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單純循跡的話可以不用PID但是速度方面你肯定是不能有太高的要求了。通過紅外對管采集的信號可以知道黑線相對小車的位置，比如車頭偏右了即黑線在小車左邊，你采集到的信號可能是01100這樣（這里假設(shè)在黑線部分得到的信號是1，具體是0還是1你需要看看你對管后面接的比較器的電路），那你就通過PWM調(diào)速，讓右邊電機轉(zhuǎn)快點，左邊電機轉(zhuǎn)慢點�；蛘呤怯疫呺姍C轉(zhuǎn)，左邊電機不轉(zhuǎn)，甚至左輪電機反轉(zhuǎn)，去使車向左偏。我覺得是沒必要用外部中斷，5個并口都要做外部中斷稍微有些麻煩，你直接主循環(huán)里讀取，或者做個定時器中斷幾ms讀取一次都是可行的。另外不做閉環(huán)，只能為了精度要放棄速度，最開始最好先找好一個適合你小車電機的PWM周期。 |
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