基于單片機的三相步進(jìn)電機控制系統(tǒng)設(shè)計分解

摘要

1設(shè)計任務(wù)

2方案

2.1 設(shè)計思路與方案

2.2總體設(shè)計框圖

3系統(tǒng)實現(xiàn)的原理說明

3.1 步進(jìn)電機控制工作原理

3.1.1步進(jìn)電機的工作原理

3.1.2 步進(jìn)電機的啟�？刂�

3.1.3 步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)向控制

3.2步數(shù)顯示模塊原理

4硬件設(shè)計

4.1系統(tǒng)總原理圖

4.2各部分硬件原理圖設(shè)計

4.2.1 單片機控制模塊

4.2.2按鍵選擇工作狀態(tài)模塊

4.2.3步進(jìn)電機工作模塊

4.2.4工作狀態(tài)顯示模塊

4.2.5 4位數(shù)碼管顯示步數(shù)模塊

5軟件設(shè)計

5.1系統(tǒng)總體設(shè)計

5.2步進(jìn)電機工作模塊

5.2.1步進(jìn)電機的工作方式說明

5.2.2設(shè)計說明及流程圖

5.3數(shù)碼管步數(shù)顯示模塊

6仿真調(diào)試記錄

7心得體會

參考文獻(xiàn)

附錄：程序清單

本設(shè)計詳細(xì)介紹了基于單片機的三相步進(jìn)電機控制系統(tǒng)。步進(jìn)電機通過輸入脈沖信號進(jìn)行控制，即電機的總轉(zhuǎn)動角度由輸入脈沖總數(shù)決定，因此，單片機通過向步進(jìn)電機發(fā)送控制信號就能實現(xiàn)對步進(jìn)電機的控制。

單片機實現(xiàn)的步進(jìn)電機控制系統(tǒng)具有成本低、使用靈活的特點，該系統(tǒng)采用80C51單片機作為主控芯片，來完成對步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動及LED顯示的控制。

本設(shè)計主要由單片機80C51，3相步進(jìn)電機，7段數(shù)碼管，及一些其他相關(guān)元件設(shè)計而成，分為按鍵選擇工作狀態(tài)模塊、步進(jìn)電機工作模塊、LED二極管顯示工作狀態(tài)模塊以及4位數(shù)碼管顯示步數(shù)模塊�？梢酝ㄟ^開關(guān)來控制系統(tǒng)的啟/停工作，當(dāng)系統(tǒng)運轉(zhuǎn)時，用開關(guān)來控制方向，并使相應(yīng)的指示燈亮起，同樣由開關(guān)來選擇工作模式。運轉(zhuǎn)時，用4位7段數(shù)碼管來輸出步數(shù)。最后根據(jù)思路所設(shè)計出來的硬件圖設(shè)計相適應(yīng)的軟件。

電路結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計思路清晰，同時利用Proteus進(jìn)行聯(lián)調(diào)仿真，結(jié)果比較直觀。仿真結(jié)果收到了預(yù)期的效果。

（一）設(shè)計三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機脈沖分配器，接收脈沖輸入，要求三相單三拍、三相六拍運行方式控制（電平），正反轉(zhuǎn)控制（電平）。

（二）任務(wù)分析

步進(jìn)電動機是一種用電脈沖信號進(jìn)行控制,并將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移的執(zhí)行器，每一個脈沖信號可使步進(jìn)電機旋轉(zhuǎn)一個固定的角度,這個角度稱為步距角。由于受脈沖的控制,其轉(zhuǎn)子的角位移量和速度嚴(yán)格地與輸入脈沖的數(shù)量和脈沖頻率成正比。

三相反應(yīng)式步進(jìn)電動機結(jié)構(gòu)如圖1.8所示。電機定子有六個磁極，相對的磁極為同一繞組勵磁，整個電機有三個繞組，按Y形接法接線。轉(zhuǎn)自為軟磁材料，無繞組。若繞組通電順序為Ⅰ-Ⅱ-Ⅲ-Ⅰ-Ⅱ-Ⅲ-…，則電動機逆時針轉(zhuǎn)動；若繞組通電順序為Ⅰ-Ⅲ-Ⅱ-Ⅰ-Ⅲ-Ⅱ-…，則電動機順時針轉(zhuǎn)動。此種控制方式稱為三相單三拍方式。 若通電順序為Ⅰ-ⅠⅡ-Ⅱ-ⅡⅢ-Ⅲ-ⅢⅠ-…（逆時針），稱為三相六拍方式。

