單片機(jī)攝像頭檢測小車賽道的詳細(xì)技術(shù)報(bào)告下載

ID:241562 · 發(fā)表于 2017-10-21 14:16

使用單片機(jī)來檢測智能小車的賽道信息，對圖像進(jìn)行二值化的完整技術(shù)報(bào)告

4.1.2賽道邊沿提取
邊沿提取算法的基本思想如下：
(1) 直接逐行掃描原始圖像，根據(jù)設(shè)定的閾值提取黑白跳變點(diǎn)；
(2) 賽道寬度有一個(gè)范圍，在確定的賽道寬度范圍內(nèi)提取有效賽道邊沿，這樣可以濾除不在寬度范圍內(nèi)的干擾；
(3) 利用賽道的連續(xù)性，根據(jù)上一行白塊的位置和邊沿的位置來確定本行的邊沿點(diǎn)；
(4) 求邊沿點(diǎn)時(shí)，因?yàn)榻幍膱D像穩(wěn)定，遠(yuǎn)處圖像不穩(wěn)定，所以采用由近及遠(yuǎn)的辦法；
(5) 進(jìn)出十字的時(shí)候，通過校正計(jì)算出邊沿角度可較好的濾除十字并補(bǔ)線；
(6)由于權(quán)重分配的問題，如果不對障礙進(jìn)行一定的處理的話，控制量對于遠(yuǎn)端的障礙相應(yīng)比較小，可能在很接近障礙的時(shí)候才有響應(yīng)，這樣很容易造成撞到障礙，為了消除這種影響，我們利用曲線包絡(luò)的形式將障礙作用的區(qū)域人為擴(kuò)大，這樣有效避免了碰撞障礙的危險(xiǎn)。

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北京科技大學(xué).pdf (1.87 MB, 下載次數(shù): 64)

ID:173860 · 發(fā)表于 2017-10-26 09:02

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