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關(guān)于stc32g12k128-beta單片機(jī)自帶can的ID過濾配置

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樓主
ID:1111967 發(fā)表于 2024-9-19 09:34 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |正序?yàn)g覽 |閱讀模式
大家好，我最近剛接觸stc32g系列單片機(jī)，聽說這個(gè)單片機(jī)自帶兩個(gè)can口很方便，發(fā)的程序我試過了，通過外接一個(gè)收發(fā)器和官方給的例程可以精準(zhǔn)的進(jìn)行can的發(fā)送。但是我試了下濾單個(gè)id就是解決不了，請(qǐng)教一下大家該如何配置總線驗(yàn)收寄存器。我需要過濾單個(gè)id為10040901報(bào)文
  1. #include"STC32G.h"
  2. #include "intrins.h"

  4. typedef         unsigned char        u8;
  5. typedef         unsigned int        u16;
  6. typedef         unsigned long        u32;

  8. #define MAIN_Fosc        24000000UL

  10. /****************************** 用戶定義宏 ***********************************/
  11. //CAN總線波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
  12. #define TSG1    2                //0~15
  13. #define TSG2    1                //1~7 (TSG2 不能設(shè)置為0)
  14. #define BRP     3                //0~63
  15. //24000000/((1+3+2)*4*2)=500KHz

  17. #define SJW     1                //重新同步跳躍寬度

  19. //總線波特率100KHz以上設(shè)置為 0; 100KHz以下設(shè)置為 1
  20. #define SAM     0                //總線電平采樣次數(shù)： 0:采樣1次; 1:采樣3次

  22. /*****************************************************************************/


  25. /*************  本地常量聲明    **************/

  27. #define Timer0_Reload   (65536UL -(MAIN_Fosc / 1000))       //Timer 0 中斷頻率, 1000次/秒

  29. #define        STANDARD_FRAME   0     //幀格式：標(biāo)準(zhǔn)幀
  30. #define        EXTENDED_FRAME   1     //幀格式：擴(kuò)展幀

  32. /*************  本地變量聲明    **************/

  34. typedef struct
  35. {
  36.         u8        DLC:4;          //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度, bit0~bit3
  37.         u8        :2;             //空數(shù)據(jù), bit4~bit5
  38.         u8        RTR:1;          //幀類型, bit6
  39.         u8        FF:1;           //幀格式, bit7
  40.         u32        ID;             //CAN ID
  41.         u8        DataBuffer[8];  //數(shù)據(jù)緩存
  42. }CAN_DataDef;

  44. CAN_DataDef CAN1_Tx;
  45. CAN_DataDef CAN1_Rx[8];

  47. bit B_CanRead;      //CAN 收到數(shù)據(jù)標(biāo)志
  48. bit B_1ms;          //1ms標(biāo)志
  49. u16 msecond;

  51. /*************  本地函數(shù)聲明    **************/
  52. void CANInit();
  53. u8 CanReadReg(u8 addr);
  54. u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN);
  55. void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN);

  57. void Delay1000ms(void)        //@24.000MHz
  58. {
  59.         unsigned long edata i;

  61.         _nop_();
  62.         _nop_();
  63.         i = 5999998UL;
  64.         while (i) i--;
  65. }

  67. /********************* 主函數(shù) *************************/
  68. void main(void)
  69. {
  70.         u8 sr,i,n;
  71.                

  73.     WTST = 0;  //設(shè)置程序指令延時(shí)參數(shù)，賦值為0可將CPU執(zhí)行指令的速度設(shè)置為最快
  74.     EAXFR = 1; //擴(kuò)展寄存器(XFR)訪問使能
  75.     CKCON = 0; //提高訪問XRAM速度