步進(jìn)電機控制裝置發(fā)出運行方式、旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)角度（步數(shù)），前兩項一般由電平表示，后一項用脈沖個數(shù)表示。脈沖分配器根據(jù)步進(jìn)電機控制裝置發(fā)來的命令（電平信號和脈沖）使步進(jìn)電機按照要求的工作方式、旋轉(zhuǎn)方向及步數(shù)旋轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機磁極的旋轉(zhuǎn)有速率限制，如果過快，電動機會出現(xiàn)失步現(xiàn)象（轉(zhuǎn)自跟不上磁極的旋轉(zhuǎn)），特別是在電動機的起停階段，要求有脈沖速率限制措施。

（三）系統(tǒng)硬件原理圖

（四）系統(tǒng)軟件設(shè)計

為防止輸入脈沖頻率過快導(dǎo)致電動機失步，可將輸入脈沖在單片機緩存，之后在進(jìn)行脈沖分配，分配時注意脈沖速率。脈沖輸入模塊在每個輸入脈沖到來時，將緩存單元進(jìn)行加1計數(shù)；脈沖分配模塊時刻掃描緩存單元，當(dāng)緩存單元不為零時，使步進(jìn)電機旋轉(zhuǎn)一步，之后緩存單元減1，減到0時停止分配脈沖。為使三相電平同時變化，程序中應(yīng)予以考慮。非同步分配脈沖可能導(dǎo)致電機錯轉(zhuǎn)。

為使電動機以最快速度運行，脈沖分配速率應(yīng)按照梯形曲線分配，如圖1.10所示。圖示的含義是：開始時（零轉(zhuǎn)速）脈沖分配要慢，當(dāng)電動機旋轉(zhuǎn)起來后，脈沖速率逐漸加快，并達(dá)到最高速率；當(dāng)要停止時，也不可馬上停止，必須先降低脈沖速率，最后降到零，電動機停轉(zhuǎn)。

圖1.10 脈沖速率分配

2方案

本次設(shè)計是一個對于三相步進(jìn)電機的控制系統(tǒng)，而單片機實現(xiàn)的步進(jìn)電機控制系統(tǒng)具有成本低、使用靈活的特點，此系統(tǒng)選用51單片機即可。

根據(jù)要求整個設(shè)計大體可分為四塊：

一是5個按鍵K0~K4將用戶所需來選擇步進(jìn)電機的工作狀態(tài)。我們將開關(guān)連入單片機的P1口，通過按鍵開關(guān)的高低電平狀態(tài)來讀入我們所需的控制信號。硬件上直接把開關(guān)分別接在單片機的接口上，通過查詢端口信號來動作，將控制信號處理。在設(shè)計開關(guān)部分時，還考慮到機械抖動的影響，采取硬件方式—并聯(lián)電容來去抖。

二是3個LED發(fā)光二極管的顯示步進(jìn)電機工作狀態(tài)模塊。在設(shè)計要求中步進(jìn)電機正轉(zhuǎn)是紅燈亮，反轉(zhuǎn)是黃燈亮，停止不轉(zhuǎn)是綠燈亮。設(shè)計中將3個發(fā)光二極管分別接到單片機P3口，受到單片機的輸出信號控制。

三是步進(jìn)電機的工作模塊。要想步進(jìn)電機按照我們想要的方式運轉(zhuǎn)，將步進(jìn)電機一端接到+12V的電源，一端接到單片機P3口，受單片機的輸出信號控制。

四是4位數(shù)碼管顯示步數(shù)的模塊。設(shè)計中主要是利用軟件編程的算法來實現(xiàn)步數(shù)的累計和顯示，同樣，4位數(shù)碼管接到單片機的P0口和P2口受單片機輸出信號的控制，在硬件上使用的是動態(tài)顯示的接法。

由此可知所需要設(shè)計一個系統(tǒng)，可以通過不同按鍵來選擇步進(jìn)電機的工作方式，且有LED發(fā)光二極管來顯示電機對應(yīng)的工作狀態(tài)，除此之外還能在數(shù)碼管上顯示出步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動的步數(shù)。

