四元數(shù)計(jì)算姿態(tài)角出現(xiàn)角度翻轉(zhuǎn)問題怎么解決？

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電梯直達(dá)

樓主

ID:601646 發(fā)表于 2020-8-16 15:44 | 只看該作者回帖獎(jiǎng)勵(lì)

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將姿態(tài)角中的航向角和橫滾角范圍定位-180到+180，使用卡爾曼濾波計(jì)算四元數(shù)，在通過四元數(shù)與姿態(tài)矩陣的關(guān)系，計(jì)算角度，但是存在計(jì)算出來的角度與前一時(shí)刻的角度成相反數(shù)的關(guān)系，過一段時(shí)間之后就可能重新翻轉(zhuǎn)回去，請(qǐng)問這個(gè)問題該怎么解決？

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