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51單片機(jī)pwm控制電機(jī)速度正反轉(zhuǎn)(終極版)函數(shù)都已寫好直接調(diào)用

  [復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
ID:244720 發(fā)表于 2017-10-31 21:06 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式


用51單片機(jī)做的滅火機(jī)器人程序，pwm控制速度正反轉(zhuǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動尋找火源并滅火。此機(jī)器人在電子競賽中獲

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<math.h>
  3. #include<math.h>
  4. #define uint unsigned int
  5. #define uchar unsigned char


  8. sbit IN_L1=P1^3;             //左輪電機(jī)控制1       //
  9. sbit IN_L2=P1^2;             //左輪電機(jī)控制2       //
  10. sbit IN_R1=P1^0;             //右輪電機(jī)控制1       //
  11. sbit IN_R2=P1^1;             //右輪電機(jī)控制2            //
  12. sbit PWMA=P1^6;              //左輪電機(jī)PWM波輸出  //
  13. sbit PWMB=P1^5;              //右輪電機(jī)PWM波輸出          //

  15. sbit HONG_L=P3^0;
  16. sbit HONG_M=P3^1;
  17. sbit HONG_R=P3^2;                                //紅外避障，左，中，右
  18.   
  19. sbit S_L=P3^4;
  20. sbit S_R=P3^5;                                  //尋跡傳感器，
  21. sbit J_L=P3^6;
  22. sbit J_R=P3^7;                                        //計數(shù)器，左輪，右輪

  24. sbit DJ=P0^0;                           //        電機(jī)
  25. sbit SPK=P2^1;                        //蜂鳴器
  26. sbit HUO_L=P2^3;
  27. sbit HUO_R=P2^4;                        //探測到火源 ，為低電位

  29. uchar SpeedTemp1=0;          //左輪電機(jī)速度鎖定變量
  30. uchar SpeedTemp2=0;          //右輪電機(jī)速度鎖定變量

  32. uchar SpeedLeft=0;          //左輪電機(jī)速度設(shè)定變量
  33. uchar SpeedRight=0;          //右輪電機(jī)速度設(shè)定變量

  35. uchar Timer0=0;           //定時器T0中斷次數(shù)計數(shù)變量
  36. uint i,j,k,n;

  38. void Motor(uchar Select,char Speed)   //Select為電機(jī)選擇，左輪為1，右輪為2                                  //Description:電機(jī)速度,正反轉(zhuǎn)傳遞程序            
  39. {
  40.    if(Select==1)                      //對左輪電機(jī)的處理
  41.    {
  42.       SpeedLeft=abs(Speed);              //取速度的絕對值
  43.       if(Speed>=0)
  44.       {
  45.          IN_L1=0;
  46.          IN_L2=1;                     //如果速度為非負(fù)，則正轉(zhuǎn)
  47.          }
  48.       else
  49.       {
  50.          IN_L1=1;
  51.          IN_L2=0;                     //如果速度為負(fù)，則反轉(zhuǎn)      
  52.       }
  53.    }

  55.    if(Select==2)                      //對右輪電機(jī)的處理
  56.    {
  57.       SpeedRight=abs(Speed);              //取速度的絕對值
  58.       if(Speed>=0)
  59.       {
  60.          IN_R1=0;
  61.          IN_R2=1;                     //如果速度為非負(fù)，則正轉(zhuǎn)
  62.          }
  63.       else
  64.       {
  65.          IN_R1=1;
  66.          IN_R2=0;                     //如果速度為負(fù)，則反轉(zhuǎn)      
  67.       }
  68.    }

  70. }
  71. void Delay(uint n)   //Delay范圍0 ~ 65535
  72. {
  73.    uint j;
  74.    while(n--!=0)         //延時次數(shù)
  75.    {
  76.       for(j=0;j<110;j++)    //延時1ms
  77.            ;
  78.    }
  79. }                           //總延時為Delay*1 ms