此系統(tǒng)主要由單片機、步進(jìn)電機、步數(shù)顯示模塊、工作狀態(tài)控制與顯示模塊組成。整體框圖如圖1。

圖1 系統(tǒng)整體框圖

步進(jìn)電機的不同驅(qū)動方式，都是在工作時，脈沖信號按一定順序輪流加到三相繞組上，從而實現(xiàn)不同的工作狀態(tài)。由于通電順序不同，其運行方式有三相單三相拍、三相雙三拍和三相單、雙六拍三種（注意：上面“三相單三拍”中的“三相”指定子有三相繞組；“拍”是指定子繞組改變一次通電方式；“三拍”表示通電三次完成一個循環(huán)�！叭嚯p三拍”中的“雙”是指同時有兩相繞組通電）。

1.2.1三相單三拍運行方式：下頁圖所示為反應(yīng)式步進(jìn)電動機工作原理圖，若通過脈沖分配器輸出的第一個脈沖使A相繞組通電，B,C相繞組不通電，在A相繞組通電后產(chǎn)生的磁場將使轉(zhuǎn)子 上產(chǎn)生反應(yīng)轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)子的1、3齒將與定子磁極對齊，如果圖（a）所示。第二個脈沖到來，使B相繞組通電，而A、C相繞組不通電；B相繞組產(chǎn)生的磁場將 使轉(zhuǎn)子的2、4齒與B相磁極對齊，如圖（b）所示，與圖（a）相比，轉(zhuǎn)子逆時針方向轉(zhuǎn)動了一個角度。第三個脈沖到來后，是C相繞組通電，而 A、B相不通電，這時轉(zhuǎn)子的1、3齒會與C組對齊，轉(zhuǎn)子的位置如圖（c)所示，與圖（b)比較，又逆時針轉(zhuǎn)過了一個角度。

圖1.1  反應(yīng)式步進(jìn)電機工作原理圖

當(dāng)脈沖不斷到來時，通過分配器使定子的繞組按著A相--B相--C相--A相……的規(guī)律不斷地接通與斷開，這時步進(jìn)電動機的轉(zhuǎn)子就連續(xù)不停地一步步的逆時 針方向轉(zhuǎn)動。如果改變步進(jìn)電動機的轉(zhuǎn)動方向，只要將定子各繞組通電的順序改為A相--C相--B相--A相，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動方向即改為順時針方向。

    單三拍分配方式時，步進(jìn)電動機由A相通電轉(zhuǎn)換到B相通電，步進(jìn)電動機的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個角度，稱為一步。這時轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度是30度。步進(jìn)電動機每一步轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角。

1.2.2三相雙三拍運行方式三相雙三拍運行方式：每次都有兩個繞組通電，通電方式是AB--BC--CA--AB……，如果通電順序改為AB--CA--BC--AB……則步進(jìn)電機反轉(zhuǎn)。雙三拍分配方式時，步進(jìn)電動機的步距角也是30度

   1.2.3三相單，雙六拍運行方式：三相六拍分配方式就是每個周期內(nèi)有六個通電狀態(tài)。這六中通電狀態(tài)的順序可以使A--AB--B--BC--C--CA--A……或者A-- CA--C--BC--B--AB--A……六拍通電方式中，有一個時刻兩個繞組同時通電，這時轉(zhuǎn)子齒的位置將位于通電的兩相的中間位置。在三相六拍分配 方式下，轉(zhuǎn)子每一步轉(zhuǎn)過的角度只是三相三拍方式下的一半，步距角是15度。

單三拍運行的突出問題是每次只有一相繞組通電，在轉(zhuǎn)換過程中，一相繞組斷電，另一相繞組通電，容易發(fā)生失步；另外單靠一相繞組通電吸引轉(zhuǎn)子，穩(wěn)定性不好，容易在平衡位置附近震蕩，故用的較少。

