基于51單片機(jī)和L298N的小車制作（二）

ID:235664 · 發(fā)表于 2017-9-29 09:57

上一篇文章講了可以利用PWM脈沖來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并且占空比越高電機(jī)轉(zhuǎn)速越快。前面說(shuō)的是利用按鍵來(lái)控制PWM脈沖信號(hào)的輸出，但是在實(shí)際小車中總不能一直跟著小車跑吧，那樣多沒(méi)意思。所以這次我用紅外通信（遙控器）來(lái)進(jìn)行對(duì)小車的控制。外部中斷0服務(wù)函數(shù)來(lái)對(duì)紅外信號(hào)進(jìn)行接收，并且讓小車作出相應(yīng)的處理。利用定時(shí)器T0來(lái)控制PWM脈沖信號(hào)的形成（即控制小車的轉(zhuǎn)速），我在利用定時(shí)器控制PWM脈沖形成時(shí)遇到了一個(gè)問(wèn)題：我原本想的是用兩個(gè)定時(shí)器來(lái)控制兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，但是因?yàn)閮?yōu)先級(jí)的原因一直沒(méi)有成功，在這里浪費(fèi)了很多時(shí)間，最后和其他人的討論中發(fā)現(xiàn)用一個(gè)定時(shí)器也可以對(duì)兩個(gè)電機(jī)進(jìn)行控制，讓其獨(dú)立的轉(zhuǎn)動(dòng)。到現(xiàn)在我的小車已經(jīng)能準(zhǔn)確的接收到遙控器接收的指令并按照指令進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。雖然在這個(gè)過(guò)程中出現(xiàn)了一些小插曲：比如昨天晚上51單片機(jī)燒了，額，連著開(kāi)發(fā)板一塊燒了 (捂臉)，還有實(shí)驗(yàn)室有多余的 (哈哈)。

到現(xiàn)在我的小車已經(jīng)具備基本的功能了，前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等，雖然精度很差（因?yàn)槌绦蚴亲约簩懙模?但是也可以按照我的意愿跑了。接下來(lái)應(yīng)該會(huì)在這各個(gè)小車的基礎(chǔ)上做一個(gè)尋跡的小車。什么是在這個(gè)小車的基礎(chǔ)上呢？就是這個(gè)小車功能不會(huì)刪除，在加一個(gè)尋跡的功能；然后可以在紅外控制和尋跡之間自由切換；想玩哪個(gè)就玩那個(gè)。

