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我基于STM32F103RCT6單片機(jī)+MPU6050+15AH鋰電池+載人。我怎么就感覺那個(gè)基于51單片機(jī)做的程序有問題呢，我怎么折騰就是不行。我用的是RC代號(hào)的單片機(jī)，這個(gè)型號(hào)帶兩個(gè)專用定時(shí)器tim1和tim8，我用內(nèi)部互補(bǔ)直接去驅(qū)動(dòng)兩個(gè)全橋驅(qū)動(dòng)。
單片機(jī)：STM32F103RCT6
濾波：卡爾曼
驅(qū)動(dòng)：75F75場(chǎng)效應(yīng)管+ IR2101S
電池：36V12AH鋰電池
電機(jī)：優(yōu)耐特36v350w外頭電機(jī)
輪胎：6寸充氣輪胎
價(jià)格參考
電路板200元，電池650，外殼100，輪胎40，法蘭盤100，電機(jī)300。加起來1500元不到吧。
我的PID算法只用到了兩個(gè)量，一個(gè)角度比例，還有一個(gè)市陀螺儀積分吧。主要是載人的，不需要位移量和轉(zhuǎn)速量，載人的不需要定下來，主要是靠人來調(diào)節(jié)前后，速度。
我的角度測(cè)量是用的重力加速度的分類，用三角函數(shù)計(jì)算出來的。假如向前，有點(diǎn)左右歪，角度一樣沒問題。
程序分為四個(gè)部分，大家慢慢研究。不要說我的電機(jī)噪音大，做工粗糙，等我有空，我會(huì)做個(gè)升級(jí)版的。我今年22周歲還不到，馬上�？飘厴I(yè)，誰敢站出來和我比嫩！
在這里感謝那個(gè)牛人開源了源代碼，大家應(yīng)該知道是誰。我是做自動(dòng)化行業(yè)的，做這個(gè)純屬愛好。所以開源完全是回報(bào)社會(huì)，下載附件之后點(diǎn)個(gè)贊啊，我很要面子的。不要做伸手黨��！
我上傳了我的源代碼，歡迎大家下載。還有pcb圖。歡迎大家討論
單片機(jī)源程序（主程序）如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "SysTick.h"
- #include "assignment1.h"
- #include "assignment2.h"
- #include "assignment3.h"
- extern float Angle;//角度
- int main(void)
- {
- SysTick_Init();//①系統(tǒng)滴答時(shí)鐘初始化
-
- I2C_MPU6050_Init();//②重力傳感器接口初始化
-
- InitMPU6050();//③初始化MPU6050
- // LED_Config();//④顯示LED初始化
- TIM1_Init();//⑤定時(shí)器tim1，tim8初始化
- ADC1_Init();//⑥ADC初始化
- USART2_Config();//⑦初始化串口2
- Direction_Init();//⑧初始化轉(zhuǎn)向
- while(1)
- {
- }
- }
- /******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/
所有資料51hei提供下載(stm32兩輪平衡車含圖紙、代碼全套資料，供大家學(xué)習(xí)):
stm32平衡車資料.rar
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