    雙三拍運行的特點是每次都有兩相繞組通電，且在轉(zhuǎn)換過程中始終有一相繞組保持通電狀態(tài)，因此工作穩(wěn)定，且步距角與單三拍相同。

    六拍運行方式轉(zhuǎn)換時始終有一相繞組通電，且步距角較小，故工作穩(wěn)定性好，但電源較復(fù)雜，實際應(yīng)用較多。

步進(jìn)電機由于其電氣特性,運轉(zhuǎn)時會有步進(jìn)感 ,即振動感。為了使電機轉(zhuǎn)動平滑 ,減小振動 ,可在步進(jìn)電機控制脈沖的上升沿和下降沿采用細(xì)分的梯形波 ,可以減小步進(jìn)電機的步進(jìn)角 ,提高電機運行的平穩(wěn)性。在步進(jìn)電機停轉(zhuǎn)時 ,為了防止因慣性而使電機軸產(chǎn)生順滑 ,則需采用合適的鎖定波形 ,產(chǎn)生鎖定磁力矩 ,鎖定步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)軸 ,使步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)軸不能自由轉(zhuǎn)動。

如果給定工作方式正序換相通電 ,步進(jìn)電機正轉(zhuǎn)。若步進(jìn)電機的勵磁方式為三相六拍 ,即 A-AB-B-BC-C-CA。如果按反序通電換相 ,即則電機就反轉(zhuǎn)。其他方式情況類似。

步數(shù)顯示模塊和工作狀態(tài)顯示模塊，都是通過單片機輸出信號控制發(fā)光二極管LED的亮滅。其中步數(shù)顯示模塊中LED構(gòu)成數(shù)碼管，要求顯示4位十進(jìn)制數(shù)，故用到4位數(shù)碼管。要控制多位的顯示電路，需要有字段控制和字位控制�？刂品绞椒譃殪o態(tài)顯示方式和動態(tài)顯示方式。靜態(tài)顯示方式，每一位的顯示器都需要配一個8位輸出口來輸出該字位的七段碼，需要片外擴展輸出口。而動態(tài)顯示方式將各數(shù)碼管的對應(yīng)字段的引腳都并聯(lián)在一起，線路簡單，減少接口，不需片外擴展。這里選用動態(tài)顯示方式。

圖3 系統(tǒng)總原理圖

根據(jù)設(shè)計要求用PROTEUS所做的硬件連線圖如圖3。

單片機選用最經(jīng)典的80C51，其4個I/O口都要用到， P3接步進(jìn)電機驅(qū)動電路及工作狀態(tài)顯示模塊，P0和P2分別接步數(shù)顯示中對數(shù)碼管的字段控制及數(shù)碼管片選，P1接工作狀態(tài)控制電路,，時鐘用內(nèi)部方式需外接晶體振蕩器。硬件圖如圖4所示。

圖4 單片機模塊原理圖

此設(shè)計中接的是12MHZ的晶振，故一個機器周期為1/12us。根據(jù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)，與晶振一起的兩個電容設(shè)為15PF。單片機的VCC和GROUD都隱藏了，已自動接好，VCC應(yīng)設(shè)為+5V。

首先我們來考慮所有機械觸點式按鍵在狀態(tài)輸出時的共性問題就是按鍵抖動問題，由于機械觸點的彈性振動，按鍵在按下時不會馬上穩(wěn)定地接通而在彈起時也不能一下子完全地斷開，因而在按鍵閉合和斷開的瞬間均會出現(xiàn)一連串的抖動，這稱為按鍵的抖動干擾。

這種抖動可能會造成按一次鍵產(chǎn)生的開關(guān)狀態(tài)被CPU誤讀幾次。為了使CPU能正確地讀取按鍵狀態(tài)，本次設(shè)計中我們采用并聯(lián)電容消抖法，利用電容的放電延時來實現(xiàn)。

如圖5所示，這是唯一的一塊輸入模塊的設(shè)計。5個按鍵開關(guān)一端通過電阻接高電平，另一端全部接到地，其中接高電平的一端對應(yīng)也接到單片機的P1口分別為P1.0~P1.4。當(dāng)開關(guān)斷開，就是輸入到單片機對應(yīng)端口高電平，而開關(guān)閉合，是使端口接地，輸入低電平。所以這個設(shè)計中開關(guān)斷開時才是有效的。各按鍵功能：

（1）K0-K2為工作模式控制開關(guān)，KO接電時，為步進(jìn)電機單三拍工作模式；K1接電時，為步進(jìn)電機雙三拍工作模式；K2接電時，步進(jìn)電機工作模式為三相六拍。

（2）K3為啟/�？刂崎_關(guān)，控制整個系統(tǒng)的開啟和關(guān)閉。

（3）K4為正/反轉(zhuǎn)控制開關(guān)，控制步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)向。

