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OSTimeDly(x)函數(shù)和SYSTick系統(tǒng)時鐘，這兩個為整個系統(tǒng)的關(guān)鍵點，同時也是我開始學習uC/OS-ii到現(xiàn)在碰到的最難理解的問題，可能是一直都處于裸機奔跑狀態(tài)，對OS還是感覺到很陌生，一時間很難去接收這樣一個非常偉大的東西。
首先是systick的介紹，systick為系統(tǒng)時鐘，作為uC/OS-ii的嘀嗒時鐘，也許有人會問什么是嘀嗒時鐘？就是這個時鐘不會停止，一直在運行，它好像是uC/OS-ii的心臟一樣，保證它不會死掉，可能又有人問，一般的單片機不是有時鐘嘛，代碼一樣在運行，為什么要要這么個玩意---嘀嗒時鐘！我開始學習uC/OS-ii的時候也是這種感覺，當時沒有人去講解，自己不停的在那里想，看書啥的，后來通過寫一個2個任務(wù)的代碼就明白了這個嘀嗒時鐘的重要性，如果系統(tǒng)中移植了OS,那么就得把OS和用戶應(yīng)用程序代碼(也就是任務(wù))作為2個部分看待，所以我們可以看作系統(tǒng)需要兩個時鐘，我是這么理解的，具體是怎么樣的，在以后的博文中會細細說來！ 假如我們將systick設(shè)置為10ms(根據(jù)處理器的clock而定)，也就是每10ms的時候會進入systick中斷，systick這個功能可由一般的定時器取代，在這個中斷服務(wù)程序中會執(zhí)行OSTimeTick和OSIntExit兩個函數(shù)(可能結(jié)合源代碼看)。 在介紹這兩個函數(shù)之前需要先對OSTimeDly(x)進行相應(yīng)的說明，OSTimeDly(x)為系統(tǒng)延時，假如在某個任務(wù)中對其進行調(diào)用，表示這個任務(wù)已經(jīng)由運行狀態(tài)轉(zhuǎn)換到等待狀態(tài)了(任務(wù)比較常規(guī)的狀態(tài)為等待、就緒和運行這3個，另外2個：休眠和中斷相對那3個狀態(tài)而言顯得就不是這么突出了)，并且會做一次任務(wù)調(diào)度(什么是調(diào)度？不用糾結(jié)很多，就是把處于就緒態(tài)的任務(wù)通過某一算法轉(zhuǎn)移到運行態(tài))，使就緒態(tài)中(所有的任務(wù)通過OSTaskCreate()函數(shù)使其處于就緒狀態(tài))最高優(yōu)先級的任務(wù)處于運行狀態(tài)，同時會將該任務(wù)TCB中的OSTCBDly參數(shù)設(shè)置為x(注意是全局變量)，系統(tǒng)任務(wù)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移如下圖1所示，這個轉(zhuǎn)移圖非常重要，如果還沒有意識到它的重要性，那么表示看書看的還不夠，還得繼續(xù)：
圖1：uC/OS-ii狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖
前面提到了systick中斷服務(wù)程序中的兩個函數(shù)OSTimeTick和OSIntExit，每次進入systick中斷都會在函數(shù)OSTimeTick中對OSTCBDly(OSTCBDly為任務(wù)調(diào)用OSTimeDly(x)函數(shù)中的x)進行減1操作，當這個值減到0的時候，uC/OS-ii會將該任務(wù)由等待狀態(tài)PUSH到就緒狀態(tài)(注意這里不是任務(wù)切換)，OSIntExit函數(shù)會獲得就緒表中優(yōu)先級較高的任務(wù)的prio值，并且判斷具有這個prio值的任務(wù)是不是當初那個被中斷了的任務(wù)，如果不是則需要獲得這個新任務(wù)的TCB指針并且執(zhí)行中斷級的任務(wù)切換使其處于運行狀態(tài)，如果是當初那個給中斷了的任務(wù)，則需要繼續(xù)執(zhí)行這個任務(wù)，不會進行任務(wù)切換。
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