單純?cè)O(shè)置兩輪的控制輸入無(wú)法保證輸出一致，機(jī)械上阻力也不一樣，我覺(jué)得可以先嘗試左右輪速閉環(huán)，速度一致，然后嘗試用角速度反饋補(bǔ)償偏航。

首先選硬件，就應(yīng)該找兩個(gè)一致性比較好的TT電機(jī)，我覺(jué)得那種金屬齒輪的藍(lán)色的就比黃色的好得多。
其次，程序有點(diǎn)問(wèn)題，你看218行，怎么能在時(shí)間中斷中運(yùn)行函數(shù)啊，測(cè)測(cè)車(chē)的左右偏差比例定義成宏，比如左偏25%，那左3個(gè)波走一下，右4個(gè)走一下。像是你已經(jīng)定義了直行程序必然有個(gè) if(pwm_val_left<XXX)你就把XXX乘以（1-25%），討厭的是這個(gè)比例隨著車(chē)速和電源變化，所以我一般還加個(gè)測(cè)電壓的板子，把電壓也作為參數(shù)。

wc86110 發(fā)表于 2022-10-22 13:27
調(diào)試到兩輪無(wú)差速不就走直線了么，如按樓主的改法會(huì)犧牲掉左右轉(zhuǎn)向功能

該怎么調(diào)呢，求個(gè)方法

調(diào)試到兩輪無(wú)差速不就走直線了么，如按樓主的改法會(huì)犧牲掉左右轉(zhuǎn)向功能

因?yàn)閘298n直接接電源3接3.7v電池，所以用的pwm讓車(chē)子速度減下來(lái)