51單片機(jī)控制L298N驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)的智能小車程序

51單片機(jī)芯片控制的L298N驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)的智能小車程序

包含
1-左輪前進(jìn)（接線調(diào)試）
2-右輪前進(jìn)（接線調(diào)試）
3-前進(jìn)后退
4-PWM調(diào)速前進(jìn)后退

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2016-5-13 12:34 上傳

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1. /***************************************************************************
   
2. 標(biāo)題：前進(jìn)后退測試
   
3. 平臺(tái)：LY5A-L2B開發(fā)板
   
4. 作者：        林洋電子工作室-單片機(jī)
   
5. 說明：使用定時(shí)器來輸出PWM信號(hào)，通過調(diào)節(jié)占空比實(shí)現(xiàn)調(diào)速
   
6. ******************************************************************************/
   
7. 
   
8. //頭文件:
   
9. #include <reg52.h>
   
10. 
    
11. //IO引腳定義:
    
12. 
    
13. sbit IN1=P1^0;               
    
14. sbit IN2=P1^1;
    
15. sbit IN3=P1^2;
    
16. sbit IN4=P1^3;
    
17. //以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)板輸入引腳定義，
    
18. //IN1和IN2控制左輪電機(jī)，輸出對(duì)應(yīng)的OU1和OUT2接左輪電機(jī)，
    
19. //IN3和IN4控制右輪電機(jī)，輸出對(duì)應(yīng)的OU3和OUT4接右輪電機(jī)
    
20. 
    
21. sbit L_PWM=P1^4;           //左輪調(diào)速，接驅(qū)動(dòng)模塊ENA使能端，在這里輸入PWM信號(hào)
    
22. sbit R_PWM=P1^5;           //右輪調(diào)速，接驅(qū)動(dòng)模塊ENB使能端，在這里輸入PWM信號(hào)
    
23. 
    
24. 
    
25. //宏定義
    
26. #define L_go      IN1=0;IN2=1 //左輪前進(jìn)
    
27. #define L_back    IN1=1;IN2=0 //左輪后退   
    
28. #define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左輪停止，兩個(gè)輸出1也可以
    
29. #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右輪前進(jìn)
    
30. #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右輪后退
    
31. #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個(gè)輸出1也可以
    
32. 
    
33. #define car_go                                L_go;R_go;                //小車前進(jìn)
    
34. #define car_back                        L_back;R_back        //小車后退
    
35. #define car_left                        R_go;L_stop                //小車左轉(zhuǎn)彎
    
36. #define car_right                        L_go;R_stop                //小車右轉(zhuǎn)彎
    
37. #define car_stop                        L_stop;R_stop        //小車停車
    
38. #define car_left_360        R_go;L_back                //小車向左360度轉(zhuǎn)，也可以認(rèn)為是大轉(zhuǎn)彎
    
39. #define car_right_360        L_go;R_back                //小車向右360度轉(zhuǎn)，也可以認(rèn)為是大轉(zhuǎn)彎
    
40. 
    
41. //數(shù)據(jù)定義
    
42. unsigned char l_tt=0;        //定時(shí)器計(jì)數(shù)用
    
43. 
    
44. unsigned char l_Lpwm=0;        //左輪PWM占空比值，我們設(shè)計(jì)10個(gè)格，0-9，0為停止，9為全速
    
45. unsigned char l_Rpwm=0;        //右輪PWM占空比值，我們設(shè)計(jì)10個(gè)格，0-9，0為停止，9為全速
    
46. 
    
47. 
    
48. //TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)
    
49. void timer0()interrupt 1   using 2
    
50. {
    
51.         TH0=0XFC;          //定時(shí)1毫秒，10格調(diào)速，為100HZ頻率，此頻率下效果比較好，過大有噪聲，過小振動(dòng)大
    
52.         TL0=0X17;
    
53.         l_tt++;
    
54.         if(l_tt>9)l_tt=0;        //比較用，10格調(diào)速
    
55.        
    
56.         if(l_tt<=l_Lpwm){//左調(diào)速，占空比數(shù)值越大，輸出高電平時(shí)間越寬，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，我們設(shè)計(jì)10個(gè)格，0-9，0為停止，9為全速
    
57.                  L_PWM=1;
    
58.         }
    
59.         else{
    
60.                 L_PWM=0;
    
61.         }
    
62.         if(l_tt<=l_Rpwm){//右調(diào)速，同上
    
63.                 R_PWM=1;
    
64.         }
    
65.         else{
    
66.                 R_PWM=0;
    
67.         }
    
68. }       
    
69. 
    
