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發(fā)布時間: 2019-3-16 22:29
正文摘要:萌新求幫助!大一科創(chuàng),無任何基礎,想做個電子測角儀,通過MPU6050綁在物體上收數據,反應在單片機上,單片機如圖,求芯片與單片機鏈接方法?具體一點。。。最好不用術語。。最好有圖。 ... |
![]() #include <REG52.H> #include <math.h> //Keil library #include <stdio.h> //Keil library #include <INTRINS.H> typedef unsigned char uchar; typedef unsigned short ushort; typedef unsigned int uint; //**************************************** // 定義51單片機端口 //**************************************** sbit SCL=P1^1; //IIC時鐘引腳定義 sbit SDA=P1^3; //IIC數據引腳定義 //**************************************** // 定義MPU6050內部地址 //**************************************** #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率,典型值:0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率,典型值:0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍,典型值:0x18(不自檢,2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率,典型值:0x01(不自檢,2G,5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理,典型值:0x00(正常啟用) #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認數值0x68,只讀) #define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節(jié)數據,+1為讀取 //函數聲明 //**************************************** void delay(unsigned int k); //延時 //MPU6050操作函數 void InitMPU6050(); //初始化MPU6050 void Delay5us(); void I2C_Start(); void I2C_Stop(); void I2C_SendACK(bit ack); bit I2C_RecvACK(); void I2C_SendByte(uchar dat); uchar I2C_RecvByte(); void I2C_ReadPage(); void I2C_WritePage(); void display_ACCEL_x(); void display_ACCEL_y(); void display_ACCEL_z(); uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //讀取I2C數據 void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C寫入數據 //**************************************** //整數轉字符串 /*void SeriPushSend(uchar send_data) { SBUF=send_data; while(!TI);TI=0; } */ //**************************************** //延時 //**************************************** void delay(unsigned int k) { unsigned int i,j; for(i=0;i<k;i++) { for(j=0;j<940;j++); } } //************************************** //延時5微秒(STC11f04) //不同的工作環(huán)境,需要調整此函數 //當改用其他MCU時,請調整此延時函數 //************************************** void Delay5us() { ; ; } //************************************** //I2C起始信號 //************************************** void I2C_Start() { SDA = 1; SCL = 1; Delay5us(); //延時 SDA = 0; //產生下降沿 Delay5us(); SCL=0; //延時 } //************************************** //I2C停止信號 //************************************** void I2C_Stop() { SDA = 0; //拉低數據線 SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 SDA = 1; //產生上升沿 Delay5us(); //延時 } //************************************** //I2C發(fā)送應答信號 //入口參數:ack (0:ACK 1:NAK) //************************************** void I2C_SendACK(bit ack) { SDA = ack; //寫應答信號 SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us(); //延時 } //************************************** //I2C接收應答信號 //************************************** bit I2C_RecvACK() { SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 CY = SDA; //讀應答信號 SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us(); //延時 return CY; } //向I2C總線發(fā)送一個字節(jié)數據 //************************************** void I2C_SendByte(uchar dat) { uchar i; for (i=0; i<8; i++) //8位計數器 { dat <<= 1; //移出數據的最高位 SDA = CY; //送數據口 SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us(); //延時 } I2C_RecvACK(); } //************************************** //從I2C總線接收一個字節(jié)數據 //************************************** uchar I2C_RecvByte() { uchar i; uchar dat = 0; SDA = 1; //使能內部上拉,準備讀取數據, for (i=0; i<8; i++) //8位計數器 { dat <<= 1; SCL = 1; //拉高時鐘線 Delay5us(); //延時 dat |= SDA; //讀數據 SCL = 0; //拉低時鐘線 Delay5us(); //延時 } return dat; } //************************************** //向I2C設備寫入一個字節(jié)數據 //************************************** void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data) { I2C_Start(); //起始信號 I2C_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設備地址+寫信號 I2C_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址, I2C_SendByte(REG_data); //內部寄存器數據, I2C_Stop(); //發(fā)送停止信號 } //************************************** //從I2C設備讀取一個字節(jié)數據 //************************************** uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address) { uchar REG_data; I2C_Start(); //起始信號 I2C_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設備地址+寫信號 I2C_SendByte(REG_Address); //發(fā)送存儲單元地址,從0開始 I2C_Start(); //起始信號 I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //發(fā)送設備地址+讀信號 REG_data=I2C_RecvByte(); //讀出寄存器數據 I2C_SendACK(1); //接收應答信號 I2C_Stop(); //停止信號 return REG_data; } //************************************** //初始化MPU6050 //************************************** void InitMPU6050() { Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態(tài) Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07); Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06); Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18); Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01); } int GetData(uchar REG_Address) //獲得數據 不懂 { uchar H,L; H=Single_ReadI2C(REG_Address); L=Single_ReadI2C(REG_Address+1); return (H<<8)+L; } void init_uart() { TMOD=0x21; TH1=0xfd; TL1=0xfd; SM0=0; SM1=1; REN=1; //SCON=0x50; PS=1; //串口中斷設為高優(yōu)先級別 // TR0=1; //啟動定時器 TR1=1; // ET0=1; //打開定時器0中斷 ES=1; EA=1; } //********************************************************* //主程序 //********************************************************* void main() { delay(500); //上電延時 init_uart(); InitMPU6050(); //初始化MPU6050 delay(150); while(1) { // SeriPushSend(GetData(GYRO_XOUT_H)); // delay(10); SBUF= GetData(0x43); delay(10); SBUF=GetData(0x45); delay(10); SBUF=GetData(0x47); delay(10); } } void ser() interrupt 4 { TI=0; } |