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尋跡車單片機(jī)源程序

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跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
ID:247090 發(fā)表于 2017-11-15 20:35 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
  1.         /****************************************************************************
  2.          簡(jiǎn)單尋跡程序：接法
  3.          
  4.      EN1 EN2 PWM輸入端，本程序不輸入PWM，直接使插上跳線帽，使能輸出，這樣就能全速運(yùn)行

  6.          無線搖控模塊與單片機(jī)連接
  7.          無線模塊GND +5取自于單片機(jī)板的5V輸出
  8.          P0_7 與無線模塊D0相連
  9.          P0_6 與無線模塊D1相連
  10.          P0_5 與無線模塊D2相連
  11.          P0_4 與無線模塊D3相連

  13.      P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當(dāng) P1_0=1,P1_1=0; 時(shí)左上電機(jī)正轉(zhuǎn)        左上電機(jī)接驅(qū)動(dòng)板子輸出端（藍(lán)色端子OUT1 OUT2）
  14.          P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當(dāng) P1_0=0,P1_1=1; 時(shí)左上電機(jī)反轉(zhuǎn)        

  16.          P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當(dāng) P1_0=0,P1_1=0; 時(shí)左上電機(jī)停轉(zhuǎn)        

  18.          P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當(dāng) P1_2=1,P1_3=0; 時(shí)左下電機(jī)正轉(zhuǎn)        左下電機(jī)接驅(qū)動(dòng)板子輸出端（藍(lán)色端子OUT3 OUT4）
  19.          P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當(dāng) P1_2=0,P1_3=1; 時(shí)左下電機(jī)反轉(zhuǎn)   

  21.          P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當(dāng) P1_2=0,P1_3=0; 時(shí)左下電機(jī)停轉(zhuǎn)        

  23.          P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當(dāng) P1_4=1,P1_5=0; 時(shí)右上電機(jī)正轉(zhuǎn)        右上電機(jī)接驅(qū)動(dòng)板子輸出端（藍(lán)色端子OUT5 OUT6）
  24.          P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當(dāng) P1_4=0,P1_5=1; 時(shí)右上電機(jī)反轉(zhuǎn)

  26.          P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當(dāng) P1_4=0,P1_5=0; 時(shí)右上電機(jī)停轉(zhuǎn)

  28.          P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當(dāng) P1_6=1,P1_7=0; 時(shí)右下電機(jī)正轉(zhuǎn)        右下電機(jī)接驅(qū)動(dòng)板子輸出端（藍(lán)色端子OUT7 OUT8）
  29.          P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當(dāng) P1_6=0,P1_7=1; 時(shí)右下電機(jī)反轉(zhuǎn)

  31.          P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當(dāng) P1_6=0,P1_7=0; 時(shí)右下電機(jī)停轉(zhuǎn)


  34.      P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT1
  35.      P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT2        
  36.      P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT3
  37.          P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT4
  38.          四路尋跡傳感器有信號(hào)(白線）為0  沒有信號(hào)（黑線）為1
  39.          四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機(jī)板靠近液晶調(diào)節(jié)對(duì)比度的電源輸出接口

  41.                                                                                                                                                                                          
  42.          關(guān)于單片機(jī)電源：本店驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)帶LDO穩(wěn)壓芯片，當(dāng)電池輸入6V時(shí)時(shí)候可以輸出穩(wěn)定的5V
  43.          分別在針腳標(biāo)+5 與GND 。這個(gè)輸出電源可以作為單片機(jī)系統(tǒng)的供電電源。
  44.         ****************************************************************************/
  45.         
  46.         
  47.         #include<AT89x51.H>

  49.     #define Left_1_led        P3_4         //P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT1
  50.         #define Left_2_led        P3_5         //P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT2        

  52.     #define Right_1_led       P3_6         //P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT3
  53.         #define Right_2_led       P3_7         //P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT4

  55.         #define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走
  56.         #define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}         //左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
  57.         #define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)                     
  58.         #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}        //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
  59.         #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}        //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
  60.         #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}        //右邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)   

  62.         #define left     'C'
  63.     #define right    'D'
  64.         #define up       'A'
  65.     #define down     'B'
  66.         #define stop     'F'

  68.         char code str[] =  "收到指令，向前!\n";
  69.         char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
  70.         char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
  71.         char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
  72.         char code str4[] = "收到指令，停止!\n";

  74.         bit  flag_REC=0;
  75.         bit  flag    =0;  
  76.         