70. //延時(shí)
    
71. void Delay(unsigned int t)
    
72. {
    
73.         unsigned int c;
    
74.         while(t--){
    
75.                 c=10000;
    
76.                 while(c--);
    
77.         }
    
78. }
    
79. //入口函數(shù)
    
80. void main(void)
    
81. {
    
82.         unsigned char i;
    
83.         EA=1;                                                //首先開啟總中斷
    
84.         TMOD|=0X11;                        //定時(shí)器方式1，16位計(jì)數(shù)器，用來計(jì)數(shù)時(shí)間
    
85.         TH0= 0XFC;                  //1ms定時(shí)
    
86.         TL0= 0X14;
    
87.         TR0= 1;
    
88.         ET0= 1;
    
89.        
    
90.         while(1){
    
91.                 l_Lpwm=0;
    
92.                 car_go;                        //前進(jìn)
    
93.                 for(i=0;i<10;i++){//慢慢提速
    
94.                         l_Lpwm++;       
    
95.                         l_Rpwm++;
    
96.                         Delay(2);
    
97.                 }               
    
98.                 Delay(5);                                        //保持速度前進(jìn)一會(huì)
    
99.                 for(i=0;i<10;i++){//慢慢降速
    
100.                         l_Lpwm--;       
     
101.                         l_Rpwm--;
     
102.                         Delay(2);
     
103.                 }               
     
104.                 Delay(10);
     
105.                
     
106.                 car_back;                //后退，以下原理同上
     
107.                 for(i=0;i<10;i++){
     
108.                         l_Lpwm++;       
     
109.                         l_Rpwm++;
     
110.                         Delay(2);
     
111.                 }               
     
112.                 Delay(5);
     
113.                 for(i=0;i<10;i++){
     
114.                         l_Lpwm--;       
     
115.                         l_Rpwm--;
     
116.                         Delay(2);
     
117.                 }               
     
118.                 Delay(10);
     
119.         }
     
120. }
     

復(fù)制代碼

1. /***************************************************************************
   
2. 標(biāo)題：前進(jìn)后退測試
   
3. 平臺(tái)：LY5A-L2B開發(fā)板
   
4. 作者：        林洋電子工作室-單片機(jī)
   
5. 客服QQ：52927029
   
6. 郵箱：        52927029@qq.com
   
7. 說明：當(dāng)1和2兩個(gè)接線調(diào)試程序測試通過后，就可以用此程序進(jìn)行前進(jìn)后退實(shí)驗(yàn)
   
8. ******************************************************************************/
   
9. 
   
10. //頭文件:
    
11. #include <reg52.h>
    
12. 
    
13. //IO引腳定義:
    
14. 
    
15. sbit IN1=P1^0;               
    
16. sbit IN2=P1^1;
    
17. sbit IN3=P1^2;
    
18. sbit IN4=P1^3;
    
19. //以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)板輸入引腳定義，
    
20. //IN1和IN2控制左輪電機(jī)，輸出對(duì)應(yīng)的OU1和OUT2接左輪電機(jī)，
    
21. //IN3和IN4控制右輪電機(jī)，輸出對(duì)應(yīng)的OU3和OUT4接右輪電機(jī)
    
22. 
    
23. //宏定義
    
24. #define L_go      IN1=0;IN2=1 //左輪前進(jìn)
    
25. #define L_back    IN1=1;IN2=0 //左輪后退   
    
26. #define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左輪停止，兩個(gè)輸出1也可以
    
27. #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右輪前進(jìn)
    
28. #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右輪后退
    
29. #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個(gè)輸出1也可以
    
30. 
    
31. #define car_go                                L_go;R_go;                //小車前進(jìn)
    
32. #define car_back                        L_back;R_back        //小車后退
    
33. #define car_left                        R_go;L_stop                //小車左轉(zhuǎn)彎
    
34. #define car_right                        L_go;R_stop                //小車右轉(zhuǎn)彎
    
35. #define car_stop                        L_stop;R_stop        //小車停車
    
36. #define car_left_360        R_go;L_back                //小車向左360度轉(zhuǎn)，也可以認(rèn)為是大轉(zhuǎn)彎
    
37. #define car_right_360        L_go;R_back                //小車向右360度轉(zhuǎn)，也可以認(rèn)為是大轉(zhuǎn)彎
    
38. 
    
39. 
    
40. //延時(shí)
    
41. void Delay(unsigned int t)
    
42. {
    
43.         unsigned int c;
    
44.         while(t--){
    
45.                 c=10000;
    
46.                 while(c--);
    
47.         }
    
48. }
    
49. //入口函數(shù)
    
50. void main(void)
    
51. {
    
52.         while(1){
    
53.                 car_go;                        //前進(jìn)
    
54.                 Delay(10);
    
55.                
    
