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51單片機(jī)串口mpu6050調(diào)試程序

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樓主
51單片機(jī)-串口-mpu6050調(diào)試程序資料，及相關(guān)資料


單片機(jī)源程序如下:
  1. //****************************************
  2. // Update to MPU6050 by shinetop
  3. // MCU: STC89C52
  4. // 2012.3.1
  5. // 功能: 顯示加速度計(jì)和陀螺儀的10位原始數(shù)據(jù)
  6. //****************************************
  7. // GY-52 MPU3050 IIC測試程序
  8. // 使用單片機(jī)STC89C51
  9. // 晶振：11.0592M
  10. // 顯示：LCD1602
  11. // 編譯環(huán)境 Keil uVision2
  12. // 參考宏晶網(wǎng)站24c04通信程序
  13. // 時(shí)間：2011年9月1日
  14. // QQ：531389319
  15. //****************************************
  16. #include <REG52.H>        
  17. #include <math.h>    //Keil library  
  18. #include <stdio.h>   //Keil library        
  19. #include <INTRINS.H>
  20. typedef unsigned char  uchar;
  21. typedef unsigned short ushort;
  22. typedef unsigned int   uint;
  23. //****************************************
  24. // 定義51單片機(jī)端口
  25. //****************************************
  26. #define DataPort P0                //LCD1602數(shù)據(jù)端口
  27. sbit    SCL=P1^0;                        //IIC時(shí)鐘引腳定義
  28. sbit    SDA=P1^1;                        //IIC數(shù)據(jù)引腳定義
  29. sbit    LCM_RS=P2^0;                //LCD1602命令端口               
  30. sbit    LCM_RW=P2^1;                //LCD1602命令端口               
  31. sbit    LCM_EN=P2^2;                //LCD1602命令端口
  32. //****************************************
  33. // 定義MPU6050內(nèi)部地址
  34. //****************************************
  35. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
  36. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
  37. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
  38. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計(jì)自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
  39. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  40. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  41. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  42. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  43. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  44. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  45. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  46. #define        TEMP_OUT_L                0x42
  47. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  48. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
  49. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  50. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  51. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  52. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  53. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
  54. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)
  55. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC寫入時(shí)的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取
  56. //****************************************
  57. //定義類型及變量
  58. //****************************************
  59. uchar dis[6];                                                        //顯示數(shù)字(-511至512)的字符數(shù)組
  60. int        dis_data;                                                //變量
  61. //int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //溫度及高低位數(shù)據(jù)
  62. //****************************************
  63. //函數(shù)聲明
  64. //****************************************
  65. void  delay(unsigned int k);                                                                                //延時(shí)                                                
  66. void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);

  68. //MPU6050操作函數(shù)
  69. void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050
  70. void  Delay5us();
  71. void  I2C_Start();
  72. void  I2C_Stop();
  73. void  I2C_SendACK(bit ack);
  74. bit   I2C_RecvACK();
  75. void  I2C_SendByte(uchar dat);
  76. uchar I2C_RecvByte();
  77. void  I2C_ReadPage();
  78. void  I2C_WritePage();
  79. void  display_ACCEL_x();
  80. void  display_ACCEL_y();
  81. void  display_ACCEL_z();
  82. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //讀取I2C數(shù)據(jù)
  83. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C寫入數(shù)據(jù)
  84. //****************************************
  85. //整數(shù)轉(zhuǎn)字符串
  86. //****************************************
  87. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
  88. {
  89.         if(temp_data<0)
  90.         {
  91.                 temp_data=-temp_data;
  92.                 *s='-';
  93.         }
  94.         else *s=' ';

  96.         *++s =temp_data/10000+0x30;
  97.         temp_data=temp_data%10000;     //取余運(yùn)算

  99.         *++s =temp_data/1000+0x30;
  100.         temp_data=temp_data%1000;     //取余運(yùn)算

  102.         *++s =temp_data/100+0x30;
  103.         temp_data=temp_data%100;     //取余運(yùn)算
  104.         *++s =temp_data/10+0x30;
  105.         temp_data=temp_data%10;      //取余運(yùn)算
  106.         *++s =temp_data+0x30;         
  107. }
  108. //****************************************