圖5 按鍵模塊原理圖

將三相步進(jìn)電機三個端口直接接到單片機P3.0~P3.2即可，另三個端口接到+12V的高電平給步進(jìn)電機供電。只需在軟件編寫上控制算法便可以調(diào)節(jié)這三個端口的高低電平來控制步進(jìn)電機的開啟與停止，正反轉(zhuǎn)以及工作模式。步進(jìn)電機硬件接線圖如圖6所示。

圖6 步進(jìn)電機模塊原理圖

LED發(fā)光二極管顯示步進(jìn)電機的工作狀態(tài)，它們分別接到單片機的P3.3~P3.5。如圖7，讓單片機輸出通過一個反相器再接到LED陰極，LED陽極接VCC。這樣可以提高電流，有利于二極管的導(dǎo)通，我們可以通過控制P3口的數(shù)據(jù)，實現(xiàn)LED的亮滅。

圖7 工作狀態(tài)顯示模塊原理圖

LED數(shù)碼管實際上是由七個發(fā)光管組成8字形構(gòu)成的，加上小數(shù)點就是8個。這些段分別由字母a,b,c,d,e,f,g,dp來表示。當(dāng)數(shù)碼管特定的段加上電壓后，這些特定的段就會發(fā)亮，以形成我們眼睛看到的字樣了。通過分時輪流控制各個LED數(shù)碼管的COM端，就使各個數(shù)碼管輪流受控顯示，這就是動態(tài)驅(qū)動。

P0口和P2口的前四個分別接步數(shù)顯示中對數(shù)碼管的字段控制及數(shù)碼管片選，如圖8所示，這里主要是由軟件算法來實現(xiàn)單片機輸出的控制。

圖8 數(shù)碼管顯示模塊原理圖

圖9 系統(tǒng)總流程圖

設(shè)計說明：首先是數(shù)碼管顯示清零，單片機再讀入P1口輸入的按鍵狀態(tài)，先判斷是否啟動，如果沒有啟動則是綠燈亮并再判斷，如果啟動了，就接著判斷所需的電機工作模式，再讀入P1口狀態(tài)判斷電機的轉(zhuǎn)向，輸出控制信號為正轉(zhuǎn)紅燈亮，反轉(zhuǎn)黃燈亮，由此可以讓步進(jìn)電機按照指定的方式運轉(zhuǎn)，并且累計步數(shù)再顯示到數(shù)碼管上。最后檢驗P1口是否狀態(tài)改變，如果改變則步數(shù)清零重新開始判斷，不改變則繼續(xù)轉(zhuǎn)動。

（1）三相單三拍工作方式

在這種工作方式下,A、B、C三相輪流通電,電流切換三次,磁場旋轉(zhuǎn)一周,轉(zhuǎn)子向前轉(zhuǎn)過一個齒距角。因此這種通電方式叫做三相單三拍工作方式。這時步距角(度)為：
                                                        

式中:m──定子相數(shù); z ──轉(zhuǎn)子齒數(shù)

表1 單三拍的相位控制

（2）三相雙三拍工作方式

這種工作方式每次都是有兩相導(dǎo)通,兩相繞組處在相同電壓之下,以AB─BC─CA─AB (或反之)方式通電,故稱為雙三拍工作方式。以這種方式通電,轉(zhuǎn)子齒所處的位置相當(dāng)于六拍控制方式中去掉單三拍后的三個位置。它的步距角計算公式與單三拍時的公式相同。

表2 雙三拍的相位控制

（3）三相六拍工作方式

在這種工作方式下,繞組以A—AB—B—BC—C—CA—A時序(或反時序)轉(zhuǎn)換6次,磁場旋轉(zhuǎn)一周,轉(zhuǎn)子前進(jìn)一個齒距,每次切換均使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動1. 5°,故這種通電方式稱為三相六柏工作方式。其步距角為：
                                               

表3 六拍的數(shù)學(xué)模型

設(shè)計說明：在此設(shè)計中，采用的是三相步進(jìn)電機，對于步進(jìn)電機模塊的程序設(shè)計采用循環(huán)程序設(shè)計方法。先把正反轉(zhuǎn)向的控制模型存放在內(nèi)存單元中，然后再逐一從單元中取出控制模塊并輸出。首先啟動，通過P1口讀入所需的工作方式，即選擇步進(jìn)電機的拍數(shù)，然后讀入正反轉(zhuǎn)的控制，再來輸出對應(yīng)的控制模型來驅(qū)動步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動。