代碼全部在附件里面。由于附件不能添加.c文件，所以代碼時(shí)用的.doc。需要的朋友請(qǐng)自己復(fù)制到編譯器上面，以免影響閱讀

ID:1 · 發(fā)表于 2017-9-29 15:48

給大家省點(diǎn)黑幣
樓主的代碼如下：

/*******************************************
程序名稱：紅外控制小車程序
功能：可以實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、小車左右電機(jī)的轉(zhuǎn)速相互獨(dú)立
利用PWM脈沖實(shí)現(xiàn)對(duì)速度的分級(jí)（1級(jí)最慢， 10級(jí)最快）
單片機(jī)型號(hào)：STC89C52.
*******************************************/
# include <reg52.h>
// I/O口定義
sbit PWM1 = P2^0;
sbit PWM2 = P2^1;
sbit PWM3 = P2^2;
sbit PWM4 = P2^3;
sbit IRIN = P3^2;
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
u8 infrared_arr[6];
u16 TIME; // 外部中斷0中的計(jì)時(shí)
u16 count0 = 0; // 定時(shí)器T0中的計(jì)時(shí)
u16 count1 = 0; // 定時(shí)器T1中的計(jì)時(shí)
u8 flag1 = 0; // 電機(jī)1正反轉(zhuǎn)的標(biāo)志位
u8 flag2 = 0; // 電機(jī)2正反轉(zhuǎn)的標(biāo)志位
u8 rank1; // 電機(jī)速度等級(jí)，一共10級(jí)
u8 rank2; // 電機(jī)速度等級(jí)，一共10級(jí)
//函數(shù)聲明
void func(u8 choose);
void advance ();
void back();
void turn_left();
void turn_right();
void left_motor_add();
void right_motor_add();
void left_motor_less();
void right_motor_less();
void stop();
// 外部中斷0、定時(shí)器中斷0 初始化
void init0()
{
EA = 1; // 開(kāi)啟總中斷
EX0 = 1; // 允許外部中斷0中斷
IT0 = 1; // 下降沿觸發(fā)中斷
IRIN = 1; // 初始化紅外通信端口
ET0 = 1; // 定時(shí)器0中斷
TH0 = (65536 - 10) / 256; // 賦初值， 10us
TL0 = (65536 - 10) % 256;
TMOD = 0x01; // 選擇方式一
TR0 = 1; // 打開(kāi)定時(shí)器中斷0
}
// i = 1時(shí)，大概延時(shí)10us
void delay(u16 i)
{
while (i--);
}
int main (void)
{
init0();
while (1);
return 0;
}
// 這個(gè)中斷服務(wù)函數(shù)功能是接收紅外數(shù)據(jù)，選擇執(zhí)行的功能。
void outer0_inter() interrupt 0
{
u16 err;
u8 j, k;
TIME = 0;
delay(700); // 延遲7ms 起始碼有9ms的低電平
if (IRIN == 0) // 確定接收到的是真的信號(hào)
{
err = 1000;
while ((err > 0) && (IRIN == 0))
{
// 起始碼前面的低電平信號(hào)已經(jīng)過(guò)去；
delay(1);
err -- ;
}
if (1 == IRIN)
{
// 高電平信號(hào)4.5ms的到來(lái)
err = 500;
while ((err > 0) && (1 == IRIN))
{
// 起始碼完全過(guò)去
delay(1);
err -- ;
}
for (j = 0; j < 4; j++)
{
for (k = 0; k < 8; k++)
{
// 因?yàn)闊o(wú)論是'0', 還是 '1', 前面都有0.56ms的低電平。
// 所以只有當(dāng)這0.56ms的低電平過(guò)去之后才好判斷是'0' or '1'
err = 60;
while ((0 == IRIN) && (err > 0))
{
delay (1);
err -- ;
}
// 檢測(cè)高電平的時(shí)間長(zhǎng)短，用TIME變量存儲(chǔ)
err = 50;
while ((1 == IRIN) && (err > 0))
{
delay (10); // 0.1ms, '0' ：高電平時(shí)間為0.565ms； '1' : 高電平時(shí)間為1.69ms
TIME ++;
err -- ;
if (TIME > 30) // 說(shuō)明不是要接收的信號(hào)
{
return ;
}
}
infrared_arr[j] >>= 1;
if (TIME >= 8) // 將大于0.8ms的定義為 '1'
{
infrared_arr[j] |= 0x80;
}
TIME = 0;
}
}
}
if (infrared_arr[2] != ~infrared_arr[3])
{
return ;
}
func(infrared_arr[2]); // 選擇小車的功能
}
}
void func(u8 choose)
{
switch(choose)
{
case 0x18: // 前進(jìn)
advance();
break;
case 0x52: // 后退
back();
break;
case 0x08: //左轉(zhuǎn)
turn_left();
break;
case 0x5a: //右轉(zhuǎn)
turn_right();
break;
case 0x0c: // 左邊電機(jī)加速轉(zhuǎn)動(dòng)
left_motor_add();
break;
case 0x42: // 左邊電機(jī)減速轉(zhuǎn)動(dòng)
left_motor_less();
break;
case 0x5e: // 右邊電機(jī)加速轉(zhuǎn)動(dòng)
right_motor_add();
break;
case 0x4a: // 右邊電機(jī)減速轉(zhuǎn)動(dòng)
right_motor_less();
break;
case 0x1c: // 小車停止
stop();
break;
}
}
void T0_inter() interrupt 1
{
TR0 = 0;
TH0 = (65536 - 10)/256;
TL0 = (65536 - 10)%256;
TR0 = 1;
count0 ++;
if (count0 >= 100)
{
count0 = 0;
}
if (count0 < (rank1 * 10))
{
if (flag1 == 0)
{
PWM1 = 1;
PWM2 = 0;
}
else
{
PWM1 = 0;
PWM2 = 1;
}
}
else
{
PWM1 = 1;
PWM2 = 1;
}
if (count0 < (rank2 * 10))
{
if (flag2 == 0)
{
PWM3 = 1;
PWM4 = 0;
}
else
{
PWM3 = 0;
PWM4 = 1;
}
}
else
{
PWM3 = 1;
PWM4 = 1;
}
}
// 小車前進(jìn)函數(shù)，速率為最大值的一半
void advance()
{
rank1 = 5;
rank2 = 5;
flag1 = 1;
flag2 = 1;
}
// 小車后退函數(shù)，速率為最大值的一半
void back()
{
rank1 = 5;
rank2 = 5;
flag1 = 0;
flag2 = 0;
}
// 小車左急轉(zhuǎn)彎函數(shù)，左邊電機(jī)正轉(zhuǎn)，右邊電機(jī)反轉(zhuǎn)
void turn_left()
{
flag1 = 1;
flag2 = 0;
}
// 小車右急轉(zhuǎn)彎函數(shù)，右邊電機(jī)正轉(zhuǎn)，左邊電機(jī)反轉(zhuǎn)
void turn_right()
{
flag1 = 0;
flag2 = 1;
}
// 小車左轉(zhuǎn)函數(shù)，右邊電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)比左邊電機(jī)快
void right_motor_add()
{
if (rank1 == 10)
{
rank1 = 5;
}
rank1++;
}
// 右邊電機(jī)加速
void right_motor_less()
{
if (rank1 == 0)
{
rank1 = 5;
}
rank1--;
}
// 小車右轉(zhuǎn)函數(shù)，左邊電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)比左邊電機(jī)快
void left_motor_add()
{
if (rank2 == 10)
{
rank2 = 5;
}
rank2++;
}
// 左邊電機(jī)減速
void left_motor_less()
{
if (rank2 == 0)
{
rank2 = 5;
}
rank2--;
}
// 小車停止函數(shù)
void stop()
{
rank1 = 0;
rank2 = 0;
}

復(fù)制代碼

ID:235664 · 發(fā)表于 2017-9-29 17:39

admin 發(fā)表于 2017-9-29 15:48
給大家省點(diǎn)黑幣
樓主的代碼如下：

謝謝管理員，我主要是覺(jué)得代碼放在帖子里不怎么好看。以后我的相關(guān)文章也會(huì)采取這種方式，將代碼放在第一樓

ID:550878 · 發(fā)表于 2019-5-30 10:52

贊，感謝分享！

ID:434283 · 發(fā)表于 2020-3-2 17:25

謝謝分享

ID:736988 · 發(fā)表于 2020-5-16 22:32

謝謝分享

ID:779690 · 發(fā)表于 2020-6-15 21:27

謝謝分享

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