把SCL和SDA連接在51單片機的兩個IO引腳上，并且要與程序中設定的SCL，SDA一致。還有地線也要連接，如果單片機5V供電，SCL和SDA的連接線串聯一個適當的電阻是個不錯的選擇（例如200歐）。


#include <REG52.H>        
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library        
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
//****************************************
// 定義51單片機端口
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sbit    SCL=P1^1;                        //IIC時鐘引腳定義
sbit    SDA=P1^3;                        //IIC數據引腳定義
//****************************************
// 定義MPU6050內部地址
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#define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
#define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
#define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
#define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
#define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
#define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
#define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
#define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
#define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
#define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
#define        TEMP_OUT_H                0x41
#define        TEMP_OUT_L                0x42
#define        GYRO_XOUT_H                0x43
#define        GYRO_XOUT_L                0x44        
#define        GYRO_YOUT_H                0x45
#define        GYRO_YOUT_L                0x46
#define        GYRO_ZOUT_H                0x47
#define        GYRO_ZOUT_L                0x48
#define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
#define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀)
#define        SlaveAddress        0xD0        //IIC寫入時的地址字節(jié)數據，+1為讀取
//函數聲明
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void  delay(unsigned int k);                        //延時        
                                       
//MPU6050操作函數
void  InitMPU6050();                                     //初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //讀取I2C數據
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C寫入數據
//****************************************
//整數轉字符串

/*void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
    SBUF=send_data;  
        while(!TI);TI=0;         
}         */
//****************************************
//延時
//****************************************
void delay(unsigned int k)        
{                                                
        unsigned int i,j;                                
        for(i=0;i<k;i++)
        {                        
                for(j=0;j<940;j++);
        }                                                
}

//**************************************
//延時5微秒(STC11f04)
//不同的工作環(huán)境,需要調整此函數
//當改用其他MCU時,請調整此延時函數
//**************************************
void Delay5us()
{        
        ; ;
}
//**************************************
//I2C起始信號
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                 
    SCL = 1;                  
    Delay5us();                 //延時
    SDA = 0;                    //產生下降沿
    Delay5us();
        SCL=0;                //延時
}
//**************************************
//I2C停止信號
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低數據線
    SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    SDA = 1;                    //產生上升沿
    Delay5us();                 //延時
}
//**************************************
//I2C發(fā)送應答信號
//入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //寫應答信號
    SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    SCL = 0;                    //拉低時鐘線
    Delay5us();                 //延時
}
//**************************************
//I2C接收應答信號
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    CY = SDA;                   //讀應答信號
    SCL = 0;                    //拉低時鐘線
    Delay5us();                 //延時
    return CY;
}
//向I2C總線發(fā)送一個字節(jié)數據
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
    {
        dat <<= 1;              //移出數據的最高位
        SDA = CY;               //送數據口
        SCL = 1;                //拉高時鐘線
        Delay5us();             //延時
        SCL = 0;                //拉低時鐘線
        Delay5us();             //延時
    }
    I2C_RecvACK();
}

//**************************************
//從I2C總線接收一個字節(jié)數據
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能內部上拉,準備讀取數據,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高時鐘線
        Delay5us();             //延時
        dat |= SDA;             //讀數據               
        SCL = 0;                //拉低時鐘線
        Delay5us();             //延時
    }
    return dat;
}

//**************************************
//向I2C設備寫入一個字節(jié)數據
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信號
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設備地址+寫信號
    I2C_SendByte(REG_Address);    //內部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //內部寄存器數據，
    I2C_Stop();                   //發(fā)送停止信號
}
//**************************************
//從I2C設備讀取一個字節(jié)數據
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
        uchar REG_data;
        I2C_Start();                   //起始信號
        I2C_SendByte(SlaveAddress);    //發(fā)送設備地址+寫信號
        I2C_SendByte(REG_Address);     //發(fā)送存儲單元地址，從0開始        
        I2C_Start();                   //起始信號
        I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發(fā)送設備地址+讀信號
        REG_data=I2C_RecvByte();       //讀出寄存器數據
        I2C_SendACK(1);                 //接收應答信號
        I2C_Stop();                    //停止信號
        return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
        Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態(tài)
        Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
        Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
        Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
        Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
int GetData(uchar REG_Address)                         //獲得數據                  不懂
{
        uchar H,L;
        H=Single_ReadI2C(REG_Address);
        L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
        return (H<<8)+L;            

}         

void init_uart()
{
        TMOD=0x21;                                
        TH1=0xfd;                                
        TL1=0xfd;
        SM0=0;
        SM1=1;
        REN=1;
        //SCON=0x50;
        PS=1;      //串口中斷設為高優(yōu)先級別
//        TR0=1;           //啟動定時器                        
        TR1=1;
//        ET0=1;     //打開定時器0中斷                        
        ES=1;        
        EA=1;
}

//*********************************************************
//主程序
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void main()
{         

        delay(500);                //上電延時               
        init_uart();
        InitMPU6050();        //初始化MPU6050
        delay(150);
        while(1)
        {
         // SeriPushSend(GetData(GYRO_XOUT_H));
         // delay(10);
         SBUF= GetData(0x43);
         delay(10);
         SBUF=GetData(0x45);
         delay(10);
         SBUF=GetData(0x47);
     delay(10);

    }
}
void ser() interrupt 4
{
        
    TI=0;
}