  110. void  SeriPushSend(uchar send_data)
  111. {
  112.     SBUF=send_data;  
  113.         while(!TI);TI=0;         
  114. }
  115. //****************************************
  116. //延時(shí)
  117. //****************************************
  118. void delay(unsigned int k)        
  119. {                                                
  120.         unsigned int i,j;                                
  121.         for(i=0;i<k;i++)
  122.         {                        
  123.                 for(j=0;j<121;j++);
  124.         }                                                
  125. }

  127. //**************************************
  128. //延時(shí)5微秒(STC90C52RC@12M)
  129. //不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)
  130. //當(dāng)改用1T的MCU時(shí),請調(diào)整此延時(shí)函數(shù)
  131. //**************************************
  132. void Delay5us()
  133. {
  134.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  135.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  136.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  137.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  138.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  139.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  140. }
  141. //**************************************
  142. //I2C起始信號(hào)
  143. //**************************************
  144. void I2C_Start()
  145. {
  146.     SDA = 1;                    //拉高數(shù)據(jù)線
  147.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  148.     Delay5us();                 //延時(shí)
  149.     SDA = 0;                    //產(chǎn)生下降沿
  150.     Delay5us();                 //延時(shí)
  151.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  152. }
  153. //**************************************
  154. //I2C停止信號(hào)
  155. //**************************************
  156. void I2C_Stop()
  157. {
  158.     SDA = 0;                    //拉低數(shù)據(jù)線
  159.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  160.     Delay5us();                 //延時(shí)
  161.     SDA = 1;                    //產(chǎn)生上升沿
  162.     Delay5us();                 //延時(shí)
  163. }
  164. //**************************************
  165. //I2C發(fā)送應(yīng)答信號(hào)
  166. //入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
  167. //**************************************
  168. void I2C_SendACK(bit ack)
  169. {
  170.     SDA = ack;                  //寫應(yīng)答信號(hào)
  171.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  172.     Delay5us();                 //延時(shí)
  173.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  174.     Delay5us();                 //延時(shí)
  175. }
  176. //**************************************
  177. //I2C接收應(yīng)答信號(hào)
  178. //**************************************
  179. bit I2C_RecvACK()
  180. {
  181.     SCL = 1;                    //拉高時(shí)鐘線
  182.     Delay5us();                 //延時(shí)
  183.     CY = SDA;                   //讀應(yīng)答信號(hào)
  184.     SCL = 0;                    //拉低時(shí)鐘線
  185.     Delay5us();                 //延時(shí)
  186.     return CY;
  187. }
  188. //**************************************
  189. //向I2C總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  190. //**************************************
  191. void I2C_SendByte(uchar dat)
  192. {
  193.     uchar i;
  194.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
  195.     {
  196.         dat <<= 1;              //移出數(shù)據(jù)的最高位
  197.         SDA = CY;               //送數(shù)據(jù)口
  198.         SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
  199.         Delay5us();             //延時(shí)
  200.         SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
  201.         Delay5us();             //延時(shí)
  202.     }
  203.     I2C_RecvACK();
  204. }
  205. //**************************************
  206. //從I2C總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  207. //**************************************
  208. uchar I2C_RecvByte()
  209. {
  210.     uchar i;
  211.     uchar dat = 0;
  212.     SDA = 1;                    //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
  213.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計(jì)數(shù)器
  214.     {
  215.         dat <<= 1;
  216.         SCL = 1;                //拉高時(shí)鐘線
  217.         Delay5us();             //延時(shí)
  218.         dat |= SDA;             //讀數(shù)據(jù)               
  219.         SCL = 0;                //拉低時(shí)鐘線
  220.         Delay5us();             //延時(shí)
  221.     }
  222.     return dat;
  223. }
  224. //**************************************
  225. //向I2C設(shè)備寫入一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  226. //**************************************
  227. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  228. {
  229.     I2C_Start();                  //起始信號(hào)
  230.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
  231.     I2C_SendByte(REG_Address);    //內(nèi)部寄存器地址，
  232.     I2C_SendByte(REG_data);       //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，
  233.     I2C_Stop();                   //發(fā)送停止信號(hào)
  234. }
  235. //**************************************
  236. //從I2C設(shè)備讀取一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
  237. //**************************************
  238. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
  239. {
  240.         uchar REG_data;
  241.         I2C_Start();                   //起始信號(hào)
  242.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
  243.         I2C_SendByte(REG_Address);     //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0開始        
  244.         I2C_Start();                   //起始信號(hào)
  245.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
  246.         REG_data=I2C_RecvByte();       //讀出寄存器數(shù)據(jù)
  247.         I2C_SendACK(1);                //接收應(yīng)答信號(hào)
  248.         I2C_Stop();                    //停止信號(hào)
  249.         return REG_data;
  250. }
  251. //**************************************
  252. //初始化MPU6050
  253. //**************************************
  254. void InitMPU6050()
  255. {
  256.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態(tài)
  257.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
  258.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
  259.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
  260.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  261. }
  262. //**************************************
  263. //合成數(shù)據(jù)
  264. //**************************************
  265. int GetData(uchar REG_Address)
  266. {
  267.         uchar H,L;
  268.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
  269.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
  270.         return (H<<8)+L;   //合成數(shù)據(jù)
  271. }
  272. //**************************************
  273. //在1602上顯示10位數(shù)據(jù)
  274. //**************************************
  275. void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
  276. {  uchar i;
  277. //        value/=64;                                                        //轉(zhuǎn)換為10位數(shù)據(jù)
  278.         lcd_printf(dis, value);                        //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示
  279.         for(i=0;i<6;i++)
  280.         {
  281.     SeriPushSend(dis[i]);
  282.     }

