求助關(guān)于模擬舵機(jī)的連續(xù)轉(zhuǎn)向問題

ID:630001 · 發(fā)表于 2019-11-29 08:37

之前一直在搞舵機(jī)（stc89c52rc芯片），遇到了不少問題，還望大神相助
問題1，模擬舵機(jī)是不是只有0,45,90,135,180這幾個(gè)角度可以定位，如果不是，如何通過控制pwm信號(hào)使得舵機(jī)轉(zhuǎn)到某個(gè)角度（不要求精確）
   2，如何在僅使用一個(gè)定時(shí)器的情況下實(shí)現(xiàn)舵機(jī)在兩不同角度內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。
   3，不同舵機(jī)即使在相同程序測(cè)試情況下，轉(zhuǎn)動(dòng)穩(wěn)定性并不一致，如何對(duì)于舵機(jī)進(jìn)行參數(shù)調(diào)整
   4，一直有看到對(duì)于雙舵機(jī)同角度轉(zhuǎn)動(dòng)程序，那么若使用兩個(gè)舵機(jī)實(shí)現(xiàn)不同角度轉(zhuǎn)動(dòng)，51單片機(jī)的輸出能力是否足夠。
問題不是太難，但希望大神們能給一些具體一點(diǎn)的回答，我雖然在百度等處搜索了一些資料，但仍覺不能太清楚地理解。無(wú)他物相與，唯有謝謝二字奉上，謝謝。
注：舵機(jī)型號(hào)mg996r,sg90.

ID:638524 · 發(fā)表于 2019-11-29 12:48

1.舵機(jī)不是只有那幾個(gè)角度�？梢酝ㄟ^pwm給舵機(jī)周期20ms的高電平時(shí)間為1ms到2ms的范圍來(lái)控制。我在網(wǎng)上看到說是1ms的占空比，往左邊極限位置轉(zhuǎn)動(dòng)，1.5ms時(shí)保持不動(dòng)，2ms時(shí)往右邊位置轉(zhuǎn)動(dòng)。但是我也不太清楚如何具體精確控制轉(zhuǎn)動(dòng)多少，但是你可以在論壇看看，我記得我看到過的
2.額，具體我也不太懂，我沒控制過。
3.
4.輸出能力不用太考慮，因?yàn)橹皇墙o信號(hào)，不是像電機(jī)需要很大的電流一直驅(qū)動(dòng)，只要供上電源，給pwm信號(hào)就行了吧我覺得

ID:638524 · 發(fā)表于 2019-11-29 13:00

3.我看了網(wǎng)上幾個(gè)舵機(jī)，好像他的占空比范圍不一樣，就是一個(gè)周期內(nèi)高電平最低持續(xù)時(shí)間有0.5ms的，，只是這個(gè)范圍不一樣，對(duì)應(yīng)的都是0到180度，所以可以在程序里加個(gè)中間變量自動(dòng)轉(zhuǎn)換，pwm變量里面是角度，里面自動(dòng)按照比例轉(zhuǎn)換成相應(yīng)占空比。我想大概就是這樣。
我室友有個(gè)舵機(jī)，我下午可以做做實(shí)驗(yàn)，貼上代碼

ID:630001 · 發(fā)表于 2019-11-29 15:01

liaojiaao 發(fā)表于 2019-11-29 13:00
3.我看了網(wǎng)上幾個(gè)舵機(jī)，好像他的占空比范圍不一樣，就是一個(gè)周期內(nèi)高電平最低持續(xù)時(shí)間有0.5ms的，，只是這 ...

感謝大佬

ID:638524 · 發(fā)表于 2019-11-29 15:03

不好意思，我也沒搞懂。我看了這位的51單片機(jī)控制MG996R舵機(jī)源程序。

#include<reg52.h>
sbit pwm = P0^0;
unsigned char jd;
unsigned char count = 0;
void t0_init()
{
TMOD = 0x01;
TH0 = (65536 - 500)/256; //我是12m的晶振500us
TL0 = (65536 - 500)%256;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
}
void t0_interrupt() interrupt 1
{
TH0 = (65536 - 500)/256;
TL0 = (65536 - 500)%256;
if(count < jd)
pwm = 1;
else
pwm = 0;
count++;
count = count%40;
}
void delay()
{
unsigned char tt=100;
unsigned char dd=250;
while(tt--)
{
dd = 250;
while(dd--);
}
}
void main()
{
jd = 2;
t0_init();
delay();
jd = 3;
delay();
jd = 4;
while(1);
}

復(fù)制代碼

我也迷惑了

ID:630001 · 發(fā)表于 2019-11-30 08:37

liaojiaao 發(fā)表于 2019-11-29 15:03
不好意思，我也沒搞懂。我看了這位的51單片機(jī)控制MG996R舵機(jī)源程序。

我也迷惑了

中斷函數(shù)應(yīng)該控制的是pwm信號(hào)，延時(shí)函數(shù)寫的是為了延長(zhǎng)對(duì)應(yīng)時(shí)間，保證舵機(jī)在此時(shí)間內(nèi)可以轉(zhuǎn)到某個(gè)位置，jd(角度)變量則是控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度的變量。按照一定占空比算出來(lái)的。這樣看來(lái)，只需要控制jd count的比例即可轉(zhuǎn)動(dòng)不同角度。前提就是定時(shí)器的賦值問題了。

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