   三相步進(jìn)電機工作的流程圖：

圖10 三相步進(jìn)電機工作流程圖

設(shè)計說明：步數(shù)顯示模塊是整個程序里的一個子程序。其是用4位八段數(shù)碼管來顯示工作步數(shù)。先將要顯示的數(shù)化為10進(jìn)制數(shù)，每位分別儲存，從P0口輸出顯示碼，P2口輸入位選碼，需要一定的延時，讓此位數(shù)字顯示閃爍出來。然后修改數(shù)組地址，求下一位位選碼繼續(xù)顯示，直至輸出四位數(shù)。這個掃描過程重復(fù)50次，保證人眼能觀察到步數(shù)顯示。

流程圖如圖11：

圖11 數(shù)碼管顯示模塊流程圖

如圖12所示，當(dāng)選擇電機工作在單三拍，反轉(zhuǎn)的模式下，K0斷開，K1、K2、K4、閉合，系統(tǒng)啟動，K3斷開，電機開始轉(zhuǎn)動。LED四位顯示屏顯示工作步數(shù)，LED指示燈黃燈亮顯示電機反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

圖12 仿真圖

如圖13所示，此種工作方式下步進(jìn)電機的旋轉(zhuǎn)角度：

圖13 步進(jìn)電機旋轉(zhuǎn)角度

本次課設(shè)為期一周，所以時間比較緊張，給課設(shè)的順利完成增加了難度。單片機原理是一門應(yīng)用性很強綜合性很強的學(xué)科，在這次課設(shè)中，我充分感受到了這一點，在老師給的課題之中，是來自于各個方面各個領(lǐng)域的應(yīng)用，不得不說，計算機控制很強大，確實改變了我們的生活。

課設(shè)里最困難的部分就是編寫程序和仿真調(diào)試，也許硬件連接沒問題，程序運行沒問題，但是，當(dāng)把程序?qū)耄l(fā)現(xiàn)電動機就是不轉(zhuǎn)，燈就是不亮，數(shù)碼管就是亂跳，這是很考驗?zāi)托牡臅r候，一遍一遍地去調(diào)試程序，修改連接部分，有時真的看著很崩潰，但是當(dāng)你不放棄地調(diào)試，才有仿真成功的可能,在這種反復(fù)中，對我們自身的能力是提高很多的。另一個收獲就是關(guān)于軟件的使用了。PROTEUS,KEIL51,以前好像也用過，但是平時較少接觸，這次的課設(shè)讓我比較熟練的掌握了這兩個學(xué)習(xí)軟件強大的功能，而且發(fā)現(xiàn)從PROTEUS里導(dǎo)出來的電路圖特別漂亮和清晰。

單片機原理一直是自己比較喜歡的一門學(xué)科，拿到課程設(shè)計的題目也想著可以好好檢驗自己的學(xué)習(xí)成果，一直認(rèn)為，期末考試是所謂的應(yīng)試教育，而課程設(shè)計似乎更加地考驗所學(xué)的知識，所謂實踐與理論相結(jié)合就是這個道理吧。課程設(shè)計總能讓我有一種我站在山面前的感覺，看上去比較陌生高大，但是攀登的技巧早已在平時的學(xué)習(xí)中習(xí)得，不斷地去攀登，不斷地在回味課堂上老師講的東西，書本上的東西，這是一種奇妙的體驗。

我明白遇到的電路或者課題并不一定在你的知識范圍之內(nèi)，而面對新的東西，我們要冷靜地去尋求解決之道，去搜尋網(wǎng)絡(luò)資源，圖書館資源以及和同學(xué)們的討論之中，再結(jié)合自己所學(xué)過的知識來吃透理解那些未知的東西，擴寬知識面，這樣就會覺得學(xué)到了遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過課堂的東西，但是卻源于課堂，想必這就是課設(shè)的意義吧，很有收獲。

單片機源碼:

基于單片機的三相步進(jìn)電機控制系統(tǒng)設(shè)計分解.doc (759.01 KB, 下載次數(shù): 76)