  77.     P0M1 = 0x30;   P0M0 = 0x30;   //設(shè)置P0.4、P0.5為漏極開路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V)
  78.     P1M1 = 0x32;   P1M0 = 0x32;   //設(shè)置P1.1、P1.4、P1.5為漏極開路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V), P1.1在PWM當(dāng)DAC電路通過電阻串聯(lián)到P2.3
  79.     P2M1 = 0x3c;   P2M0 = 0x3c;   //設(shè)置P2.2~P2.5為漏極開路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V)
  80.     P3M1 = 0x50;   P3M0 = 0x50;   //設(shè)置P3.4、P3.6為漏極開路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V)
  81.     P4M1 = 0x3c;   P4M0 = 0x3c;   //設(shè)置P4.2~P4.5為漏極開路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V)
  82.     P5M1 = 0x0c;   P5M0 = 0x0c;   //設(shè)置P5.2、P5.3為漏極開路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V)
  83.     P6M1 = 0xff;   P6M0 = 0xff;   //設(shè)置為漏極開路(實(shí)驗(yàn)箱加了上拉電阻到3.3V)
  84.     P7M1 = 0x00;   P7M0 = 0x00;   //設(shè)置為準(zhǔn)雙向口

  86.         AUXR = 0x80;    //Timer0 set as 1T, 16 bits timer auto-reload,
  87.         TH0 = (u8)(Timer0_Reload / 256);
  88.         TL0 = (u8)(Timer0_Reload % 256);
  89.         ET0 = 1;    //Timer0 interrupt enable
  90.         TR0 = 1;    //Tiner0 run

  92.         CANInit();
  93.         
  94.         EA = 1;                 //打開總中斷

  96.         CAN1_Tx.FF = EXTENDED_FRAME;    //擴(kuò)展幀
  97.         CAN1_Tx.RTR = 0;                //0：數(shù)據(jù)幀，1：遠(yuǎn)程幀
  98.         CAN1_Tx.DLC = 0x08;             //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
  99.         CAN1_Tx.ID = 0x11040109;        //CAN ID
  100.         CAN1_Tx.DataBuffer[0] = 0x00;   //數(shù)據(jù)內(nèi)容
  101.         CAN1_Tx.DataBuffer[1] = 0x00;
  102.         CAN1_Tx.DataBuffer[2] = 0x30;
  103.         CAN1_Tx.DataBuffer[3] = 0x00;
  104.         CAN1_Tx.DataBuffer[4] = 0x00;
  105.         CAN1_Tx.DataBuffer[5] = 0x00;
  106.         CAN1_Tx.DataBuffer[6] = 0x80;
  107.         CAN1_Tx.DataBuffer[7] = 0x00;
  108.                 P54 = 0;
  109.         Delay1000ms();
  110.         P54 = 1;
  111.         while(1)
  112.         {
  113.                 if(B_1ms)   //1ms到
  114.                 {
  115.                         B_1ms = 0;
  116.                         if(++msecond >= 1000)   //1秒到
  117.                         {
  118.                                 msecond = 0;
  119.                                 sr = CanReadReg(SR);

  121.                                 if(sr & 0x01)                //判斷是否有 BS:BUS-OFF狀態(tài)
  122.                                 {
  123.                                         CANAR = MR;
  124.                                         CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 從BUS-OFF狀態(tài)退出
  125.                                 }
  126.                                 else
  127.                                 {
  128.                     CanSendMsg(&CAN1_Tx);   //發(fā)送一幀數(shù)據(jù)
  129.                                 }
  130.                         }
  131.                 }

  133.                 if(B_CanRead)
  134.                 {
  135.                         B_CanRead = 0;
  136.                         
  137.             n = CanReadMsg(CAN1_Rx);    //讀取接收內(nèi)容
  138.             if(n>0)
  139.             {
  140.                 for(i=0;i<n;i++)
  141.                 {
  142.                     CanSendMsg(&CAN1_Rx[i]);  //CAN總線原樣返回
  143.                 }
  144.             }
  145.                 }
  146.         }
  147. }


  150. /********************** Timer0 1ms中斷函數(shù) ************************/
  151. void timer0 (void) interrupt 1
  152. {
  153.     B_1ms = 1;      //1ms標(biāo)志
  154. }