  82. void H_detect()
  83. {
  84.         if(HUO_L==0)
  85.         {       
  86.                 for(i=1;i<640;i++)
  87.                         for(k=1;k<110;k++)
  88.                 {       
  89.                         Motor(1,-50);
  90.                         Motor(2,0);
  91.                         DJ=1;
  92.                         j=1;
  93.                 }
  94.         }
  95.         else
  96.                 if(HUO_R==0)
  97.                 {
  98.                         for(i=1;i<640;i++)
  99.                                 for(k=1;k<110;k++)
  100.                                 {
  101.                                 Motor(1,0);
  102.                                 Motor(2,-50);
  103.                                 DJ=1;
  104.                                 j=2;
  105.                                 }
  106.                 }
  107.                 else
  108.                 {
  109.                         Motor(1,80);
  110.                         Motor(2,80);
  111.                         j=0;
  112.                 }
  113.         if((j==1)||(j==2))
  114.         {        DJ=1;
  115.                 for(i=0;i<500;i++)
  116.                         for(k=1;k<110;k++)
  117.                                 {
  118.                                 Motor(1,0);
  119.                                 Motor(2,0);
  120.                                 }
  121.                 if(j==1)
  122.                 {
  123.                         for(i=1;i<1150;i++)
  124.                                 for(k=1;k<110;k++)
  125.                                 {
  126.                                         Motor(1,50);
  127.                                         Motor(2,0);
  128.                                 }
  129.                 }
  130.                 else
  131.                 {
  132.                         for(i=1;i<1150;i++)
  133.                                 for(k=1;k<110;k++)
  134.                                 {
  135.                                         Motor(1,0);
  136.                                         Motor(2,50);
  137.                                 }                       
  138.                 }
  139.                 DJ=0;
  140.                 Delay(200);
  141.         }       
  142. }

  144. void Move()
  145. {
  146.         H_detect();
  147.         if((S_L==0)&&(S_R!=0))
  148.         {
  149.                 Motor(1,-10);
  150.                 Motor(2,80);
  151.         }
  152.         else
  153.         {
  154.                 if((S_R==0)&&(S_L!=0))
  155.                 {
  156.                         Motor(1,80);
  157.                         Motor(2,-10);
  158.                 }
  159.                 else
  160.                 {if((S_R==0)&&(S_L==0))
  161.                         {
  162.                                 Motor(1,80);
  163.                                 Motor(2,80);
  164.                         }
  165.                 }
  166.         }
  167. //        Delay(100);         
  168.         Motor(1,80);
  169.         Motor(2,80);
  170. }
  171. void Init()
  172. {
  173.    IN_L1=1;            
  174.    IN_L2=1;             //左輪電機(jī)剎車      
  175.    IN_R1=1;            
  176.    IN_R2=1;             //右輪電機(jī)剎車      

  178.         PWMA=0;            //左輪電機(jī)PWM波初始化
  179.         PWMB=0;             //右輪電機(jī)PWM波初始化
  180.    
  181.    TMOD=0x01;        // 設(shè)定T0的工作模式為1，GATE=0說明以TR0啟動定時器，C/T為0說明選擇了定時模式
  182.    TR0=0;             //關(guān)閉定時器0
  183.    TF0=0;             //定時器溢出復(fù)位
  184.    IE=0x00;             //所有中斷關(guān)閉
  185.    TH0=(65536-1000)/256;               
  186.    TL0=(65536-1000)%256;      //裝入TO定時初值，定時時間為50us
  187.    EA=1;             //開中斷
  188.    ET0=1;            //開定時器0的中斷   
  189.    TR0=1;            //啟動定時器0
  190. }
  191. void main()
  192. {        Init();
  193.         DJ=0;
  194.         n=1;
  195.         while(n)
  196.         {
  197.                 Motor(1,80);
  198.                 Motor(2,80);
  199.                 if((S_R!=0)&(S_L!=0))
  200.                 {
  201.                         for(i=1;i<95;i++)
  202.                                 for(k=1;k<110;k++)
  203.                                         {
  204.                                                 Motor(1,80);
  205.                                                 Motor(2,0);
  206.                                         }                         //右轉(zhuǎn)九十度
  207.                         n=0;
  208.                 }
  209.         }
  210.         Delay(200);
  211.            for(i=1;i<150;i++)
  212.                 for(k=1;k<110;k++)
  213.                         {
  214.                                 Move();
  215.                         }
  216.         for(i=1;i<180;i++)
  217.                                 for(k=1;k<110;k++)
  218.                                         {
  219.                                                 Motor(1,0);
  220.                                                 Motor(2,80);
  221.                                         }                         //zuo轉(zhuǎn)九十度       
  222.         while(1)
  223.         {
  224.                 Move();
  225.         }       
  226. }
  227. void PwmTimer0() interrupt 1     //定時器0的中斷服務(wù)程序來產(chǎn)生PWM波
  228. {     
  229.    TH0=(65536-1000)/256;
  230.    TL0=(65536-1000)%256;        //恢復(fù)定時器0的初值，定時時間50us
  231.    
  232.    if(Timer0==0)         //1個PWM周期完成后才會接受新數(shù)值 ,即500us內(nèi)鎖定速度
  233.    {
  234.     SpeedTemp1=SpeedLeft;  //鎖定左輪電機(jī)的速度
  235.     SpeedTemp2=SpeedRight; //鎖定右輪電機(jī)的速度
  236.     }
  237.    
  238.     if(Timer0<SpeedTemp1)
  239.        PWMA=1;
  240.     else
  241.        PWMA=0;       //產(chǎn)生左輪電機(jī)的PWM波
  242.    
  243.     if(Timer0<SpeedTemp2)
  244.        PWMB=1;
  245.     else
  246.        PWMB=0;      //產(chǎn)生右輪電機(jī)的PWM波