56.                 car_back;                //后退
    
57.                 Delay(10);
    
58.         }
    
59. }
    

復(fù)制代碼

1. /***************************************************************************
   
2. 標(biāo)題：右輪前進(jìn)
   
3. 平臺(tái)：LY5A-L2B開發(fā)板
   
4. 作者：        林洋電子工作室-單片機(jī)
   
5. 客服QQ：52927029
   
6. 郵箱：        52927029@qq.com
   
7. 說明：        本程序主要是用來做接線調(diào)試使用，右輪前進(jìn)，即前進(jìn)方向的右邊輪子，
   
8.                         如果實(shí)際寫入程序測試電機(jī)向后轉(zhuǎn)（后退），將電機(jī)兩線調(diào)換一下即可。
   
9. ******************************************************************************/
   
10. 
    
11. //頭文件:
    
12. #include <reg52.h>
    
13. 
    
14. //IO引腳定義:
    
15. 
    
16. sbit IN1=P1^0;               
    
17. sbit IN2=P1^1;
    
18. sbit IN3=P1^2;
    
19. sbit IN4=P1^3;
    
20. //以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)板輸入引腳定義，
    
21. //IN1和IN2控制左輪電機(jī)，輸出對(duì)應(yīng)的OU1和OUT2接左輪電機(jī)，
    
22. //IN3和IN4控制右輪電機(jī)，輸出對(duì)應(yīng)的OU3和OUT4接右輪電機(jī)
    
23. 
    
24. //宏定義
    
25. #define L_go      IN1=0;IN2=1 //左輪前進(jìn)
    
26. #define L_back    IN1=1;IN2=0 //左輪后退   
    
27. #define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左輪停止，兩個(gè)輸出1也可以
    
28. #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右輪前進(jìn)
    
29. #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右輪后退
    
30. #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個(gè)輸出1也可以
    
31. 
    
32. 
    
33. //入口函數(shù)
    
34. void main(void)
    
35. {
    
36.         R_go;                        //右輪前進(jìn)
    
37.         while(1);
    
38. }
    

復(fù)制代碼

1. /***************************************************************************
   
2. 標(biāo)題：左輪前進(jìn)
   
3. 平臺(tái)：LY5A-L2B開發(fā)板
   
4. 作者：        林洋電子工作室-單片機(jī)
   
5. 客服QQ：52927029
   
6. 郵箱：        52927029@qq.com
   
7. 說明：        本程序主要是用來做接線調(diào)試使用，左輪前進(jìn)，即前進(jìn)方向的左邊輪子，
   
8.                         如果實(shí)際寫入程序測試電機(jī)向后轉(zhuǎn)（后退），將電機(jī)兩線調(diào)換一下即可。
   
9. ******************************************************************************/
   
10. 
    
11. //頭文件:
    
12. #include <reg52.h>
    
13. 
    
14. //IO引腳定義:
    
15. 
    
16. sbit IN1=P1^0;               
    
17. sbit IN2=P1^1;
    
18. sbit IN3=P1^2;
    
19. sbit IN4=P1^3;
    
20. //以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)板輸入引腳定義，
    
21. //IN1和IN2控制左輪電機(jī)，輸出對(duì)應(yīng)的OU1和OUT2接左輪電機(jī)，
    
22. //IN3和IN4控制右輪電機(jī)，輸出對(duì)應(yīng)的OU3和OUT4接右輪電機(jī)
    
23. 
    
24. //宏定義
    
25. #define L_go      IN1=0;IN2=1 //左輪前進(jìn)
    
26. #define L_back    IN1=1;IN2=0 //左輪后退   
    
27. #define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左輪停止，兩個(gè)輸出1也可以
    
28. #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右輪前進(jìn)
    
29. #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右輪后退
    
30. #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個(gè)輸出1也可以
    
31. 
    
32. 
    
33. //入口函數(shù)
    
34. void main(void)
    
35. {
    
36.         L_go;                        //左輪前進(jìn)
    
37.         while(1);
    
38. }
    

復(fù)制代碼

看來只好湊錢開啟終身裝逼模式了

有沒有仿真

好貼，不錯(cuò)，正適用。

有點(diǎn)厲害啊，非常有幫助

非常有幫助的有，厲害厲害!

共享資料的黑幣獎(jiǎng)勵(lì)！

謝謝！

資料是好，錢不夠。囧

學(xué)習(xí)了

真的很贊

好啊，是真的挺好的

謝謝分享�。�！

謝謝下載學(xué)習(xí)下

加個(gè)按鍵鍵控制的該多好

學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

備注的很詳細(xì)，資料不錯(cuò)，學(xué)習(xí)一下 ...

可以發(fā)一下相關(guān)的仿真電路圖嗎？

可以發(fā)一下相關(guān)的仿真電路圖嗎？

給力非常棒

你好，樓主，我用你的程序，但是我的電機(jī)不轉(zhuǎn)是為什么

終于找到了PWM調(diào)速程序呀，愛了愛了

還是好人多啊