  156. //========================================================================
  157. // 函數(shù): u8 ReadReg(u8 addr)
  158. // 描述: CAN功能寄存器讀取函數(shù)。
  159. // 參數(shù): CAN功能寄存器地址.
  160. // 返回: CAN功能寄存器數(shù)據(jù).
  161. // 版本: VER1.0
  162. // 日期: 2020-11-16
  163. // 備注:
  164. //========================================================================
  165. u8 CanReadReg(u8 addr)
  166. {
  167.         u8 dat;
  168.         CANAR = addr;
  169.         dat = CANDR;
  170.         return dat;
  171. }

  173. //========================================================================
  174. // 函數(shù): void WriteReg(u8 addr, u8 dat)
  175. // 描述: CAN功能寄存器配置函數(shù)。
  176. // 參數(shù): CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器數(shù)據(jù).
  177. // 返回: none.
  178. // 版本: VER1.0
  179. // 日期: 2020-11-16
  180. // 備注:
  181. //========================================================================
  182. void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
  183. {
  184.         CANAR = addr;
  185.         CANDR = dat;
  186. }

  188. //========================================================================
  189. // 函數(shù): void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
  190. // 描述: 讀取CAN緩沖區(qū)數(shù)據(jù)函數(shù)。
  191. // 參數(shù): *CANx: 存放CAN總線讀取數(shù)據(jù).
  192. // 返回: none.
  193. // 版本: VER2.0
  194. // 日期: 2023-01-31
  195. // 備注:
  196. //========================================================================
  197. void CanReadFifo(CAN_DataDef *CAN)
  198. {
  199.     u8 i;
  200.     u8 pdat[5];
  201.     u8 RX_Index=0;

  203.     pdat[0] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));

  205.     if(pdat[0] & 0x80)  //判斷是標(biāo)準(zhǔn)幀還是擴(kuò)展幀
  206.     {
  207.         pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //擴(kuò)展幀ID占4個(gè)字節(jié)
  208.         pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
  209.         pdat[3] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
  210.         pdat[4] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
  211.         CAN->ID = (((u32)pdat[1] << 24) + ((u32)pdat[2] << 16) + ((u32)pdat[3] << 8) + pdat[4]) >> 3;
  212.     }
  213.     else
  214.     {
  215.         pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //標(biāo)準(zhǔn)幀ID占2個(gè)字節(jié)
  216.         pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
  217.         CAN->ID = ((pdat[1] << 8) + pdat[2]) >> 5;
  218.     }

  220.     CAN->FF = pdat[0] >> 7;     //幀格式
  221.     CAN->RTR = pdat[0] >> 6;    //幀類型
  222.     CAN->DLC = pdat[0];         //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

  224.     for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)        //讀取數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為len，最多不超過8
  225.     {
  226.         CAN->DataBuffer[i] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //讀取有效數(shù)據(jù)
  227.     }
  228.     while(RX_Index&3)   //判斷已讀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度是否4的整數(shù)倍
  229.     {
  230.         CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));  //讀取填充數(shù)據(jù)，一幀數(shù)據(jù)占據(jù)4的整數(shù)倍緩沖區(qū)空間，不足補(bǔ)0
  231.     }
  232. }

  234. //========================================================================
  235. // 函數(shù): u8 CanReadMsg(void)
  236. // 描述: CAN接收數(shù)據(jù)函數(shù)。
  237. // 參數(shù): *CANx: 存放CAN總線讀取數(shù)據(jù)..
  238. // 返回: 幀個(gè)數(shù).
  239. // 版本: VER2.0
  240. // 日期: 2023-01-31
  241. // 備注:
  242. //========================================================================
  243. u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN)
  244. {
  245.     u8 i;
  246.     u8 n=0;

  248.     do{
  249.         CanReadFifo(&CAN[n++]);  //讀取接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)
  250.         i = CanReadReg(SR);
  251.     }while(i&0x80);     //判斷接收緩沖區(qū)里是否還有數(shù)據(jù)，有的話繼續(xù)讀取

  253.     return n;   //返回幀個(gè)數(shù)
  254. }

  256. //========================================================================
  257. // 函數(shù): void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
  258. // 描述: CAN發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀函數(shù)。
  259. // 參數(shù): *CANx: 存放CAN總線發(fā)送數(shù)據(jù)..
  260. // 返回: none.
  261. // 版本: VER1.0
  262. // 日期: 2020-11-19
  263. // 備注:
  264. //========================================================================
  265. void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
  266. {
  267.         u32 CanID;
  268.     u8 RX_Index,i;