  284.   //         DisplayListChar(x,y,dis,4);        //啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示長度
  285. }
  286. //**************************************
  287. //顯示溫度
  288. //**************************************
  289. //void display_temp()
  290. //{
  291. //        Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //讀取溫度
  292. //        Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //讀取溫度
  293. //        Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成溫度
  294. //        Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 計(jì)算出溫度
  295. //        lcd_printf(dis,Temperature);     //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示
  296. //        DisplayListChar(11,1,dis,4);     //啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示位數(shù)
  297. //}

  299. void init_uart()
  300. {
  301.         TMOD=0x21;                                
  302.         TH1=0xfd;                                
  303.         TL1=0xfd;               
  304.                
  305.         SCON=0x50;
  306.         PS=1;      //串口中斷設(shè)為高優(yōu)先級(jí)別
  307.         TR0=1;           //啟動(dòng)定時(shí)器                        
  308.         TR1=1;
  309.         ET0=1;     //打開定時(shí)器0中斷                        
  310.         ES=1;        
  311.         EA=1;
  312. }

  314. //*********************************************************
  315. //主程序
  316. //*********************************************************
  317. void main()
  318. {
  319.         delay(500);                //上電延時(shí)               
  320. //        InitLcd();                //液晶初始化
  321.          init_uart();
  322.         InitMPU6050();        //初始化MPU6050
  323.         delay(150);
  324.         while(1)
  325.         {
  326.         
  327.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);        //顯示X軸加速度
  328.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //顯示Y軸加速度
  329.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //顯示Z軸加速度
  330.                 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);        //顯示X軸角速度
  331.                 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);        //顯示Y軸角速度
  332.                 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);        //顯示Z軸角速度
  333.      
  334.                 SeriPushSend(0x0d);
  335.         SeriPushSend(0x0a);//換行，回車
  336.                 delay(100);
  337.         }
  338. }
復(fù)制代碼
51的Keil代碼工程下載(和上面貼的程序一模一樣,僅供參考): 51-coed.rar (5.99 KB, 下載次數(shù): 63)
STM32僅供參考: STM32_MPU6050-MDK4.rar (283.45 KB, 下載次數(shù): 16)

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