  248.     Timer0++;         //中斷計數(shù)變量增1
  249.     if(Timer0>=100) //設(shè)定PWM波周期為500us
  250.     Timer0=0;       //中斷計數(shù)變量清0
  251. }
復(fù)制代碼

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ID:129783 發(fā)表于 2017-11-10 18:25 | 只看該作者
好資料，51黑有你更精彩!!!
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板凳
ID:323477 發(fā)表于 2018-5-6 15:15 | 只看該作者
非常需要,謝謝摟住
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地板
ID:146874 發(fā)表于 2018-5-8 09:23 | 只看該作者
謝謝分享
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5#
ID:324822 發(fā)表于 2018-5-8 10:11 | 只看該作者
謝謝大神
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6#
ID:41770 發(fā)表于 2018-7-3 14:53 | 只看該作者

謝謝分享
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7#
ID:33544 發(fā)表于 2018-9-18 14:36 | 只看該作者
好資料，51黑有你更精彩!!!
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8#
ID:34149 發(fā)表于 2018-10-16 18:12 | 只看該作者
太精彩了，久久不愿離開
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9#
ID:101014 發(fā)表于 2018-10-18 10:30 來自觸屏版 | 只看該作者
樓主這是大愛啊
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10#
ID:413123 發(fā)表于 2018-11-14 09:36 | 只看該作者
完美的51hei
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11#
ID:333950 發(fā)表于 2018-11-16 10:23 | 只看該作者
大愛無言
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12#
ID:383498 發(fā)表于 2018-11-19 18:28 | 只看該作者

大愛無言
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13#
ID:426241 發(fā)表于 2018-11-21 11:07 來自觸屏版 | 只看該作者
謝謝分享
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14#
ID:227908 發(fā)表于 2019-3-28 14:16 | 只看該作者
感謝分享，能不能看下原理圖
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15#
ID:497553 發(fā)表于 2019-4-3 09:56 | 只看該作者
樓主，你確定 定時50us話，賦的初值是65536-1000？比如你的是12M晶振，怎么算都是65536-50吧？就算是11.0592的晶振，也絕不可能是這個數(shù)值。
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16#
ID:393828 發(fā)表于 2019-4-26 10:51 | 只看該作者
請問能不能發(fā)下硬件原理圖
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17#
ID:362398 發(fā)表于 2019-4-26 12:15 | 只看該作者
樓主，你這個PWM里面的速度鎖定變量是為了防止電機(jī)產(chǎn)生沖擊嗎，變速的時候
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18#
ID:725297 發(fā)表于 2020-4-9 09:19 | 只看該作者
非常需要,謝謝摟住
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19#
ID:725358 發(fā)表于 2020-4-9 10:34 | 只看該作者

好資料，51黑有你更精彩!!!
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