  270.     if(CAN->FF)     //判斷是否擴(kuò)展幀
  271.     {
  272.         CanID = CAN->ID << 3;
  273.         CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6)|0x80);        //bit7: 標(biāo)準(zhǔn)幀(0)/擴(kuò)展幀(1), bit6: 數(shù)據(jù)幀(0)/遠(yuǎn)程幀(1), bit3~bit0: 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度(DLC)
  274.         CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>24));
  275.         CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)(CanID>>16));
  276.         CanWriteReg(TX_BUF3,(u8)(CanID>>8));

  278.         CanWriteReg(TX_BUF0,(u8)CanID);

  280.         RX_Index = 1;
  281.         for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)        //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為DLC，最多不超過8
  282.         {
  283.             CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer[i]);   //寫入有效數(shù)據(jù)
  284.         }
  285.         while(RX_Index&3)   //判斷已讀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度是否4的整數(shù)倍
  286.         {
  287.             CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);  //寫入填充數(shù)據(jù)，一幀數(shù)據(jù)占據(jù)4的整數(shù)倍緩沖區(qū)空間，不足補(bǔ)0
  288.         }
  289.     }
  290.     else    //發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀
  291.     {
  292.         CanID = (u16)(CAN->ID << 5);
  293.         CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6));  //bit7: 標(biāo)準(zhǔn)幀(0)/擴(kuò)展幀(1), bit6: 數(shù)據(jù)幀(0)/遠(yuǎn)程幀(1), bit3~bit0: 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度(DLC)
  294.         CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
  295.         CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);

  297.         RX_Index = 3;
  298.         for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)        //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為DLC，最多不超過8
  299.         {
  300.             CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer[i]);   //寫入有效數(shù)據(jù)
  301.         }
  302.         while(RX_Index&3)   //判斷已讀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度是否4的整數(shù)倍
  303.         {
  304.             CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);  //寫入填充數(shù)據(jù)，一幀數(shù)據(jù)占據(jù)4的整數(shù)倍緩沖區(qū)空間，不足補(bǔ)0
  305.         }
  306.     }
  307.         CanWriteReg(CMR ,0x04);                //發(fā)起一次幀傳輸
  308. }

  310. //========================================================================
  311. // 函數(shù): void CANSetBaudrate()
  312. // 描述: CAN總線波特率設(shè)置函數(shù)。
  313. // 參數(shù): none.
  314. // 返回: none.
  315. // 版本: VER1.0
  316. // 日期: 2020-11-19
  317. // 備注:
  318. //========================================================================
  319. void CANSetBaudrate()
  320. {
  321.         CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
  322.         CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
  323. }

  325. //========================================================================
  326. // 函數(shù): void CANInit()
  327. // 描述: CAN初始化函數(shù)。
  328. // 參數(shù): none.
  329. // 返回: none.
  330. // 版本: VER1.0
  331. // 日期: 2020-11-19
  332. // 備注:
  333. //========================================================================
  334. void CANInit()
  335. {
  336.         CANEN = 1;          //CAN1模塊使能
  337.         CanWriteReg(MR  ,0x05);  //使能 Reset Mode, 采用單濾波設(shè)置

  339.         CANSetBaudrate();        //設(shè)置波特率
  340.         
  341.         //設(shè)置過濾ID為：xxF8xxxx 的幀才接收
  342.         CanWriteReg(ACR0,0x80);                //總線驗(yàn)收代碼寄存器
  343.         CanWriteReg(ACR1,0x20);
  344.         CanWriteReg(ACR2,0x48);
  345.         CanWriteReg(ACR3,0x08);
  346.         CanWriteReg(AMR0,0x80);                //總線驗(yàn)收屏蔽寄存器
  347.         CanWriteReg(AMR1,0x20);
  348.         CanWriteReg(AMR2,0x48);
  349.         CanWriteReg(AMR3,0x08);

