4.1 下位機(jī)控制模塊
4.1.1 模塊描述
4.1.2 系統(tǒng)資源使用情況
4.1.3 主控模塊設(shè)計(jì)
4.1.4小車控制模塊
4.1.5 超聲波模塊
4.1.6 無(wú)線通信模塊
4.2  PC機(jī)處理模塊
5  現(xiàn)在所完成的工作
6  結(jié)束語(yǔ)

2.1功能概述
   我們?cè)O(shè)計(jì)的“走迷宮的小車”這一套系統(tǒng)主要是讓小車自主的從迷宮的入口走到出口，并把行走的軌跡傳輸給電腦，繪制出走出迷宮的路線。在這一過(guò)程中，小車通過(guò)前、左、右三個(gè)超聲波模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍障礙物的實(shí)時(shí)測(cè)距來(lái)實(shí)現(xiàn)避障功能；在小車的行走過(guò)程中，也會(huì)實(shí)時(shí)地把小車的移動(dòng)距離、速度等信息通過(guò)無(wú)線傳輸反饋給電腦；在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候就會(huì)把轉(zhuǎn)彎的角度、移動(dòng)距離等信息反饋給電腦，讓電腦根據(jù)所接受到的信息繪制小車的行走路線。另外，無(wú)線傳輸這一模塊還具有自動(dòng)組網(wǎng)的功能，在多臺(tái)小車之間也可以通信，這樣，多臺(tái)小車同時(shí)探測(cè)這一迷宮能大大的提高效率。若一下圖為迷宮，則完成效果圖如下：

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