  78. //        unsigned char  i=0;
  79.         unsigned char  dat;
  80. //    unsigned char  buff[5]=0; //接收緩沖字節(jié)



  84. /************************************************************************/        
  85. //延時(shí)函數(shù)        
  86.    void delay(unsigned int k)
  87. {   
  88.      unsigned int x,y;
  89.          for(x=0;x<k;x++)
  90.            for(y=0;y<2000;y++);
  91. }

  93. /************************************************************************/
  94. //字符串發(fā)送函數(shù)
  95.           void send_str( )
  96.                    // 傳送字串
  97.     {
  98.             unsigned char i = 0;
  99.             while(str[i] != '\0')
  100.            {
  101.                 SBUF = str[i];
  102.                 while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  103.                 TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  104.                 i++;                                        // 下一個(gè)字符
  105.            }        
  106.     }
  107.         
  108.                   void send_str1( )
  109.                    // 傳送字串
  110.     {
  111.             unsigned char i = 0;
  112.             while(str1[i] != '\0')
  113.            {
  114.                 SBUF = str1[i];
  115.                 while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  116.                 TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  117.                 i++;                                        // 下一個(gè)字符
  118.            }        
  119.     }        

  121.                           void send_str2( )
  122.                    // 傳送字串
  123.     {
  124.             unsigned char i = 0;
  125.             while(str2[i] != '\0')
  126.            {
  127.                 SBUF = str2[i];
  128.                 while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  129.                 TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  130.                 i++;                                        // 下一個(gè)字符
  131.            }        
  132.     }        
  133.                     
  134.                           void send_str3()
  135.                    // 傳送字串
  136.     {
  137.             unsigned char i = 0;
  138.             while(str3[i] != '\0')
  139.            {
  140.                 SBUF = str3[i];
  141.                 while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  142.                 TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  143.                 i++;                                        // 下一個(gè)字符
  144.            }        
  145.     }        

  147.               void send_str4()
  148.                    // 傳送字串
  149.     {
  150.             unsigned char i = 0;
  151.             while(str4[i] != '\0')
  152.            {
  153.                 SBUF = str4[i];
  154.                 while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  155.                 TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  156.                 i++;                                        // 下一個(gè)字符
  157.            }        
  158.     }        
  159.                     
  160.                     
  161. /************************************************************************/
  162. //前速前進(jìn)
  163.      void  run(void)
  164. {
  165.      flag=0;
  166.          Left_moto_go ;   //左電機(jī)往前走
  167.          Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
  168.      delay(5000);

  170. }

  172. //前速后退
  173.      void  backrun(void)
  174. {
  175.      flag=0;
  176.          Left_moto_back ;   //左電機(jī)往前走
  177.          Right_moto_back ;  //右電機(jī)往前走
  178.          delay(5000);
  179. }

  181. //左轉(zhuǎn)
  182.      void  leftrun(void)
  183. {
  184.      flag=0;
  185.          Left_moto_back ;   //左電機(jī)往前走
  186.          Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
  187.          delay(5000);
  188. }

  190. //右轉(zhuǎn)
  191.      void  rightrun(void)
  192. {
  193.      flag=0;
  194.          Left_moto_go ;   //左電機(jī)往前走
  195.          Right_moto_back ;  //右電機(jī)往前走
  196.          delay(5000);
  197. }
  198. //STOP
  199.      void  stoprun(void)
  200. {
  201.      flag=0;
  202.          Left_moto_Stop ;   //左電機(jī)往前走
  203.          Right_moto_Stop ;  //右電機(jī)往前走
  204. }
  205. /************************************************************************/
  206. void sint() interrupt 4          //中斷接收3個(gè)字節(jié)
  207. {

  209.     if(RI)                         //是否接收中斷
  210.     {
  211.        RI=0;
  212.        dat=SBUF;
  213.            flag=1;
  214. //       if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數(shù)據(jù)第一幀
  215. //         {
  216. //            buff[i]=dat;
  217. //            flag=1;        //開始接收數(shù)據(jù)
  218. //         }
  219. //       else
  220. //      if(flag==1)
  221. //     {
  222. //      i++;
  223. //      buff[i]=dat;
  224. //      if(i>=2)
  225. //      {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
  226. //     }
  227.          }
  228. }
  229. /*********************************************************************/                 
  230. /*--主函數(shù)--*/
  231.         void main(void)
  232. {
  233.         TMOD=0x20;  
  234.     TH1=0xFd;                     //11.0592M晶振，9600波特率
  235.     TL1=0xFd;
  236.     SCON=0x50;  
  237.     PCON=0x00;
  238.     TR1=1;
  239.         ES=1;   
  240.     EA=1;   
  241.          
  242.         while(1)                                                        /*無限循環(huán)*/
  243.         {
  244.           if(flag==1)                                    //
  245.            {
  246. //                flag_REC=0;
  247. //                if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')        //第一個(gè)字節(jié)為O，第二個(gè)字節(jié)為N，第三個(gè)字節(jié)為控制碼
  248.                 switch(dat)
  249.              {
  250.                       case 0x01 :                                                    // 前進(jìn)
  251.                           send_str();
  252.                           run();
  253.                           break;
  254.                       case 0x04:                                                // 后退
  255.                            send_str1();
  256.                           backrun();
  257.                           break;
  258.                       case 0x03:                                                // 左轉(zhuǎn)
  259.                            send_str2();
  260.                           leftrun();
  261.                           break;
  262.                       case 0x02:                                                // 右轉(zhuǎn)
  263.                           send_str3();
  264.                           rightrun();
  265.                           break;
  266.                       case 0x05:                                                // 停止
  267.                            send_str4( );
  268.                           stoprun();
  269.                           break;
  270.                           default : flag=1;

  272.              }

  274.                                          
  275.          }
  276.         }
  277. }                                   
  278.         

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