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單純循跡的話可以不用PID但是速度方面你肯定是不能有太高的要求了。通過(guò)紅外對(duì)管采集的信號(hào)可以知道黑線相對(duì)小車(chē)的位置，比如車(chē)頭偏右了即黑線在小車(chē)左邊，你采集到的信號(hào)可能是01100這樣（這里假設(shè)在黑線部分得到的信號(hào)是1，具體是0還是1你需要看看你對(duì)管后面接的比較器的電路），那你就通過(guò)PWM調(diào)速，讓右邊電機(jī)轉(zhuǎn)快點(diǎn)，左邊電機(jī)轉(zhuǎn)慢點(diǎn)�；蛘呤怯疫呺姍C(jī)轉(zhuǎn)，左邊電機(jī)不轉(zhuǎn)，甚至左輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，去使車(chē)向左偏。我覺(jué)得是沒(méi)必要用外部中斷，5個(gè)并口都要做外部中斷稍微有些麻煩，你直接主循環(huán)里讀取，或者做個(gè)定時(shí)器中斷幾ms讀取一次都是可行的。另外不做閉環(huán)，只能為了精度要放棄速度，最開(kāi)始最好先找好一個(gè)適合你小車(chē)電機(jī)的PWM周期。 |
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