  351.         //取消過濾ID，所有幀都接收
  352. //        CanWriteReg(ACR0,0x00);                //總線驗(yàn)收代碼寄存器
  353. //        CanWriteReg(ACR1,0x00);
  354. //        CanWriteReg(ACR2,0x00);
  355. //        CanWriteReg(ACR3,0x00);
  356. //        CanWriteReg(AMR0,0xFF);                //總線驗(yàn)收屏蔽寄存器
  357. //        CanWriteReg(AMR1,0xFF);
  358. //        CanWriteReg(AMR2,0xFF);
  359. //        CanWriteReg(AMR3,0xFF);

  361.         CanWriteReg(IMR ,0xff);                //中斷寄存器
  362.         CanWriteReg(ISR ,0xff);                //清中斷標(biāo)志
  363.         CanWriteReg(MR  ,0x01);                //退出 Reset Mode, 采用單濾波設(shè)置(設(shè)置過濾器后注意選擇濾波模式)
  364. //        CanWriteReg(MR  ,0x00);                //退出 Reset Mode, 采用雙濾波設(shè)置(設(shè)置過濾器后注意選擇濾波模式)

  366.         P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (0<<4); //端口切換(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.1  0x10:P5.0,P5.1  0x20:P4.2,P4.5  0x30:P7.0,P7.1
  367.         CANICR = 0x02;                //CAN中斷使能
  368. }

  370. //========================================================================
  371. // 函數(shù): void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
  372. // 描述: CAN總線中斷函數(shù)。
  373. // 參數(shù): none.
  374. // 返回: none.
  375. // 版本: VER1.0
  376. // 日期: 2020-11-19
  377. // 備注:
  378. //========================================================================
  379. void CANBUS_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
  380. {
  381.         u8 isr;
  382.         u8 arTemp;
  383.         arTemp = CANAR;     //CANAR現(xiàn)場(chǎng)保存，避免主循環(huán)里寫完 CANAR 后產(chǎn)生中斷，在中斷里修改了 CANAR 內(nèi)容
  384.         
  385.         isr = CanReadReg(ISR);
  386.         if((isr & 0x04) == 0x04)  //TI
  387.     {
  388.                 CANAR = ISR;
  389.                 CANDR = 0x04;    //CLR FLAG
  390.     }        
  391.         if((isr & 0x08) == 0x08)  //RI
  392.     {
  393.                 CANAR = ISR;
  394.                 CANDR = 0x08;    //CLR FLAG
  395.         
  396.                 B_CanRead = 1;
  397.     }

  399.         if((isr & 0x40) == 0x40)  //ALI
  400.     {
  401.                 CANAR = ISR;
  402.                 CANDR = 0x40;    //CLR FLAG
  403.     }        

  405.         if((isr & 0x20) == 0x20)  //EWI
  406.     {
  407.                 CANAR = ISR;
  408.                 CANDR = 0x20;    //CLR FLAG
  409.     }        

  411.         if((isr & 0x10) == 0x10)  //EPI
  412.     {
  413.                 CANAR = ISR;
  414.                 CANDR = 0x10;    //CLR FLAG
  415.     }        

  417.         if((isr & 0x02) == 0x02)  //BEI
  418.     {
  419.                 CANAR = ISR;
  420.                 CANDR = 0x02;    //CLR FLAG
  421.     }        

  423.         if((isr & 0x01) == 0x01)  //DOI
  424.     {
  425.                 CANAR = ISR;
  426.                 CANDR = 0x01;    //CLR FLAG
  427.     }        

  429.         CANAR = arTemp;    //CANAR現(xiàn)場(chǎng)恢復(fù)
  430. }
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ID:1111967 發(fā)表于 2024-9-20 09:15 | 只看該作者
lrkeji1982 發(fā)表于 2024-9-19 11:57
手冊(cè)上有說明，這個(gè)是可以過濾的，我用過

精準(zhǔn)的過濾一個(gè)很難算，我找到了一個(gè)軟件可以直接算出來，謝謝回復(fù)
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沙發(fā)
ID:314246 發(fā)表于 2024-9-19 11:57 | 只看該作者
手冊(cè)上有說明，這個(gè)是可以過濾的，我用過

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