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#include<reg52.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define Right_moto_pwm P3^2; //ENA
#define Left_moto_pwm P3^3; //ENB
uchar Buffer[4] = {0}; //從串口接收的數(shù)據(jù)
uint i,j;
sbit P22=P2^2;
sbit P23=P2^3;
sbit P24=P2^4;
sbit P25=P2^5;
///////////////////////////
sbit P20=P3^2;
sbit P21=P3^3;
//sbit LeftLight=P2^6;
//sbit RightLight=P2^;
uchar pwm_val_left =0;
double push_val_left =0; //左電機(jī)占空比N/10
double pwm_val_right =0;
uchar push_val_right=0; //右電機(jī)占空比N/10
bit Right_moto_stp=1;
bit Left_moto_stp =1;
/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))
* 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時(shí)
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Int()
* 功能 : 串口中斷子函數(shù)
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
EA = 0;
if(RI == 1) //當(dāng)硬件接收到一個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)，RI會(huì)置位
{
Buffer[0] = SBUF - 48; //這里減去48是因?yàn)閺碾娔X中發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)是ASCII碼。
RI = 0;
}
EA = 1;
}
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
TMOD = 0x20;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd; //設(shè)置波特率 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器1
ES = 1; //開(kāi)串口中斷
EA = 1; //開(kāi)總中斷
}
/********************************************************************
* 名稱 :Moto_Forward()
* 功能 : 電機(jī)1、2啟動(dòng)，都是前進(jìn)，整車表現(xiàn)為前進(jìn)。
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void run(void)
{
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